一种单机械手机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种单机械手机构，包括定位座和滑移臂，所述的滑移臂设置在定位座上方，滑移臂上设有水平的平移导轨和平移齿条，平移导轨和平移齿条平行布置，所述的定位座上设有与平移导轨滑动连接的平移导块以及与平移齿条配合传动的平移伺服电机，所述滑移臂的一端设有升降臂，所述升降臂的上设有竖直导轨和竖直齿条，所述的滑移臂上设有与竖直导轨滑动连接的竖直导块以及与竖直齿条配合传动的升降伺服电机，滑移臂的下端设有侧姿组。本实用新型旨在提供一种改善良品率、降低工人体力劳动的单机械手机构。
【专利说明】
一种单机械手机构
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种单机械手机构。
【背景技术】
[0002]在现有工件的生产过程中，比如在注塑领域，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成。在注塑过程中，通常需要通过端部的夹具翻转90度，完成侧姿动作，如果采用人工操作，随着工人的工作时长会影响工人的判断力和精神力，而且劳动强度大，容易产生误操作，降低了生产效率，并且会有较高的不合格产品产生。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种改善良品率、降低工人体力劳动的单机械手机构。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]—种单机械手机构，包括定位座和滑移臂，所述的滑移臂设置在定位座上方，滑移臂上设有水平的平移导轨和平移齿条，平移导轨和平移齿条平行布置，所述的定位座上设有与平移导轨滑动连接的平移导块以及与平移齿条配合传动的平移伺服电机，所述滑移臂的一端设有升降臂，所述升降臂的上设有竖直导轨和竖直齿条，所述的滑移臂上设有与竖直导轨滑动连接的竖直导块以及与竖直齿条配合传动的升降伺服电机，滑移臂的下端设有侧姿组。滑移臂可以相对平移台进行水平移动，同时滑移臂一端的升降臂可在竖直方向移动，从而改变升降臂下端侧姿组的竖直位置，以方便侧姿组快速到位后完成侧姿动作。
[0006]作为优选，所述平移齿条设置在滑移臂的侧面，所述定位座的一端设有与滑移臂上平移齿条所在侧面相对的侧支架，所述平移伺服电机设置在侧支架上。
[0007]作为优选，所述的平移导轨设置在滑移臂的底面，所述的平移导块上设有与平移导轨相配合的水平导槽。
[0008]作为优选，所述的滑移臂和升降臂之间设有导向架，导向架包括与滑移臂固定的基板以及位于基板端部的侧板，所述的竖直导轨设置在升降臂面向基板的一侧，所述的竖直齿条设置在升降臂与侧板相对的侧面上，所述升降伺服电机设置在侧板上。
[0009]作为优选，所述的侧姿组包括设置在竖直布置的侧姿气缸以及定位侧姿气缸的气缸支架，所述气缸支架的下方设有转动连接的旋转板，旋转板和侧姿气缸的活塞杆之间设有转动连接的连杆。
[0010]作为优选，所述的升降臂包括臂体、与臂体上端固定的上板以及与臂体下端固定的下板，所述上板和下板均设有面向滑移臂的缓冲块。
[0011]本实用新型的有益效果是:侧姿组移动灵活，定位精度高，有效产品生产质量，提高生产效率，减轻工人劳动强度。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的一种结构示意图。
[0013]图中:侧姿组I，气缸支架Ia，旋转板Ib，连杆Ic，侧姿气缸Id，升降伺服电机2，升降臂3，臂体3a，上板3b，下板3c，竖直齿条301，竖直导轨302，缓冲块4，滑移臂5，平移导轨501，平移齿条502，定位座6，侧支架6a，平移导块6b，平移伺服电机7，导向架8，基板8a，竖直导块8b，侧板8 C。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步的描述。
[0015]如图1所示的实施例中，一种单机械手机构，包括定位座6、滑移臂5和升降臂3。滑移臂呈长条形，滑移臂上设有水平的平移导轨501和平移齿条502。平移导轨和平移齿条均沿着滑移臂的长度方向布置，两者相互平行，其中平移齿条设置在滑移臂的侧面，平移导轨设置在滑移臂的底面。定位座位于滑移臂的下方，定位座上设有平移导块6b，平移导块上设有水平导槽，水平导槽与平移导轨滑动配合，使得定位座在支撑滑移臂的同时能对滑移臂的移动起到限位作用。定位座的一端设有与滑移臂上平移齿条所在侧面相对的侧支架6a，平移伺服电机7设置在侧支架上，平移伺服电机的输出端作用于平移齿条，从而驱动滑移臂相对定位座移动。
