探测器上料机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种探测器上料机械手，其包括第一水平方向平移机构、第二水平方向平移机构、竖直方向平移机构、旋转机构、夹取机构，以及第一固定支架，夹取机构通过旋转机构设置于第一固定支架上，第一水平方向平移机构、第二水平方向平移机构和竖直方向平移机构分别用于在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向上使夹取机构相对料盘移动，以通过夹取机构夹取料盘上的探测器，旋转机构用于在夹取机构夹取探测器后在水平方向上旋转探测器的角度以确保探测器的上料角度；第一水平方向垂直于第二水平方向。本实用新型探测器上料机械手对摆放于料盘中的探测器的摆放角度要求较低，适用范围更广。
【专利说明】
探测器上料机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及光电机一体化技术领域的光电子器件精密封装技术，特别涉及一种针对探测器生产自动化的探测器上料机械手。
【背景技术】
[0002]光信息技术的发展推动着通信事业的进步，随着光纤通信和光纤传感技术的发展，光电子器件的制备成为了光信息技术进一步发展的关键。光电子集成器件的封装技术不仅影响光电子器件的可靠性，更加关键的是，封装工艺与全自动封装设备可以大幅度的提高生产效率，保证器件质量。
[0003]目前探测器生产设备中的料盘多为人工摆放，由于探测器管脚具有方向性，因此人工在摆放探测器时需要辨明管脚方向，效率较低，而且容易出错。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供一种探测器上料机械手，能够自动夹取探测器并在水平方向上调整探测器的角度。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是:提供一种探测器上料机械手，用于抓取料盘上摆放的探测器并进一步自动完成探测器的上料动作，探测器上料机械手包括第一水平方向平移机构、第二水平方向平移机构、竖直方向平移机构、旋转机构、夹取机构，以及第一固定支架，夹取机构通过旋转机构设置于第一固定支架上，第一水平方向平移机构、第二水平方向平移机构和竖直方向平移机构分别用于在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向上使夹取机构相对料盘移动，以通过夹取机构夹取料盘上的探测器，旋转机构用于在夹取机构夹取探测器后在水平方向上旋转探测器的角度以确保探测器的上料角度;第一水平方向垂直于第二水平方向。
[0006]其中，第一水平方向平移机构设置于第一固定支架上，第一水平方向平移机构用于驱动旋转机构和夹取机构沿第一水平方向相对料盘移动。
[0007]其中，第一水平方向平移机构包括第一水平方向滑轨和第一水平方向驱动装置，第一水平方向滑轨沿第一水平方向设置于第一固定支架上，第一水平方向驱动装置用于驱动旋转机构和夹取机构沿第一水平方向滑轨移动。
[0008]其中，第二水平方向平移机构设置于料盘的底部，用于驱动料盘沿第二水平方向相对夹取机构移动。
[0009]其中，第二水平方向平移机构包括第二水平方向滑轨和第二水平方向驱动装置，第二水平方向滑轨沿第二水平方向设置于料盘的下方，第二水平方向驱动装置用于驱动料盘沿第二水平方向滑轨移动。
[0010]其中，探测器上料机械手进一步包括第二固定支架，第二固定支架设置于料盘的下方，第二水平方向滑轨设置于第二固定支架上。
[0011]其中，探测器上料机械手进一步包括连接架，连接架的一端滑动设置于第一水平方向滑轨上，另一端连接竖直方向平移机构，旋转机构设置于竖直方向平移机构的底端，夹取机构设置于旋转机构的底端。
[0012]其中，竖直方向平移机构包括竖直方向滑轨和竖直方向驱动装置，竖直方向滑轨沿竖直方向设置于连接架上，竖直方向驱动装置用于驱动旋转机构和夹取机构沿竖直方向移动。
[0013]其中，探测器上料机械手进一步包括图像识别机构，图像识别机构用于判别夹取机构上夹取的探测器的实际管脚方向与目标管脚方向的差异。
[0014]其中，图像识别机构包括垂直CCD相机和水平CCD相机，垂直CCD相机用于从探测器的底部对探测器进行拍照并进一步判断探测器的实际管脚方向与目标管脚方向的差异，水平CCD相机用于从探测器的侧面对探测器进行拍照并进一步判断探测器的管脚的弯曲程度是否超出合格范围。
