一种井下搜救机器人的制作方法
专利名称:一种井下搜救机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种井下搜救机器人，包括：机身、调整臂、救援臂、照明装置、摄像机、提升机构，所述机身的底面安装有照明装置及摄像机，机身的底面外侧安装有若干救援臂，机身的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂，机身的顶部连有提升机构，调整臂包括电动伸缩臂及电动轮，救援臂为倒T形，救援臂包括一条固定臂及两条环形臂，固定臂纵向安装在机身侧面，环形臂垂直安装在固定臂下端。本实用新型的技术目的在于提供一种能够将落入井中的小孩快速救出的一种井下救援机器人，用这种井下救援机器人避免挖井、救援效率更高、缩短救援时间，从而提高落井小孩的生还机会。
【专利说明】
一种井下搜救机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机器人领域，特别是一种井下救援机器人。
【背景技术】
[0002]在现有的生活中，经常有小孩掉进井中，而现在大部分的井都为机器打造出来的，井深而小。在对掉进井中的小孩救援时，能对小孩救援的成年人不能进入井中，无法救援，大多时候小孩都非常虚弱，也不可能将绳子放入井中让小孩抓住绳子，从而将小孩救出井。而现在救援时就需要将井凿大，这样既浪费了宝贵的救援时间，降低了救援的效率，同时也非常浪费人力和物力，在凿井的同时也非常容易造成小孩的再次受伤。
[0003]因此，在现在的情况下急需要一种能够将落入井中的小孩快速、安全救出的一种设备，挽救小孩的生命。
【实用新型内容】
[0004]针对上述现实中存在的问题，本实用新型的技术目的在于提供一种能够将落入井中的小孩快速救出的一种井下救援机器人，用这种井下救援机器人避免挖井、救援效率更高、缩短救援时间，从而提高落井小孩的生还机会。
[0005]本实用新型通过以下技术方案实现:
[0006]—种井下救援机器人，包括:机身、调整臂、救援臂、照明装置、摄像机、提升机构，所述机身的底面安装有照明装置及摄像机，机身的底面外侧安装有若干救援臂，机身的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂，机身的顶部连有提升机构。
[0007]进一步地，所述机身为圆柱形，机身的顶部安装有两块对称的连接板，两块连接板中间安装有凹轮，所述凹轮与提升绳配合安装。
[0008]进一步地，所述调整臂包括电动伸缩臂及电动轮，所述电动伸缩臂首端通过转动装置安装在机身的侧壁，尾端安装有电动轮;所述转动装置通过伺服电机转动。
[0009]进一步地，所述救援臂为倒T形，救援臂包括一条固定臂及两条环形臂，固定臂纵向安装在机身侧面，环形臂垂直安装在固定臂下端。
[0010]进一步地，所述照明装置包括可转动的LED灯。
[0011]进一步地，所述提升机构包括提升架及电池组，所述提升架两端上设有可折叠的支腿，提升架的中部设有电动机，电动机的转轴上安装有内凹的主动轮，所述主动轮通过拉绳与机身上的凹轮配合安装，所述电池组分别与调整臂、救援臂、照明装置、摄像机及提升机构连接。
[0012]进一步地，所述环形臂通过伺服电机转动安装在固定臂的下端，所述环形臂水平安装，所述环形臂为圆弧形，环形臂的内侧安装有防滑软橡胶。
[0013]进一步地，所述提升机构上安装有与调整臂、救援臂、照明装置、摄像机、提升机构连接的控制装置，所述控制装置包括显示器、主控制器、操作器，显示器、操作器分别与主控器连接。
[0014]进一步地，所述调整臂、救援臂、照明装置、摄像机分别与机身内的主控器连接，所述主控器连有无线信号接收发射器a，所述提升机构通过无线信号接收发射器b与无线信号接收发射器a相连，所述无线信号接收发射器a连有无线信号接收发射器C，所述无线信号接收发射器c安装在控制装置内，并与控制装置内的主控器连接，所述控制装置上设有与控制装置内的主控器连接的控制器、显示屏。
[0015]本实用新型的有益效果是:
[0016]1、通过在机身设有的调整臂能够和井壁配合，调整救援机器人的机身的姿态，设有的救援臂能够将落井的小孩救出，照明装置能够在救援时提供照明，设有的摄像机能够实时将井中的情况传送到显示器中，从而方便救援人员施救，提升机构能够对整个救援机器人进行下放和提升，最终将落井的小孩救出井外，能够快速将小孩救出井外，不需要开挖井，使得救援效率更高，缩短救援时间，提高落井小孩的生还机会；
