一种基于机器人的火灾初期自动灭火系统的制作方法

本发明涉及消防领域，具体涉及一种基于机器人的火灾初期自动灭火系统。

背景技术

厂房仓库等地的消防措施非常重要，传统消防措施就靠屋顶设置烟雾感应器发现火情或者靠人发现，然而烟雾感应器感应迟钝，感应范围小，人们发现是往往火势已经蔓延起来，即使现在一些高灵敏的火灾报警器或者自动灭火设备，也往往容易被误触发。

中国专利申请号201711430728.8公开了一种智能灭火机器人，涉及消防设备技术领域，包括机器人的机身、底盘行走机构、云台、灭火装置、图像采集装置和通信装置。所述的机身前端设有避障传感器火器喷口、烟感应口和火源感应口。所述的机身内部设置有存储干冰的灭火器、无线充电模块、电源管理模块、无线信号收发器、充电蓄电池、数据库模块和中央控制器。云台搭载有至少三个摄像头，至少三个摄像头设置的方向均不同。本发明的有益效果是：机器人通过多个摄像头能有效进行拍摄火灾现场情况将信息传至数据库匹配出相应的灭火方案，智能机器人通过灭火装置和机器人手及时进行灭火或救人，该发明所述火源感应口描述不清，而普通火焰感应器要不灵敏却易误触发，要不就不灵敏，而烟感应都很容易被误触发且感应范围低，该发明难以准确快速的发现火情且容易误触发。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于机器人的火灾初期自动灭火系统，通过设置紫外火焰传感器能够火灾初期就能快速发现火情，然后紫外火焰传感器触发后温度传感器和烟雾传感器才开启能有效避免误触发，设置自动运动机器人能够快速前往火源处灭火，摄像头和报警器则能在灭火的同时提醒消防人员，以防万一，本发明能快速发现火情并自动灭火，同时具有不容易误触发的优点。

一种基于机器人的火灾初期自动灭火系统，包括机器人本体、灭火器、紫外火焰传感器、温度传感器、烟雾传感器、自动规避模块、报警器和远程监控端；

所述机器人本体带有运动控制系统，机器人本体正面设有照明灯和摄像头，所述摄像头将拍摄的画面通过无线传输方式传输给远程监控端，所述机器人本体底端设有万向轮，机器人本体在紫外火焰传感器被触发时开启；

所述紫外火焰传感器安装在机器人本体顶部，且紫外火焰传感器始终处于工作状态，紫外火焰传感器用于感应火灾初期小火焰发射的紫外线，感应到火灾紫外线后运动控制系统控制机器人本体正面朝向紫外光源处并向紫外线光源处运动，所述温度传感器和烟雾传感器安装在机器人本体正面，温度传感器和烟雾传感器在紫外火焰传感器被触发后开启；

所述灭火器安装在机器人本体内，且灭火器喷嘴设于机器人本体正面，所述灭火器在温度传感器或烟雾传感器被触发时工作，所述自动规避模块安装在机器人本体内，用于机器人本体运动时自动规避障碍物，所述报警器安装在机器人本体正面，所述报警器在温度传感器或烟雾传感器被触发时报警，所述远程监控端能够通过运动控制系统远程控制机器人本体运动，同时远程监控端还能够强制关闭灭火器和报警器。

优选的，其特征在于：所述紫外火焰传感器通过检测火焰中150nm到300nm波长的紫外光来检测火焰。

优选的，其特征在于：所述机器人本体内设有锂电池，该锂电池为机器人本体、灭火器、紫外火焰传感器、温度传感器、烟雾传感器、自动规避模块和报警器供能，且机器人本体配有一个自动充电站，在灭火完成后或远程监控端下达指令后运动控制系统控制机器人本体返回自动充电站充电。

优选的，其特征在于：所述灭火器采用二氧化碳灭火，内部为液态二氧化碳，且灭火器内底部设有液位传感器，液态二氧化碳液位低于设定值时液位传感器触发同时报警器报警。

优选的，其特征在于：所述灭火器喷嘴设有电动阀，该电动阀与温度传感器和烟雾传感器电性连接，同时机器人本体外表面设有电动阀开关用来控制该电动阀开启或关闭。

本发明的优点在于：通过设置紫外火焰传感器能够火灾初期就能快速发现火情，然后紫外火焰传感器触发后温度传感器和烟雾传感器才开启能有效避免误触发，设置自动运动机器人能够快速前往火源处灭火，摄像头和报警器则能在灭火的同时提醒消防人员，以防万一，本发明能快速发现火情并自动灭火，同时具有不容易误触发的优点。