[0015]本实用新型的有益效果是:区别于现有技术的情况，本实用新型探测器上料机械手利用第一水平方向平移机构、第二水平方向平移机构和竖直方向平移机构与夹取机构配合实现自动夹取摆放于料盘上的探测器的功能，进一步地，夹取机构设置于旋转机构上，旋转机构在夹取机构夹取探测器后能够在水平方向上旋转探测器的角度，使探测器能够满足上料角度的需要；因此本实用新型探测器上料机械手对摆放于料盘中的探测器的摆放角度要求较低，适用范围更广。
【附图说明】
[0016]为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中:
[0017]图1是本实用新型探测器上料机械手的立体结构图；
[0018]图2是图1所示探测器上料机械手的第一水平方向平移机构、竖直方向平移机构、旋转机构和夹取机构等构件的立体结构图；
[0019]图3是图1所示探测器上料机械手的第二固定支架、料盘和第二水平方向平移机构等构件的立体结构图；
[0020]图4是图1所示探测器上料机械手的图像识别机构的立体结构图。
【具体实施方式】
[0021]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]请参阅图1，本实用新型探测器上料机械手用于抓取料盘7上摆放的探测器，并在抓取探测器后进一步完成探测器的上料动作。探测器上料机械手包括第一固定支架11、第二固定支架12、第一水平方向平移机构2、第二水平方向平移机构3、竖直方向平移机构4、旋转机构5、夹取机构6、料盘7、底板8和图像识别系统9组成。
[0023]第一固定支架11、第二固定支架12和图像识别系统9设置于底板8上，本实施例中，第一固定支架11的高度大于第二固定支架12的高度。第一水平方向平移机构2、竖直方向平移机构4、旋转机构5、夹取机构6设置于第一固定支架11上。第二水平方向平移机构3和料盘7设置于第二固定支架12上。
[0024]第一水平方向平移机构2用于驱动竖直方向平移机构4、旋转机构5和夹取机构6沿第一水平方向X相对料盘7移动。具体地，第一水平方向平移机构2包括第一水平方向滑轨21和第一水平方向驱动装置22。第一水平方向滑轨21沿第一水平方向X设置于第一固定支架11上，第一水平方向驱动装置22驱动竖直方向平移机构4、旋转机构5和夹取机构6沿第一水平方向X相对料盘7移动。
[0025]为了方便连接第一水平方向平移机构2和竖直方向平移机构4，探测器上料机械手进一步包括连接架13。连接架13大致呈L型设置，其一端滑动设置于第一水平方向滑轨21上，另一端连接竖直方向平移机构4。竖直方向平移机构4包括竖直方向滑轨41和竖直方向驱动装置42。竖直方向滑轨41沿竖直方向Z设置于连接架13上，竖直方向驱动装置42用于驱动旋转机构5和夹取机构6沿竖直方向Z移动。
[0026]旋转机构5设置于竖直方向平移机构4的底端，夹取机构6设置于旋转机构5的底端。旋转机构5用于带动夹取机构6在水平方向上旋转。
[0027]第二水平方向平移机构3设置于料盘7的底部，用于驱动料盘7沿第二水平方向Y相对夹取机构6移动。具体地，第二水平方向平移机构3包括第二水平方向滑轨31和第二水平方向驱动装置32。第二水平方向滑轨31沿第二水平方向Y设置于料盘7的下方，第二水平方向驱动装置32用于驱动料盘沿第二水平方向滑轨31移动。
[0028]图像识别机构9包括垂直CCD相机9-01和水平CCD相机9-02XCD相机9-01和9-02均位于第一水平方向移动机构2的正下方。垂直CCD相机用于从探测器的底部对探测器进行拍照并进一步判断探测器的实际管脚方向与目标管脚方向是否重合，当二者重合时，无需通过旋转机构5调整夹取机构6的水平方向旋转角度，否则，则需通过旋转机构5调整夹取机构6在水平方向上的旋转角度以使实际管脚方向到达目标管脚方向的位置。水平CCD相机9-02用于从探测器的侧面对探测器进行拍照并进一步判断探测器的管脚的弯曲程度，当探测器的管脚的弯曲程度在合格范围内时，进一步通过探测器上料机械手进行上料工序，否则，则丢掉不合格的探测器进行下一次的抓取。
[0029]上述具体描述仅为本实用新型探测器上料机械手的一【具体实施方式】，上述【具体实施方式】应用时，首先通过第一水平方向平移机构2和第二水平方向平移机构3调整将夹取机构6与料盘7的待夹取探测器对齐，然后通过竖直方向平移机构4向下驱动夹取机构6至竖直方向Z上的夹取位置，接着通过夹取机构6抓取对应位置处的探测器。在夹取机构6成功夹到探测器后，通过竖直方向移动机构4带动夹取机构6上升，使探测器的管脚的下端高出料盘7的上表面，然后通过第一水平方向平移机构2将探测器带至图像识别系统9处。最后利用图像识别系统9的CCD相机9-01判断探测器的实际管脚方向是否与目标管脚方向重合，以及利用CCD相机9-02判断探测器的管脚的弯曲程度是否超出合格范围。
