机器人的控制方法、机器人和存储介质与流程

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、机器人和存储介质。

背景技术：

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，例如消防、生产业、建筑业等。对于能够行驶于地面的机器人，当其在面对陡坡、山地等复杂地形时，可能会发生仰翻或者侧翻的现象，此外，当机器人在行走时突然急转弯过程中也可能会出现侧翻现象

相关技术在对抗机器人翻倒的方案中，通常是给机器人设置配重组件，用于调节机器人的重心，防止机器人翻倒。然而，该方案的缺点为需要在机器人身上额外安装一个配重组件，会增加硬件成本和运输成本；而且，对于不同的机器人，在额外安装这样一个配重组件的过程中会存在适配问题。

目前，针对相关技术中的机器人采用配重组件调整重心时导致硬件成本和运输成本增加的问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人和存储介质，以至少解决相关技术中的机器人采用配重组件调整重心时导致硬件成本和运输成本增加的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述机器人包括：车体、用于驱动所述车体的动力装置、姿态检测装置、控制器、设于所述车体的升降装置，以及搭载于所述升降装置的功能装置；所述控制器分别与所述动力装置、姿态检测装置和所述升降装置连接；其中，所述方法包括：所述控制器从所述姿态检测装置获取所述机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角；所述控制器判断所述俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及所述倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间；当所述俯仰姿态角落入所述仰翻预警区间，或所述倾斜姿态角落入所述侧翻预警区间时，所述控制器控制所述升降装置降低高度。

在其中一些实施例中，所述方法还包括：当所述俯仰姿态角落入所述仰翻预警区间，或所述倾斜姿态角落入所述侧翻预警区间时，所述控制器控制所述动力装置降低行驶速度。

在其中一些实施例中，所述控制器控制所述动力装置降低行驶速度包括：当所述俯仰姿态角落入所述仰翻预警区间时，所述控制器根据所述仰翻预警区间确定第一车速调整参数，并根据所述第一车速调整参数控制所述动力装置降低行驶速度；或者，当所述倾斜姿态角落入所述侧翻预警区间时，所述控制器根据所述侧翻预警区间确定第二车速调整参数，并根据所述第二车速调整参数控制所述动力装置降低行驶速度。

在其中一些实施例中，所述控制器判断所述俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及所述倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间包括：所述控制器判断是否存在连续n个周期，所述俯仰姿态角落入仰翻预警区间，以及所述倾斜姿态角落入侧翻预警区间，其中，n为大于1的自然数；当存在连续n个周期，所述俯仰姿态角落入所述仰翻预警区间，或所述倾斜姿态角落入所述侧翻预警区间时，所述控制器控制所述升降装置降低高度。

在其中一些实施例中，在所述控制器控制所述升降装置降低高度之后，所述方法还包括：所述控制器判断是否存在连续m个周期，所述俯仰姿态角没有落入仰翻预警区间，以及所述倾斜姿态角没有落入侧翻预警区间，其中，m为大于1的自然数；当存在连续m个周期，所述俯仰姿态角没有落入所述仰翻预警区间，以及所述倾斜姿态角没有落入所述侧翻预警区间时，所述控制器控制所述升降装置停止降低高度。

在其中一些实施例中，在所述控制器判断所述俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及所述倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间之前，所述方法还包括：所述控制器从所述姿态检测装置获取按照多个周期且在每个周期内多次采集的所述机器人的俯仰姿态角集合和倾斜姿态角集合；所述控制器对每个周期的俯仰姿态角集合和倾斜姿态角集合进行滤波处理，得到滤波后的俯仰姿态角和倾斜姿态角。

在其中一些实施例中，在所述控制器从所述姿态检测装置获取所述机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角之前，所述方法还包括：所述控制器接收用户输入的转弯指令；所述控制器根据所述转弯指令控制所述升降装置降低高度，和/或控制所述动力装置降低行驶速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：车体、用于驱动所述车体的动力装置、姿态检测装置、控制器、设于所述车体的升降装置，以及搭载于所述升降装置的功能装置；所述控制器分别与所述动力装置、姿态检测装置和所述升降装置连接；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于运行所述计算机指令以执行如上述第一方面所述的机器人的控制方法。