附图说明

图1为本发明装的结构示意图；

图2为本发明系统原理图；

图3为本发明工作流程图；

其中，1、机器人本体，2、灭火器,20、灭火器喷嘴，3、紫外火焰传感器,4、温度传感器,5、烟雾传感器,6、报警器,7、自动规避模块，8、远程监控端。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图3所示，一种基于机器人的火灾初期自动灭火系统，包括机器人本体1、灭火器2、紫外火焰传感器3、温度传感器4、烟雾传感器5、报警器6、自动规避模块7和远程监控端8，机器人本体1在紫外火焰传感器3被触发时开启；

所述机器人本体1带有运动控制系统，机器人本体1正面设有照明灯10和摄像头11，所述摄像头11将拍摄的画面通过无线传输方式传输给远程监控端8，所述机器人本体1底端设有万向轮12；

所述紫外火焰传感器3安装在机器人本体1顶部，且紫外火焰传感器1始终处于工作状态，紫外火焰传感器1用于感应火灾初期小火焰发射的紫外线，感应到火灾紫外线后运动控制系统控制机器人本体1正面朝向紫外光源处并向紫外线光源处运动，所述温度传感器4和烟雾传感器5安装在机器人本体1正面，温度传感器4和烟雾传感器5在紫外火焰传感器3被触发后开启；

所述灭火器2安装在机器人本体1内，且灭火器喷嘴20设于机器人本体1正面，所述灭火器2在温度传感器4或烟雾传感器5被触发时工作，所述自动规避模块7安装在机器人本体1内，用于机器人本体1运动时自动规避障碍物，所述报警器6安装在机器人本体1正面，所述报警器6在温度传感器4或烟雾传感器5被触发时报警，所述远程监控端8能够通过运动控制系统远程控制机器人本体1运动，同时远程监控端8还能够强制关闭灭火器2和报警器6。

所述紫外火焰传感器3通过检测火焰中150nm到300nm波长的紫外光来检测火焰。

所述机器人本体1内设有锂电池，该锂电池为机器人本体1、灭火器2、紫外火焰传感器3、温度传感器4、烟雾传感器5、自动规避模块7和报警器6供能，且机器人本体1配有一个自动充电站，在灭火完成后或远程监控端8下达指令后运动控制系统控制机器人本体1返回自动充电站充电。

所述灭火器2采用二氧化碳灭火，内部为液态二氧化碳，且灭火器2内底部设有液位传感器，液态二氧化碳液位低于设定值时液位传感器触发同时报警器报警。

所述灭火器喷嘴20设有电动阀，该电动阀与温度传感器4和烟雾传感器5电性连接，同时机器人本体1外表面设有电动阀开关用来控制该电动阀开启或关闭。

具体实施方式及原理：

正常情况下，机器人本体1在自动充电站充电并待命，而紫外火焰传感器3始终处于工作状态，当紫外火焰传感器3检测到紫外线时会被触发，紫外火焰传感器3触发后机器人本体1开启并向光源处运动，同时温度传感器4和烟雾传感器5开启，进入工作状态，且此时摄像头拍摄前方画面并将画面传输至远程监控端8；

1、若紫外火焰传感器3确实由火焰发出的紫外光触发，则机器人本体1在向光源处运动过程中会不断靠近火源，当靠近到一定程度时，温度传感器4或烟雾传感器5就会被触发，同时报警器6报警，当温度传感器4或烟雾传感器5被触发后，此时基本已经十分靠近火源了，灭火器2开启工作，灭火器喷嘴20向前方喷出液态二氧化碳灭火，同时工作人员在远程监控端8被提醒发现火灾，然后处理火灾情况，火焰被熄灭后，机器人本体1返回自动充电站充电；

2、若紫外火焰传感器3被误触发，虽然机器人本体1、温度传感器4和烟雾传感器5都开始工作，但温度传感器4和烟雾传感器5不会被触发，待紫外光消失后或工作人员处理后，机器人本体1返回自动充电站充电；

但灭火器2内液态二氧化碳快用完时，液面下降触发液位传感器，造成报警器6报警，工作人员发现后通过灭火器喷嘴20向灭火器2内加二氧化碳，消除报警。

基于上述，本发明通过设置紫外火焰传感器能够火灾初期就能快速发现火情，然后紫外火焰传感器触发后温度传感器和烟雾传感器才开启能有效避免误触发，设置自动运动机器人能够快速前往火源处灭火，摄像头和报警器则能在灭火的同时提醒消防人员，以防万一，本发明能快速发现火情并自动灭火，同时具有不容易误触发的优点。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。