[0030]综上所述，本领域技术人员容易理解，本实用新型探测器上料机械手利用第一水平方向平移机构2、第二水平方向平移机构3和竖直方向平移机构4与夹取机构6配合实现自动夹取摆放于料盘7上的探测器的功能，进一步地，夹取机构6设置于旋转机构5上，旋转机构5在夹取机构6夹取探测器后能够在水平方向上旋转探测器的角度，使探测器能够满足上料角度的需要；因此本实用新型探测器上料机械手对摆放于料盘7中的探测器的摆放角度要求较低，适用范围更广。
[0031]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种探测器上料机械手，用于抓取料盘上摆放的探测器并进一步自动完成所述探测器的上料动作，其特征在于，所述探测器上料机械手包括第一水平方向平移机构、第二水平方向平移机构、竖直方向平移机构、旋转机构、夹取机构，以及第一固定支架，所述夹取机构通过所述旋转机构设置于所述第一固定支架上，所述第一水平方向平移机构、第二水平方向平移机构和竖直方向平移机构分别用于在第一水平方向、第二水平方向和竖直方向上使所述夹取机构相对所述料盘移动，以通过所述夹取机构夹取所述料盘上的探测器，所述旋转机构用于在所述夹取机构夹取所述探测器后在水平方向上旋转所述探测器的角度以确保所述探测器的上料角度;所述第一水平方向垂直于所述第二水平方向。2.根据权利要求1所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述第一水平方向平移机构设置于所述第一固定支架上，所述第一水平方向平移机构用于驱动所述旋转机构和所述夹取机构沿所述第一水平方向相对所述料盘移动。3.根据权利要求2所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述第一水平方向平移机构包括第一水平方向滑轨和第一水平方向驱动装置，所述第一水平方向滑轨沿所述第一水平方向设置于所述第一固定支架上，所述第一水平方向驱动装置用于驱动所述旋转机构和所述夹取机构沿所述第一水平方向滑轨移动。4.根据权利要求2所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述第二水平方向平移机构设置于所述料盘的底部，用于驱动所述料盘沿所述第二水平方向相对所述夹取机构移动。5.根据权利要求4所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述第二水平方向平移机构包括第二水平方向滑轨和第二水平方向驱动装置，所述第二水平方向滑轨沿所述第二水平方向设置于所述料盘的下方，所述第二水平方向驱动装置用于驱动所述料盘沿所述第二水平方向滑轨移动。6.根据权利要求5所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述探测器上料机械手进一步包括第二固定支架，所述第二固定支架设置于所述料盘的下方，所述第二水平方向滑轨设置于所述第二固定支架上。7.根据权利要求3所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述探测器上料机械手进一步包括连接架，所述连接架的一端滑动设置于所述第一水平方向滑轨上，另一端连接所述竖直方向平移机构，所述旋转机构设置于所述竖直方向平移机构的底端，所述夹取机构设置于所述旋转机构的底端。8.根据权利要求7所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述竖直方向平移机构包括竖直方向滑轨和竖直方向驱动装置，所述竖直方向滑轨沿所述竖直方向设置于所述连接架上，所述竖直方向驱动装置用于驱动所述旋转机构和所述夹取机构沿所述竖直方向移动。9.根据权利要求1所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述探测器上料机械手进一步包括图像识别机构，所述图像识别机构用于判别所述夹取机构上夹取的所述探测器的实际管脚方向与目标管脚方向的差异。10.根据权利要求9所述的探测器上料机械手，其特征在于，所述图像识别机构包括垂直CCD相机和水平CCD相机，所述垂直CCD相机用于从所述探测器的底部对所述探测器进行拍照并进一步判断所述探测器的实际管脚方向与目标管脚方向的差异，所述水平CCD相机用于从所述探测器的侧面对所述探测器进行拍照并进一步判断所述探测器的管脚的弯曲程度是否超出合格范围。
【文档编号】B25J5/02GK205521359SQ201620089528
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月28日
【发明人】邵隋心, 范小红, 陈享郭
【申请人】深圳市光为光通信科技有限公司