在其中一些实施例中，所述升降装置包括以下至少之一：云台、水炮、升降台。

在其中一些实施例中，所述功能装置包括以下至少之一：双目热成像设备、气体传感器、喷淋模块、雷达、照明灯、全景模块、集水器、声光报警灯、天线。

在其中一些实施例中，所述机器人还包括：履带组件，其中，所述履带组件和所述动力装置连接，用于在所述动力装置的驱动下转动。

第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如上述第一方面所述的机器人的控制方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的机器人的控制方法、机器人和存储介质，其中，机器人包括：车体、用于驱动车体的动力装置、姿态检测装置、控制器、设于车体的升降装置，以及搭载于升降装置的功能装置；控制器分别与动力装置、姿态检测装置和升降装置连接；其中，方法包括：控制器从姿态检测装置获取机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角；控制器判断俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间；当俯仰姿态角落入仰翻预警区间，或倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，控制器控制升降装置降低高度。通过本申请，解决了相关技术中的机器人采用配重组件调整重心时导致硬件成本和运输成本增加的问题，实现了在调整机器人的重心过程中降低硬件成本和运输成本的有益效果。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的机器人的控制方法的终端的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例的机器人的控制方法的流程图；

图3是根据本申请优选实施例的机器人的控制方法的流程图；

图4是根据本申请实施例的机器人的结构示意图；

图5是根据本申请实施例的姿态检测装置的角度检测示意图。

附图标记：

401、车体；402、姿态检测装置；403、云台；404、水炮；405、升降台；406、双目热成像设备；407、气体传感器；408、喷淋模块；409、雷达；410、照明灯；411、全景模块；412、集水器；413、声光报警灯；414、天线；415、履带组件。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本实施例提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图1是本申请实施例的机器人的控制方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定。例如，终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的机器人的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radiofrequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本实施例提供的机器人包括：车体、用于驱动车体的动力装置、姿态检测装置、控制器、设于车体的升降装置，以及搭载于升降装置的功能装置；控制器分别与动力装置、姿态检测装置和升降装置连接。

图2是根据本申请实施例的机器人的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤s201，控制器从姿态检测装置获取机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角。

俯仰姿态角是指机器人的车体纵轴与地平面之间的夹角，当车体纵轴处于地平面之下时，车体纵轴与地平面之间所形成的角为俯角，当车体纵轴处于地平面之上时，车体纵轴与地平面之间所形成的角为仰角。倾斜姿态角是指机器人车体的对称面与通过车体纵轴铅垂面之间的夹角，当车体倾斜时，车体的对称面会绕车体纵轴转动，从而形成倾斜角。当机器人爬坡或者下坡时，机器人的俯仰角会发生较大变化，当机器人转弯时，机器人的倾斜角会发生较大变化。控制器可以实时获取机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角，以实时分析机器人当前的行驶状态。

步骤s202，控制器判断俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间。

仰翻预警区间的两端可以是最小预设俯仰姿态角和最大预设俯仰姿态角，当机器人的俯仰姿态角介于最小预设俯仰姿态角和最大预设俯仰姿态角之间时，控制器确定该俯仰姿态角落入仰翻预警区间。在一些实施例中，仰翻预警区间内可以划分多个子区间，不同的子区间对应着不同的仰翻概率，根据机器人落入的仰翻预警子区间，便可确定机器人仰翻的概率。基于和仰翻预警区间相近的原理，侧翻预警区间也可以有相似的设置。

步骤s203，当俯仰姿态角落入仰翻预警区间，或倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，控制器控制升降装置降低高度。

