专利名称：仿生蚂蚁式机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于救生机器人，特别涉及一种仿生蚂蚁式机器人。
背景技术：
近年来，矿井、隧道坍塌和各种自然灾害造成的人员和财产的损失不可估量，其中由于求援线路塌方、堵塞造成了营救困难程度大，对营救的及时性有很大影响，很多生命就是因为在无法进入的空间中由于缺少物质供给而永远的离开了我们。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种结构简单，操作流畅，救援效·率高的仿生蚂蚁式机器人。·本实用新型解决技术问题采用的技术方案是仿生蚂蚁式机器人包括触角式传感器、躯干架、摄像头、躯干立柱、活塞杆、躯干顶部、二连杆、主驱动轮，其特点是仿生蚂蚁式机器人由前、后两个躯干架组成，每个躯干架上方设有躯干顶部，躯干顶部和躯干架之间用躯干立柱连接，每个躯干架中间装有顶板液压缸，顶板液压缸分别连接顶板和下顶板，每个躯干架底部前端装有主驱动轮，每个躯干架下部左、右两侧分别装有可旋转式帆板一和可旋转式帆板二，可旋转式帆一、二与躯干架之间设有帆板与躯干连接电机，可旋转式帆板
一、二上均设有帆板连接电机和履带轮驱动电机，可旋转式帆板一上装有履带轮一，可旋转式帆板二上装有履带轮二，每个躯干架两侧中间各设有一个腿套筒，腿套筒上装有腿部旋转电机，腿套筒连接四节机械腿，机械腿之间装有腿部连接电机，末节机械腿的下端头连接一个爪子旋转电机，爪子旋转电机连接爪子组件二，爪子组件二连接爪部连接电机，爪部连接电机连接爪子组件一，前、后两个躯干架之间上部装有躯体推进液压缸和二连杆转动电机连接的二连杆，前、后两个躯干架之间左、右两侧分别装有左躯体转向液压缸和右躯体转向液压缸，左、右躯体转向液压缸上均装有活塞杆，前躯干架的前端中间装有贮藏室，贮藏室装有贮藏室门，贮藏室左、右两侧的躯干架上分别装有机械手旋转电机，左侧的机械手旋转电机外端连接钻头旋转电机，钻头旋转电机前端连接钻头，右侧的机械手旋转电机外端连接机械爪，前躯干架上方的躯干顶部前端分别设有两个摄像头和两个触角式传感器。本实用新型的有益效果是仿生蚂蚁式机器人整个躯体结构简单，操作流畅，便于救援，既可以在平地行走，也可以在管道内部进行蠕动式行走，还可以利用可旋转帆板抱紧式沿柱状物体行走，可以实施现有设备无法进行的多种环境场合的救援，可以用最短的时间完成救援任务，有效减少生命财广的损失。
以下结合附图以实施例具体说明。图I是仿生蚂蚁式机器人结构图。图中，I-履带轮一 ；2_履带轮驱动电机；3_可旋转式帆板一 ；4_帆板连接电机；5-履带轮二 ；6-可旋转式帆板二 ；7_下顶板；8_帆板与躯干连接电机；9_钻头旋转电机；10-钻头；11_机械手旋转电机；12_主驱动轮；13_机械爪；14-贮藏室门；15_贮藏室；16-摄像头；17_触角式传感器；18_顶板液压缸；19_顶板；20_躯干顶部；21_右躯体转向液压缸；22_ 二连杆；23_ 二连杆转动电机；24_躯干立柱；25_躯干架；26_腿部旋转电机；27-腿套筒；28_腿部连接电机；29_机械腿；30_爪子旋转电机；31_爪子组件一 ；32_爪部连接电机；33-爪子组件二 ；34_下顶板；35-左躯体转向液压缸；36-活塞杆；37-躯体推进液压缸。
具体实施方式
实施例，参照附
图1，仿生蚂蚁式机器人由前、后两个躯干架25组成，每个躯干架25上方设有躯干顶部20，躯干顶部20和躯干架25之间用躯干立柱24连接，每个躯干架25中间装有顶板液压缸18，顶板液压缸18分别连接顶板19和下顶板34，每个躯干架25底部前端装有主驱动轮12。每个躯干架25下部左、右两侧分别装有可旋转式帆板一 3和可旋转式帆板二 6，可旋转式帆板一、二 3、6与躯干架25之间设有帆板与躯干连接电机8，可旋转式帆板一、二 3、6上均设有帆板连接电机4和履带轮驱动电机2，可旋转式帆板一 3上装有 履带轮一 I，可旋转式帆板二上装有履带轮二 5。每个躯干架25两侧中间各设有一个腿套筒27，腿套筒27上装有腿部旋转电机28，腿套筒27连接四节机械腿29，机械腿19之间装有腿部连接电机28，末节机械腿19的下端头连接一个爪子旋转电机30，爪子旋转电机30连接爪子组件二 33，爪子组件二 33连接爪部连接电机32，爪部连接电机32连接爪子组件一 31。前、后两个躯干架25之间左、两侧分别装有左躯体转向液压缸35和右躯体转向液压缸21，左、右躯体转向液压缸35、21上均装有活塞杆36。