操作机械手臂回转机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于一种工业机器手装置，结合了机械、电子、控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域的知识和技术，通过对回转机构和机械手腕的回转机构的设计，针对操作手臂需要完成的动作，完成对控制系统的设计。
【背景技术】
[0002]我国的机器人研究开发工作始于上世纪70年代初，到现在已经历了 30年的历程。前10年处于研究单位自行开展研究工作状态，发展比较缓慢。1985年后开始列入国家有关计划，发展比较快。特别是在“七五”、“八五”、“九五”机器人技术国家攻关、“863”高技术发展计划的重点支持下，我国的机器人技术取得了重大发展。我国机器人自动化生产线装备的市场刚刚起步，而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期，这就给机器人自动化生产线研究开发者带来巨大商机。我国现有主要生产工业机器人厂家其生产规模较小，这与当前市场需求有较大差距。生产规模达到大批量生产能力，才能提高机器人的稳定性、可靠性及降低成本，才能占领国内市场。目前主要生产第一代示教再现型机器人。正在逐步建立上海、沈阳、北京机器人及其自动化生产线产业基地，开发出一批有市场前景的，具有自主知识产权的机器人及其自动化生产线产品。进一步加强与外企合作，弓丨入先进技术及资金使我国成为国际生产机器人基地。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于:对工业机器人操作机械手回转机构的设计，包括机器人手臂回转机构和手腕回转机构，用以控制机器人的手臂的水平运动及其对工件的抓取。应用计算机仿真技术，对零件的加工方法、工序顺序、工装的选用、工艺参数的选用，加工工艺性、装配工艺性、配合件之间的配合性、连接件之间的连接性、运动构件的运动性等均可建模仿真，可以提前发现加工缺陷，提前发现装配时出现的问题，从而能够优化制造过程，提高加工效率。采用交流伺服电机。考虑机器人的空间尺寸很小，又要精确控制，故采用谐波减速器，已达到精密减速，并提闻重复精度。
【附图说明】
[0004]图1是本发明结构示意图:
图1中，1-制动机构；2-气体分配装置；3-气动马达。
【具体实施方式】
[0005]手腕转动是由非整周转动的气动马达产生，在其前轴段固定一个杯形件，在杯形件的外表面装有驱动手腕转动的气体分配装置，而内部在轴承上有衬套，它带有法兰以固定可换夹持器。衬套用键与气动马达的轴相连。在装动组件的另一端机体内装有缓冲器，以减小止动元件接近可调换挡块时的冲击，另外还有终点位置微动转换开关来控制。在转动组件中还有手腕相对于其横轴的摆动角手动调整机构。摆动角用安装在静止的法兰上的螺钉来调节。是止动元件，它与气动马达的轴刚性相连。安装好的可换双臂杠杆形式止动机构，可以将手腕的角位置限制在O度-180度或者O度-正负90度范围之内。在机体内装有缓冲器，以减小止动机构接近可调挡块时的冲击。
【主权项】
1.一种操作机械手臂回转机构，通过人机对话界面、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等实时监控控制，并且具有纠偏功能。
2.根据权利要求1所述操作机械手臂回转机构，其特征在于，可以将手腕的角位置限制在O度-180度或者O度-正负90度范围之内。
3.根据权利要求1所述操作机械手臂回转机构，其特征在于，回转机构中装有缓冲器，以减小止动机构接近可调挡块时的冲击，从而保证加工精度。
【专利摘要】本发明公开了一种新型操作手臂回转机构，操作手臂回转机构的使用可以使装备自动化。其特征在于：在数控机床上工作时，工业机器人用以取下毛坯和零件，更换刀具和其他辅助操作。这种机器人可以在一个或两个机床上工作，并与堆垛和运输装置一起形成柔性生产加工综合装置，用于在无操作者参与下长时间工作。可以将手腕的角位置限制在0度-180度或者0度-正负90度范围之内。在机体内装有缓冲器，以减小止动机构接近可调挡块时的冲击。从而满足更高效的加工要求，提高生产效率，适用范围广。
【IPC分类】B25J18-00
【公开号】CN104690744
【申请号】CN201310656676
【发明人】白茂东
【申请人】白茂东
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月9日