机器人在行驶的过程中，重心的不稳定会引发翻倒现象，而机器人的行驶状态可能会进一步加剧机器人重心不稳的程度。例如，当机器人在爬坡或者下坡时，若机器人的俯仰姿态角偏离预设行驶方向，此时重心位置过高会则会加剧发生仰翻现象；当机器人在转弯时，机器人的车体本身会偏向一侧，若机器人的倾斜姿态角偏离预设行驶方向，此时重心位置过高则会加剧发生侧翻现象。通过检测机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角，根据俯仰姿态角和倾斜姿态角控制升降装置降低高度，起到实时降低机器人的重心的作用，从而防止机器人翻倒。

通过上述步骤，与相关技术通过给车体增加配重组件来调整机器人重心的方案相比，本实施例不需要额外增加配重组件，而是通过调节机器人自身的升降装置便能够起到降低重心的作用，从而实现对抗机器人在爬坡或者转弯时重心过高导致翻倒的效果。解决了相关技术中的机器人采用配重组件调整重心时导致硬件成本和运输成本增加的问题，实现了在调整机器人的重心过程中降低硬件成本和运输成本的有益效果。

在一些实施例中，机器人在复杂地形中行驶时，机器人需要将升降装置抬高至一定程度，使得其承载的功能装置能够正常发挥作用，此时升降装置无法降低到预设高度，甚至无法降低。为解决该问题，方法还包括：当俯仰姿态角落入仰翻预警区间，或倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，控制器控制动力装置降低行驶速度。通过降低机器人的车速，能够保持机器人以较为平稳的车速行驶，进一步减小翻倒的概率。

在其中一些实施例中，控制器控制动力装置降低行驶速度包括：当俯仰姿态角落入仰翻预警区间时，控制器根据仰翻预警区间确定第一车速调整参数，并根据第一车速调整参数控制动力装置降低行驶速度；或者，当倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，控制器根据侧翻预警区间确定第二车速调整参数，并根据第二车速调整参数控制动力装置降低行驶速度。

在一些实施例中，仰翻预警区间内可以划分多个子区间，不同的子区间对应着不同的第一车速调整参数，根据机器人落入的仰翻预警子区间，便可确定机器人的第一车速调整参数，再根据第一车速调整参数控制动力装置降低行驶速度，使得调整后的车速能够减小机器人发生仰翻的概率。基于和仰翻预警区间相近的原理，侧翻预警区间也可以有相似的设置。

在一些实施例中，当控制器检测到俯仰姿态角落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，控制器比较第一车速调整参数和二车速调整参数的大小，取其中一个最小值作为车速调整参数来控制动力装置降低行驶速度，从而防止机器人仰翻和侧翻。

由于姿态检测装置的灵敏度较低，其所采集的俯仰姿态角和倾斜姿态角和实际数据存在偏差，导致控制器在处理俯仰姿态角和倾斜姿态角时，处理得到的结果存在误差。为解决该问题，在其中一些实施例中，控制器判断俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间包括：控制器判断是否存在连续n个周期，俯仰姿态角落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角落入侧翻预警区间，其中，n为大于1的自然数；当存在连续n个周期，俯仰姿态角落入仰翻预警区间，或倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，控制器控制升降装置降低高度。

例如，当n取3时，若控制器在连续3个周期之内检测到俯仰姿态角落入仰翻预警区间，或倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，便确定机器人存在较大的翻倒概率，控制器此时控制升降装置降低高度，能够对机器人的重心位置做出有效的调整。通过分析多个周期的俯仰姿态角和倾斜姿态角，能够降低因采集时存在的数据误差而导致处理结果的失误率，提升处理结果的准确度。

在降低升降装置时，要使得所降低的高度恰好能够让机器人不发生翻倒，需要考虑多种因素。例如，对于一般复杂地形和较为复杂地形，所需降低的高度是不同的；又例如，对于车速较快和车速较慢时，所需降低的高度也是不同的。为了使得所降低的高度恰好能够让机器人不发生翻倒，在其中一些实施例中，在控制器控制升降装置降低高度之后，方法还包括：控制器判断是否存在连续m个周期，俯仰姿态角没有落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角没有落入侧翻预警区间，其中，m为大于1的自然数；当存在连续m个周期，俯仰姿态角没有落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角没有落入侧翻预警区间时，控制器控制升降装置停止降低高度。