前躯干架25的前端中间装有贮藏室15，贮藏室15装有贮藏室门14，贮藏室15左、右两侧的躯干架25上分别装有机械手旋转电机11，左侧的机械手旋转电机11外端连接钻头旋转电机9，钻头旋转电机9连接钻头10，右侧的机械手旋转电机11外端连接机械爪13，前躯干架25上方的躯干顶部20的前端分别装有两个摄像头16和两个触角式传感器17。仿生蚂蚁式机器人的工作过程是仿生蚂蚁式机器人在平地或凸凹地面行走时主要依靠腿部旋转电机26、腿套筒27、机械腿29、腿部旋转电机26、爪子旋转电机32、爪子组件一 31、爪子组件二 33、爪部连接电机32实现，在管道内行走时主要依靠顶板液压缸18带动顶板19和下顶板4实现，在柱状物体上爬行时主要依靠可旋转式帆板一 3和可旋转式帆板二 6和可旋转帆板一、二 3、6上的履带轮一 I、履带轮二 5、履带轮驱动电机2以及帆板与躯干连接电机8和帆板连接电机4来实现，上述三种行走方式都要辅以推进液压缸37、主驱动轮12、二连杆22、二连杆转动电机23、左、右躯体转向液压缸35、21，活塞杆36实现行进中的转向，行进时还需要摄像头16和触角式传感器17进行信息收集，做出救援和破障的预判，破障时由机械手旋转电机11、机械爪13、钻头旋转电机9、钻头10进行工作，并且机械爪13可以抓取物体放入贮藏室15内，起到采样并保存的功效。
权利要求1.一种仿生蚂蚁式机器人，包括触角式传感器(17)、躯干架(25)、摄像头(16)、躯干立柱(24)、活塞杆(36)、躯干顶部(20)、二连杆(22)、主驱动轮(12)，其特征在于仿生蚂蚁式机器人由前、后两个躯干架(25)组成，每个躯干架(25)上方设有躯干顶部(20)，躯干顶部(20 )和躯干架(25 )之间用躯干立柱连接(24 )，每个躯干架(25 )中间装有顶板液压缸(18 )，顶板液压缸(18)分别连接顶板(19)和下顶板(7)，每个躯干架(25)底部前端装有主驱动轮(12)，每个躯干架(25)下部左、右两侧分别装有可旋转式帆板一(3)和可旋转式帆板二(6)，可旋转式帆一、二(3、6)与躯干架(25)之间设有帆板与躯干连接电机(8)，可旋转式帆板一、二(3、6)上均设有帆板连接电机(4)和履带轮驱动电机(2)，可旋转式帆板一(3)上装有履带轮一(I)，可旋转式帆板二( 6 )上装有履带轮二( 5 )，每个躯干架(25 )两侧中间各设有一个腿套筒(27 )，腿套筒(27 )上装有腿部旋转电机(26 )，腿套筒(27 )连接四节机械腿(29),机械腿(29)之间装有腿部连接电机(28)，末节机械腿(29)的下端头连接一个爪子旋转电机(30)，爪子旋转电机(30)连接爪子组件二(33)，爪子组件二(33)连接爪部连接电机(32)，爪部连接电机(32)连接爪子组件一(31)，前、后两个躯干架(25)之间上部装有躯体推进液压缸(37)和二连杆转动电机(23)连接的二连杆(22)，前、后两个躯干架(25)之间左、右两侧分别装有左躯体转向液压缸(35)和右躯体转向液压缸(21)，左、右躯体转向液压缸(35、21)上均装有活塞杆(36)，前躯干架(25)的前端中间装有贮藏室(15)，贮藏室(15)装有贮藏室门(14)，贮藏室(15)左、右两侧的躯干架(25)上分别装有机械手旋转电机(11)，左侧的机械手旋转电机(11)外端连接钻头旋转电机(9 )，钻头旋转电机(9 )前端连接钻头(10)，右侧的机械手旋转电机(9)外端连接机械爪(13)，前躯干架(25)上方的躯干顶部(20 )前端分别设有两个摄像头(16 )和两个触角式传感器(17)。
专利摘要本实用新型属于救生机器人，特别涉及一种仿生蚂蚁式机器人，由前、后两个躯干架(25)组成，每个躯干架(25)上方设有躯干顶部(20)，躯干顶部(20)和躯干架(25)之间用躯干立柱连接(24)，每个躯干架(25)中间装有顶板液压缸(18)，顶板液压缸(18)分别连接顶板(19)和下顶板(7)，每个躯干架(25)底部前端装有主驱动轮(12)，可旋转式帆一、二(3、6)与躯干架(25)之间设有帆板与躯干连接电机(8)，腿套筒(27)上装有腿部旋转电机(26)，腿套筒(27)连接四节机械腿(29)，末节机械腿(29)的下端头连接一个爪子旋转电机(30)，左、右躯体转向液压缸(35、21)上均装有活塞杆(36)，仿生蚂蚁式机器人整个躯体结构简单，操作流畅，便于救援。
文档编号A62B99/00GK202554779SQ20122019419
公开日2012年11月28日 申请日期2012年5月3日 优先权日2012年5月3日
发明者张书会, 李昊举, 孙方红, 安廷豪, 张俊武, 宋小龙, 钮道峥, 孟颖, 王思杰 申请人:张书会