[0017]2、将调整臂设为可伸缩的臂，通过控制装置来控制伸缩臂，使得在救援时避免机器人晃动，提高机器人的稳定性，并且伸缩臂可转动，当伸缩臂为在纵向位置时，其占用的空间最小，在伸缩臂安装的电动轮，电动轮的转动，可调整救援机器人的方向，使得救援时更加方便；
[0018]3、通过设有的救援臂上的两条环形臂，环形臂能够转动，使得环形臂能够将落井的小孩抱起，从而将小孩救出井外。
【附图说明】
[0019]图1是救援机器人机生的结构示意图；
[0020]图2是救援机器人的提升机构的结构示意图；
[0021 ]图3是救援机器人的救援臂的结构示意图。
[0022]图中标记:I为机身、2为调整臂、2.1为电动伸缩臂、2.2为电动轮、3为救援臂、3.1为固定臂、3.2为环形臂、4为照明装置、5为提升机构、6为摄像机、7为连接板。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型作详细描述。
[0024]如图1、图2及图3所示的一种井下救援机器人，包括机身1、调整臂2、电动伸缩臂2.1、电动轮2.2、救援臂3、固定臂3.1、环形臂3.2、照明装置4、提升机构5、摄像机6及连接板7，所述机身I的底面安装有照明装置4及摄像机6，机身I的底面外侧安装有若干救援臂3，通常救援臂3为两条，机身I的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂2，通常调整臂2的数量为3/4/5条，通常为3条，机身I的顶部连有提升机构5，机身I的材质可为铝合金、高强度工程塑料，从而使得整个救援机器人重量更轻。
[0025]其中，在机身I设有的调整臂2能够和井壁配合，调整救援机器人的机身I的姿态，设有的救援臂3能够将落井的小孩救出，照明装置4能够在救援时提供照明，设有的摄像机6能够实时将井中的情况传送到显示器中，从而方便救援人员施救，提升机构5能够对整个救援机器人进行下放和提升，最终将落井的小孩救出井外，能够快速将小孩救出井外，不需要开挖井，使得救援效率更高，缩短救援时间，提高落井小孩的生还机会。
[0026]所述机身I为圆柱形，机身I的顶部安装有两块对称的连接板7，两块连接板7中间安装有凹轮，所述凹轮与提升绳配合安装。
[0027]其中，连接板7用过来固定凹轮，凹轮中间下凹部分可以用来安装提升绳，通过提升绳可以将机身I提升或下放。
[0028]所述调整臂2包括电动伸缩臂2.1及电动轮2.2，所述电动伸缩臂2.1首端通过转动装置安装在机身I的侧壁，尾端安装有电动轮2.2;所述转动装置通过伺服电机转动。
[0029]其中，通过安装在调整臂2上的电动伸缩臂2.1的伸缩，电动伸缩臂2.1与井壁接触，从而使得救援机器人不会晃动，方便调整救援机器人的姿态，电动伸缩臂2.1与机身I通过转动装置连接，转动装置可以是通过伺服电机带动的转动装置，伺服电机固定在机身I上，伺服电机的轴上安装电动伸缩臂2.1，使得电动伸缩臂2.1转动，电动伸缩臂2.1上的电机与控制装置连接，以便可以通过控制装置控制转动的角度的大小;在电动伸缩臂2.1的尾端安装的电动轮2.2，电动轮2.2在井壁上滚动，从而使得救援机器人转动，从而进一步调整救援机器人的姿态，方便救援，电动轮2.2通过伺服电机安装在电动伸缩臂2.1的尾端，并且伺服电机与主控器连接。
[0030]所述救援臂3为倒T形，救援臂3包括一条固定臂3.1及两条环形臂3.2，固定臂3.1纵向安装在机身I侧面，环形臂3.2垂直安装在固定臂3.1下端。
[0031]其中，救援臂3的固定臂3.1起到对救援臂3支撑的作用，而两条环形臂3.2起到将落井的小孩抱起，从而将小孩救出的井。
[0032]所述照明装置4包括可转动的LED灯，设有的LED灯不仅节能，而且占用的空间小，
重量轻。
[0033]所述提升机构5包括提升架5.1及电池组，所述提升架5.1两端上设有可折叠的支腿，提升架5.1的中部设有电动机，电动机的转轴上安装有内凹的主动轮，所述主动轮通过拉绳与机身I上的凹轮配合安装，所述电池组分别与调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机7及提升机构5连接。