例如，m取2时，若控制器在连续2个周期之内检测到俯仰姿态角没有落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角没有落入侧翻预警区间时，便确定机器人不存在较大的翻倒概率，控制器此时控制升降装置停止降低高度，以使得机器人当前的重心位置恰好能够不会引发翻倒现象。同时，通过分析多个周期的俯仰姿态角和倾斜姿态角，能够降低因采集时存在的数据误差而导致处理结果的失误率，提升处理结果的准确度。

在一些实施例中，n和m可以有相同的取值。例如，在控制器中，n和m可以由同一个计数值来计数。

针对姿态检测装置的灵敏度较低，导致检测结果不准确的缺陷，在其中一些实施例中，在控制器判断俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间之前，方法还包括：控制器从姿态检测装置获取按照多个周期且在每个周期内多次采集的机器人的俯仰姿态角集合和倾斜姿态角集合；控制器对每个周期的俯仰姿态角集合和倾斜姿态角集合进行滤波处理，得到滤波后的俯仰姿态角和倾斜姿态角。

通过上述步骤，能够在每个周期增加俯仰姿态角和倾斜姿态角的检测密度，通过对每个周期的俯仰姿态角和倾斜姿态角进行滤波处理，能够滤除偏差较大的数据，防止判断过程中出现偶然误判。具体实施时，可以统计每个周期内俯仰姿态角集合的均值和倾斜姿态角集合的均值，即为滤波后的俯仰姿态角和倾斜姿态角。再判断滤波后的俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及滤波后的倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间，提升判断结果的准确度。

在其中一些实施例中，在控制器从姿态检测装置获取机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角之前，方法还包括：控制器接收用户输入的转弯指令；控制器根据转弯指令控制升降装置降低高度，和/或控制动力装置降低行驶速度。

在一些实施例中，转弯指令携带有转弯时间参数和转弯角度参数，控制器根据转弯时间参数和转弯角度参数判断转弯指令是否为急转弯指令，当该转弯指令不是为急转弯指令时，控制器根据该转弯指令控制升降装置降低高度，或者控制动力装置降低行驶速度；当该转弯指令为急转弯指令时，控制器根据该转弯指令控制升降装置降低高度，并且控制动力装置降低行驶速度。

在一些实施例中，控制器按照当前车速的1/3来控制动力装置降低行驶速度。

以下将通过优选实施例介绍本申请的机器人的控制方法。

图3是根据本申请优选实施例的机器人的控制方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤s301，控制器获取姿态检测装置采集的俯仰姿态角和倾斜姿态角。

步骤s302，判断俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间或者倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间；若是，则执行步骤s303；若否，则分别执行步骤s306、步骤s312。

步骤s303，计数值小于3时加1。

步骤s304，判断计数值是否等于3；若是，则执行步骤s305；若否，则结束。

步骤s305，执行云台下降。

步骤s306，计数值大于0时减1。

步骤s307，判断计数值是否等于0；若是，则执行步骤s308；若否，则结束。

步骤s308，停止执行云台下降。

步骤s309，判断是否接收到转弯指令；若是，则执行步骤s310；若否，则结束。

步骤s310，转速给定值乘以1/3。

步骤s311，下发车速命令给动力装置。

步骤s312，根据斜坡/pid算法换算成给定车速。其中，斜坡/pid算法为机器人系统自带算法。

步骤s313，按照最小车速调整参数换算成给定车速。

步骤s314，下发车速命令给动力装置。

通过本优选实施例的上述步骤，既可以根据控制命令得到机器人车体控制状态，也可以根据俯仰姿态角和倾斜姿态角识别机器人车体的行驶状态，当识别为爬坡或者转弯时，控制车体自动进行降低云台操作，同时将当前车速值乘以1/3再发送给动力装置进行车速控制，以防止机器人仰翻或者侧翻。