[0016]升降臂设置在滑移臂的一端，滑移臂在该端设有导向架8，导向架包括与滑移臂固定的基板8a以及位于基板端部的侧板Sc。升降臂的上设有竖直导轨302和竖直齿条301，其中竖直导轨设置在升降臂面向基板的一侧，竖直齿条设置在升降臂与侧板相对的侧面上。滑移臂上设有竖直导块Sb，竖直导块位于导向架的基板上，竖直导块上设有竖直导槽，竖直导槽与竖直导轨滑动配合。侧板上设有升降伺服电机2，升降伺服电机的输出端作用于竖直齿条，以驱动升降臂相对滑移臂上下移动。升降臂包括臂体3a、上板3b和下板3c，其中上板与臂体上端固定，下板与臂体下端固定，上板和下板均设有面向滑移臂的缓冲块4。
[0017]滑移臂的下端设有侧姿组I，侧姿组包括设置在竖直布置的侧姿气缸Id以及定位侧姿气缸的气缸支架la，气缸支架的下方设有转动连接的旋转板lb，旋转板和侧姿气缸的活塞杆之间设有转动连接的连杆I c。
[0018]在实际运行过程中，定位座侧支架上设置的平移伺服电机运转，使得滑移臂相对定位座平移，从而调整侧姿组的水平位置。导向架侧板上的升降伺服电机运转，带动升降臂沿竖直方向移动，从而调整侧姿组的高度位置。升降臂下方设置的侧姿组，通过侧姿气缸带动连杆作用于旋转板，使得旋转板可以围绕气缸支架转动90度，从而实现侧姿动作。
【主权项】
1.一种单机械手机构，其特征是，包括定位座(6)和滑移臂(5)，所述的滑移臂(5)设置在定位座(6)上方，滑移臂(5)上设有水平的平移导轨(501)和平移齿条(502)，平移导轨(501)和平移齿条(502)平行布置，所述的定位座(6)上设有与平移导轨(501)滑动连接的平移导块(6b)以及与平移齿条(502)配合传动的平移伺服电机(7)，所述滑移臂(5)的一端设有升降臂(3)，所述升降臂(3)的上设有竖直导轨(302)和竖直齿条(301)，所述的滑移臂(5)上设有与竖直导轨(302)滑动连接的竖直导块(8b)以及与竖直齿条(301)配合传动的升降伺服电机(2)，滑移臂(5)的下端设有侧姿组(I)。2.根据权利要求1所述的一种单机械手机构，其特征是，所述平移齿条(502)设置在滑移臂(5)的侧面，所述定位座(6)的一端设有与滑移臂(5)上平移齿条(502)所在侧面相对的侧支架(6a)，所述平移伺服电机(7)设置在侧支架(6a)上。3.根据权利要求1所述的一种单机械手机构，其特征是，所述的平移导轨(501)设置在滑移臂(5)的底面，所述的平移导块(6b)上设有与平移导轨(501)相配合的水平导槽。4.根据权利要求1或2或3所述的一种单机械手机构，其特征是，所述的滑移臂(5)和升降臂(3)之间设有导向架(8)，导向架(8)包括与滑移臂(5)固定的基板(Sa)以及位于基板(Sa)端部的侧板(Sc)，所述的竖直导轨(302)设置在升降臂(3)面向基板(Sa)的一侧，所述的竖直齿条(301)设置在升降臂(3)与侧板(Sc)相对的侧面上，所述升降伺服电机(2)设置在侧板(8c)上。5.根据权利要求1或2或3所述的一种单机械手机构，其特征是，所述的侧姿组(I)包括设置在竖直布置的侧姿气缸(Id)以及定位侧姿气缸(Id)的气缸支架(Ia)，所述气缸支架(Ia)的下方设有转动连接的旋转板(Ib)，旋转板(Ib)和侧姿气缸(Id)的活塞杆之间设有转动连接的连杆(Ic)。6.根据权利要求1或2或3所述的一种单机械手机构，其特征是，所述的升降臂(3)包括臂体(3a)、与臂体(3a)上端固定的上板(3b)以及与臂体(3a)下端固定的下板(3c)，所述上板(3b)和下板(3c)均设有面向滑移臂(5)的缓冲块(4)。
【文档编号】B25J9/02GK205552517SQ201620304623
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年4月13日
【发明人】黄晓军, 唐勇, 周丰
【申请人】嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司