[0034]其中，提升架5.1这有的可折叠的支腿可以通过铰链方式连接，进而进行折叠，提升架5.1的中部设有的电动机，在电动机上设有内凹的主动轮，使得电动机能够带动主动轮通过拉绳将安装在拉绳上的机身I下放/提升；电动机通过电池组的提供电能，而电池组还为调整臂2、、救援臂3、照明装置4、摄像机7及提升机构5提供电力，并且，电池组与调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机7及提升机构5连接是与这些部件中的用电装置/元件/器件连接。
[0035]所述环形臂3.2通过伺服电机转动安装在固定臂3.1的下端，所述环形臂3.2水平安装，所述环形臂3.2为圆弧形，环形臂3.2的内侧安装有防滑软橡胶。
[0036]其中，通常在每条固定臂3.1上安装两条环形臂3.2，也可安装四条/六条，若安装四条/六条是紧挨其他环形臂3.2安装在固定臂3.1侧面，也是安装在其他环形臂3.2的上面或下面，环形臂3.2内侧安装的防滑软橡胶既可以增大与被救者的接触面积，也可以起到防滑的作用，并且，还可以在防滑橡胶上安装压力传感器，压力传感器与主控器及电源连接，压力传感器将测得的压力值信号传给主控器，主控器传给显示器，显示器显示环形臂3.2施加在被救者身上的压力值，避免被救者受力过大而受到伤害。
[0037]所述提升机构5上安装有与调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机6、提升机构5连接的控制装置，所述控制装置包括显示器、主控器、操作器，显示器、操作器分别与主控器连接。
[0038]其中，控制装置分别对调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机6、提升机构5进行控制，控制装置可以安装在机架上，也可以手持，通过观看显示器中的情况，操控操作器从而对救援机器人进行控制。
[0039]所述调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机6分别与机身I内的主控器连接，所述主控器连有无线信号接收发射器a，所述提升机构5通过无线信号接收发射器b与无线信号接收发射器a相连，所述无线信号接收发射器a连有无线信号接收发射器C，所述无线信号接收发射器c安装在控制装置内，并与控制装置内的主控器连接，所述控制装置上设有与控制装置内的主控器连接的控制器、显示屏。
[0040]其中，设有的无线信号接收发射器a将无线信号接收再传给主控器，主控器可以是PLC，也将主控器的信号发射给无线信号接收发射器b/无线信号接收发射器C，无线信号接收发射器b接收到命令信号，从而使得提升机构5动作，无线信号接收发射器c接收到命令信号后，使得控制装置内显示器显示救援机器人传送的信息，包括救援机器人的姿态/救援臂3的受力值等信息，从而操控控制器对救援机器人进行控制，实现了无线控制，能够方便操控救援机器人。
[0041]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种井下救援机器人，其特征在于，包括:机身(I)、调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(6)、提升机构(5)，所述机身(I)的底面安装有照明装置(4)及摄像机(6)，机身(1)的底面外侧安装有若干救援臂(3)，机身(I)的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂(2)，机身(I)的顶部连有提升机构(5)。2.如权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述机身(I)为圆柱形，机身(I)的顶部安装有两块对称的连接板(7)，两块连接板(7)中间安装有凹轮，所述凹轮与提升绳配合安装。3.如权利要求2所述的井下救援机器人，其特征在于，所述调整臂(2)包括电动伸缩臂(2.1)及电动轮(2.2)，所述电动伸缩臂(2.1)首端通过转动装置安装在机身(I)的侧壁，尾端安装有电动轮(2.2);所述转动装置通过伺服电机转动。4.