需要说明的是，上述流程的步骤实际执行顺序需结合附图3来确定，例如，虽然步骤s301的编号排在步骤s309前面，但是实际执行时，步骤s301和步骤s309的顺序不分先后。

本实施例提供了一种机器人，图4是根据本申请实施例的机器人的结构示意图，如图4所示，该机器人包括：车体401、用于驱动车体的动力装置(图中未示出)、姿态检测装置402、控制器(图中未示出)、设于车体的升降装置(图中未示出)，以及搭载于升降装置的功能装置(图中未示出)；控制器分别与动力装置、姿态检测装置402和升降装置连接；控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机指令，处理器用于运行计算机指令以执行上述任一实施例中的机器人的控制方法。上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。术语“模块”、“装置”等可以是实现预定功能的软件和/或硬件的组合。

在本实施例中，控制器从姿态检测装置402获取机器人的俯仰姿态角和倾斜姿态角；控制器判断俯仰姿态角是否落入仰翻预警区间，以及倾斜姿态角是否落入侧翻预警区间；当俯仰姿态角落入仰翻预警区间，或倾斜姿态角落入侧翻预警区间时，控制器控制升降装置降低高度。

与相关技术通过给车体增加配重组件来调整机器人重心的方案相比，本实施例不需要额外增加配重组件，而是通过调节机器人自身的升降装置便能够起到降低重心的作用，从而实现对抗机器人在爬坡或者转弯时重心过高导致翻倒的效果。解决了相关技术中的机器人采用配重组件调整重心时导致硬件成本和运输成本增加的问题，实现了在调整机器人的重心过程中降低硬件成本和运输成本的有益效果。

参考图4，在其中一些实施例中，升降装置包括以下至少之一：云台403、水炮404、升降台405。

参考图4，在其中一些实施例中，功能装置包括以下至少之一：双目热成像设备406、气体传感器407、喷淋模块408、雷达409、照明灯410、全景模块411、集水器412、声光报警灯413、天线414。

在其中一些实施例中，机器人还包括：履带组件415，其中，履带组件415和动力装置连接，用于在动力装置的驱动下转动。

在一些优选实施例中，机器人包括消防机器人，用于代替消防官兵进入高温、黑暗、有毒浓烟等对人体具有危害的环境中进行侦察和救灾，消防机器人身上配备有云台403、水炮404和升降台405。云台403、水炮404和升降台405在具体使用过程中，往往都会控制往上抬，这一过程无形中会上升车体401的重心，在消防机器人进行爬坡、越障过程中容易出现仰翻现象，在消防机器人行走时突然急转弯过程中则容易出现侧翻现象。

图5是根据本申请实施例的姿态检测装置的角度检测示意图，如图5所示，在一些优选实施例中，姿态检测装置402优选为三轴陀螺仪，型号可为mpu-6500。通过获取三轴陀螺仪y轴(对应俯仰姿态角ψ)、z轴(对应倾斜姿态角ф)的实时数据，控制器对实时数据进行滤波处理，防止过程中出现偶然误判，再判断经滤波处理后的俯仰姿态角ψ和倾斜姿态角ф是否落入对应的预警区间，依据判断结果给车体401执行降速、降低云台403、降低水炮404和降低升降台405的操作。

在另一些优选实施例中，控制器根据用户输入的控制命令得到车辆控制状态，当识别为转弯时，控制器控制车体自动执行降低云台403、降低水炮404和降低升降台405的操作，同时车速值乘以1/3再发送给动力装置进行车速控制。

需要说明的是，上述各个模块、装置可以是功能模块、功能装置，也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

另外，结合上述实施例中的机器人的控制方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种机器人的控制方法。

本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。