如权利要求3所述的井下救援机器人，其特征在于，所述救援臂(3)为倒T形，救援臂(3)包括一条固定臂(3.1)及两条环形臂(3.2)，固定臂(3.1)纵向安装在机身(I)侧面，环形臂(3.2)垂直安装在固定臂(3.1)下端。5.如权利要求4所述的井下救援机器人，其特征在于，所述照明装置(4)包括可转动的LED 灯。6.如权利要求5所述的井下救援机器人，其特征在于，所述提升机构(5)包括提升架(5.1)及电池组，所述提升架(5.1)两端上设有可折叠的支腿，提升架(5.1)的中部设有电动机，电动机的转轴上安装有内凹的主动轮，所述主动轮通过拉绳与机身(I)上的凹轮配合安装，所述电池组分别与调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(7)及提升机构(5)连接。7.如权利要求6所述的井下救援机器人，其特征在于，所述环形臂(3.2)通过伺服电机转动安装在固定臂(3.1)的下端，所述环形臂(3.2)水平安装，所述环形臂(3.2)为圆弧形，环形臂(3.2)的内侧安装有防滑软橡胶。8.如权利要求1-7之一的井下救援机器人，其特征在于，所述提升机构(5)上安装有与调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(6)、提升机构(5)连接的控制装置，所述控制装置包括显示器、主控制器、操作器，显示器、操作器分别与主控器连接。9.如权利要求8的井下救援机器人，其特征在于，所述调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(6)分别与机身(I)内的主控器连接，所述主控器连有无线信号接收发射器a，所述提升机构(5)通过无线信号接收发射器b与无线信号接收发射器a相连，所述无线信号接收发射器a连有无线信号接收发射器C，所述无线信号接收发射器c安装在控制装置内，并与控制装置内的主控器连接，所述控制装置上设有与控制装置内的主控器连接的控制器、显示屏。
【文档编号】A62B99/00GK205698980SQ201620375889
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月29日
【发明人】黄艳福
【申请人】四川九鼎智远知识产权运营有限公司
【专利摘要】本实用新型公开了一种井下搜救机器人，包括：机身、调整臂、救援臂、照明装置、摄像机、提升机构，所述机身的底面安装有照明装置及摄像机，机身的底面外侧安装有若干救援臂，机身的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂，机身的顶部连有提升机构，调整臂包括电动伸缩臂及电动轮，救援臂为倒T形，救援臂包括一条固定臂及两条环形臂，固定臂纵向安装在机身侧面，环形臂垂直安装在固定臂下端。本实用新型的技术目的在于提供一种能够将落入井中的小孩快速救出的一种井下救援机器人，用这种井下救援机器人避免挖井、救援效率更高、缩短救援时间，从而提高落井小孩的生还机会。
【专利说明】
一种井下搜救机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机器人领域，特别是一种井下救援机器人。
【背景技术】
[0002]在现有的生活中，经常有小孩掉进井中，而现在大部分的井都为机器打造出来的，井深而小。在对掉进井中的小孩救援时，能对小孩救援的成年人不能进入井中，无法救援，大多时候小孩都非常虚弱，也不可能将绳子放入井中让小孩抓住绳子，从而将小孩救出井。而现在救援时就需要将井凿大，这样既浪费了宝贵的救援时间，降低了救援的效率，同时也非常浪费人力和物力，在凿井的同时也非常容易造成小孩的再次受伤。
[0003]因此，在现在的情况下急需要一种能够将落入井中的小孩快速、安全救出的一种设备，挽救小孩的生命。
【实用新型内容】
[0004]针对上述现实中存在的问题，本实用新型的技术目的在于提供一种能够将落入井中的小孩快速救出的一种井下救援机器人，用这种井下救援机器人避免挖井、救援效率更高、缩短救援时间，从而提高落井小孩的生还机会。
[0005]本实用新型通过以下技术方案实现:
[0006]—种井下救援机器人，包括:机身、调整臂、救援臂、照明装置、摄像机、提升机构，所述机身的底面安装有照明装置及摄像机，机身的底面外侧安装有若干救援臂，机身的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂，机身的顶部连有提升机构。
[0007]进一步地，所述机身为圆柱形，机身的顶部安装有两块对称的连接板，两块连接板中间安装有凹轮，所述凹轮与提升绳配合安装。
[0008]进一步地，所述调整臂包括电动伸缩臂及电动轮，所述电动伸缩臂首端通过转动装置安装在机身的侧壁，尾端安装有电动轮;所述转动装置通过伺服电机转动。
[0009]进一步地，所述救援臂为倒T形，救援臂包括一条固定臂及两条环形臂，固定臂纵向安装在机身侧面，环形臂垂直安装在固定臂下端。
[0010]进一步地，所述照明装置包括可转动的LED灯。
[0011]进一步地，所述提升机构包括提升架及电池组，所述提升架两端上设有可折叠的支腿，提升架的中部设有电动机，电动机的转轴上安装有内凹的主动轮，所述主动轮通过拉绳与机身上的凹轮配合安装，所述电池组分别与调整臂、救援臂、照明装置、摄像机及提升机构连接。
[0012]进一步地，所述环形臂通过伺服电机转动安装在固定臂的下端，所述环形臂水平安装，所述环形臂为圆弧形，环形臂的内侧安装有防滑软橡胶。
[0013]进一步地，所述提升机构上安装有与调整臂、救援臂、照明装置、摄像机、提升机构连接的控制装置，所述控制装置包括显示器、主控制器、操作器，显示器、操作器分别与主控器连接。
[0014]进一步地，所述调整臂、救援臂、照明装置、摄像机分别与机身内的主控器连接，所述主控器连有无线信号接收发射器a，所述提升机构通过无线信号接收发射器b与无线信号接收发射器a相连，所述无线信号接收发射器a连有无线信号接收发射器C，所述无线信号接收发射器c安装在控制装置内，并与控制装置内的主控器连接，所述控制装置上设有与控制装置内的主控器连接的控制器、显示屏。
[0015]本实用新型的有益效果是:
[0016]1、通过在机身设有的调整臂能够和井壁配合，调整救援机器人的机身的姿态，设有的救援臂能够将落井的小孩救出，照明装置能够在救援时提供照明，设有的摄像机能够实时将井中的情况传送到显示器中，从而方便救援人员施救，提升机构能够对整个救援机器人进行下放和提升，最终将落井的小孩救出井外，能够快速将小孩救出井外，不需要开挖井，使得救援效率更高，缩短救援时间，提高落井小孩的生还机会；
[0017]2、将调整臂设为可伸缩的臂，通过控制装置来控制伸缩臂，使得在救援时避免机器人晃动，提高机器人的稳定性，并且伸缩臂可转动，当伸缩臂为在纵向位置时，其占用的空间最小，在伸缩臂安装的电动轮，电动轮的转动，可调整救援机器人的方向，使得救援时更加方便；
[0018]3、通过设有的救援臂上的两条环形臂，环形臂能够转动，使得环形臂能够将落井的小孩抱起，从而将小孩救出井外。
【附图说明】
[0019]图1是救援机器人机生的结构示意图；
[0020]图2是救援机器人的提升机构的结构示意图；
[0021 ]图3是救援机器人的救援臂的结构示意图。
[0022]图中标记:I为机身、2为调整臂、2.1为电动伸缩臂、2.2为电动轮、3为救援臂、3.1为固定臂、3.2为环形臂、4为照明装置、5为提升机构、6为摄像机、7为连接板。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型作详细描述。
[0024]如图1、图2及图3所示的一种井下救援机器人，包括机身1、调整臂2、电动伸缩臂2.1、电动轮2.2、救援臂3、固定臂3.1、环形臂3.2、照明装置4、提升机构5、摄像机6及连接板7，所述机身I的底面安装有照明装置4及摄像机6，机身I的底面外侧安装有若干救援臂3，通常救援臂3为两条，机身I的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂2，通常调整臂2的数量为3/4/5条，通常为3条，机身I的顶部连有提升机构5，机身I的材质可为铝合金、高强度工程塑料，从而使得整个救援机器人重量更轻。
[0025]其中，在机身I设有的调整臂2能够和井壁配合，调整救援机器人的机身I的姿态，设有的救援臂3能够将落井的小孩救出，照明装置4能够在救援时提供照明，设有的摄像机6能够实时将井中的情况传送到显示器中，从而方便救援人员施救，提升机构5能够对整个救援机器人进行下放和提升，最终将落井的小孩救出井外，能够快速将小孩救出井外，不需要开挖井，使得救援效率更高，缩短救援时间，提高落井小孩的生还机会。
[0026]所述机身I为圆柱形，机身I的顶部安装有两块对称的连接板7，两块连接板7中间安装有凹轮，所述凹轮与提升绳配合安装。
[0027]其中，连接板7用过来固定凹轮，凹轮中间下凹部分可以用来安装提升绳，通过提升绳可以将机身I提升或下放。
[0028]所述调整臂2包括电动伸缩臂2.1及电动轮2.2，所述电动伸缩臂2.1首端通过转动装置安装在机身I的侧壁，尾端安装有电动轮2.2;所述转动装置通过伺服电机转动。
[0029]其中，通过安装在调整臂2上的电动伸缩臂2.1的伸缩，电动伸缩臂2.1与井壁接触，从而使得救援机器人不会晃动，方便调整救援机器人的姿态，电动伸缩臂2.1与机身I通过转动装置连接，转动装置可以是通过伺服电机带动的转动装置，伺服电机固定在机身I上，伺服电机的轴上安装电动伸缩臂2.1，使得电动伸缩臂2.1转动，电动伸缩臂2.1上的电机与控制装置连接，以便可以通过控制装置控制转动的角度的大小;在电动伸缩臂2.1的尾端安装的电动轮2.2，电动轮2.2在井壁上滚动，从而使得救援机器人转动，从而进一步调整救援机器人的姿态，方便救援，电动轮2.2通过伺服电机安装在电动伸缩臂2.1的尾端，并且伺服电机与主控器连接。
[0030]所述救援臂3为倒T形，救援臂3包括一条固定臂3.1及两条环形臂3.2，固定臂3.1纵向安装在机身I侧面，环形臂3.2垂直安装在固定臂3.1下端。
[0031]其中，救援臂3的固定臂3.1起到对救援臂3支撑的作用，而两条环形臂3.2起到将落井的小孩抱起，从而将小孩救出的井。
[0032]所述照明装置4包括可转动的LED灯，设有的LED灯不仅节能，而且占用的空间小，
重量轻。
[0033]所述提升机构5包括提升架5.1及电池组，所述提升架5.1两端上设有可折叠的支腿，提升架5.1的中部设有电动机，电动机的转轴上安装有内凹的主动轮，所述主动轮通过拉绳与机身I上的凹轮配合安装，所述电池组分别与调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机7及提升机构5连接。
[0034]其中，提升架5.1这有的可折叠的支腿可以通过铰链方式连接，进而进行折叠，提升架5.1的中部设有的电动机，在电动机上设有内凹的主动轮，使得电动机能够带动主动轮通过拉绳将安装在拉绳上的机身I下放/提升；电动机通过电池组的提供电能，而电池组还为调整臂2、、救援臂3、照明装置4、摄像机7及提升机构5提供电力，并且，电池组与调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机7及提升机构5连接是与这些部件中的用电装置/元件/器件连接。
[0035]所述环形臂3.2通过伺服电机转动安装在固定臂3.1的下端，所述环形臂3.2水平安装，所述环形臂3.2为圆弧形，环形臂3.2的内侧安装有防滑软橡胶。
[0036]其中，通常在每条固定臂3.1上安装两条环形臂3.2，也可安装四条/六条，若安装四条/六条是紧挨其他环形臂3.2安装在固定臂3.1侧面，也是安装在其他环形臂3.2的上面或下面，环形臂3.2内侧安装的防滑软橡胶既可以增大与被救者的接触面积，也可以起到防滑的作用，并且，还可以在防滑橡胶上安装压力传感器，压力传感器与主控器及电源连接，压力传感器将测得的压力值信号传给主控器，主控器传给显示器，显示器显示环形臂3.2施加在被救者身上的压力值，避免被救者受力过大而受到伤害。
[0037]所述提升机构5上安装有与调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机6、提升机构5连接的控制装置，所述控制装置包括显示器、主控器、操作器，显示器、操作器分别与主控器连接。
[0038]其中，控制装置分别对调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机6、提升机构5进行控制，控制装置可以安装在机架上，也可以手持，通过观看显示器中的情况，操控操作器从而对救援机器人进行控制。
[0039]所述调整臂2、救援臂3、照明装置4、摄像机6分别与机身I内的主控器连接，所述主控器连有无线信号接收发射器a，所述提升机构5通过无线信号接收发射器b与无线信号接收发射器a相连，所述无线信号接收发射器a连有无线信号接收发射器C，所述无线信号接收发射器c安装在控制装置内，并与控制装置内的主控器连接，所述控制装置上设有与控制装置内的主控器连接的控制器、显示屏。
[0040]其中，设有的无线信号接收发射器a将无线信号接收再传给主控器，主控器可以是PLC，也将主控器的信号发射给无线信号接收发射器b/无线信号接收发射器C，无线信号接收发射器b接收到命令信号，从而使得提升机构5动作，无线信号接收发射器c接收到命令信号后，使得控制装置内显示器显示救援机器人传送的信息，包括救援机器人的姿态/救援臂3的受力值等信息，从而操控控制器对救援机器人进行控制，实现了无线控制，能够方便操控救援机器人。
[0041]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种井下救援机器人，其特征在于，包括:机身(I)、调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(6)、提升机构(5)，所述机身(I)的底面安装有照明装置(4)及摄像机(6)，机身(1)的底面外侧安装有若干救援臂(3)，机身(I)的侧壁等距安装有若干可伸缩的调整臂(2)，机身(I)的顶部连有提升机构(5)。2.如权利要求1所述的井下救援机器人，其特征在于，所述机身(I)为圆柱形，机身(I)的顶部安装有两块对称的连接板(7)，两块连接板(7)中间安装有凹轮，所述凹轮与提升绳配合安装。3.如权利要求2所述的井下救援机器人，其特征在于，所述调整臂(2)包括电动伸缩臂(2.1)及电动轮(2.2)，所述电动伸缩臂(2.1)首端通过转动装置安装在机身(I)的侧壁，尾端安装有电动轮(2.2);所述转动装置通过伺服电机转动。4.如权利要求3所述的井下救援机器人，其特征在于，所述救援臂(3)为倒T形，救援臂(3)包括一条固定臂(3.1)及两条环形臂(3.2)，固定臂(3.1)纵向安装在机身(I)侧面，环形臂(3.2)垂直安装在固定臂(3.1)下端。5.如权利要求4所述的井下救援机器人，其特征在于，所述照明装置(4)包括可转动的LED 灯。6.如权利要求5所述的井下救援机器人，其特征在于，所述提升机构(5)包括提升架(5.1)及电池组，所述提升架(5.1)两端上设有可折叠的支腿，提升架(5.1)的中部设有电动机，电动机的转轴上安装有内凹的主动轮，所述主动轮通过拉绳与机身(I)上的凹轮配合安装，所述电池组分别与调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(7)及提升机构(5)连接。7.如权利要求6所述的井下救援机器人，其特征在于，所述环形臂(3.2)通过伺服电机转动安装在固定臂(3.1)的下端，所述环形臂(3.2)水平安装，所述环形臂(3.2)为圆弧形，环形臂(3.2)的内侧安装有防滑软橡胶。8.如权利要求1-7之一的井下救援机器人，其特征在于，所述提升机构(5)上安装有与调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(6)、提升机构(5)连接的控制装置，所述控制装置包括显示器、主控制器、操作器，显示器、操作器分别与主控器连接。9.如权利要求8的井下救援机器人，其特征在于，所述调整臂(2)、救援臂(3)、照明装置(4)、摄像机(6)分别与机身(I)内的主控器连接，所述主控器连有无线信号接收发射器a，所述提升机构(5)通过无线信号接收发射器b与无线信号接收发射器a相连，所述无线信号接收发射器a连有无线信号接收发射器C，所述无线信号接收发射器c安装在控制装置内，并与控制装置内的主控器连接，所述控制装置上设有与控制装置内的主控器连接的控制器、显示屏。
【文档编号】A62B99/00GK205698980SQ201620375889
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月29日
【发明人】黄艳福
【申请人】四川九鼎智远知识产权运营有限公司
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