消防车及其控制方法与流程

1.本公开涉及消防装备技术领域，特别涉及一种消防车及其控制方法。


背景技术：

2.消防车是重要的火灾救援设备，随着城市化的发展，以及人们对消防安全重视程度的增加，消防车的重要性日益突显。然而，相关技术中，消防车在上车作业时通常需要在驻车工况下采用伸出的支腿进行支撑，由于支腿展开时，对空间要求较高，因此，难以针对狭窄空间进行救援，影响狭窄空间的火灾救援效率。


技术实现要素：

3.本公开所要解决的一个技术问题是：提高狭窄空间的火灾救援方便性。
4.为了解决上述技术问题，本公开提供一种消防车，其包括：底盘，包括车体、车轮和主动悬挂，车轮设置于车体上，主动悬挂连接车轮与车体；支腿，设置于车体上；作业系统，设置于车体上，用于执行消防作业；和控制器，与支腿、主动悬挂和作业系统信号连接，并控制支腿、主动悬挂和作业系统配合，实现轮胎支撑作业模式，处于轮胎支撑作业模式时，控制器控制消防车驻车，支腿不伸出，车轮触地，主动悬挂调平后锁止，且作业系统作业。
5.在一些实施例中，控制器还控制支腿、主动悬挂和作业系统配合，实现行驶作业模式和支腿支撑作业模式中的至少之一，其中：处于行驶作业模式时，控制器控制支腿不伸出，车轮触地，消防车行驶，主动悬挂在消防车行驶过程中进行实时调平，且作业系统在消防车行驶过程中作业；处于支腿支撑作业模式时，控制器控制消防车驻车，主动悬挂锁止，支腿伸出，并支撑车轮离地，且作业系统作业。
6.在一些实施例中，消防车包括检测系统，检测系统检测路面状态，控制器与检测系统信号连接，并根据检测系统所检测到的路面状态，来调节主动悬挂，以进行调平。
7.在一些实施例中，处于行驶作业模式时，控制器控制消防车的行驶速度不超过阈值；和/或，处于行驶作业模式时，控制器在作业系统的梯架的振动加速度超过限制值时，控制消防车降低行驶速度。
8.在一些实施例中，作业系统包括消防炮，阈值根据行驶作业模式下消防炮的喷射流量确定；和/或，消防车包括检测器，检测器检测梯架的振动，以确定梯架的振动加速度是否超过限制值。
9.在一些实施例中，消防车被构造为以下至少之一：主动悬挂包括悬挂油缸；支腿为h型支腿；底盘为全地面越野底盘。
10.在一些实施例中，消防车包括以下至少之一：副驾操控面板，设置于消防车的副驾驶室中，用于操控作业系统作业；远程操控系统，与控制器和/或消防车的火场监控系统信号连接，以对消防车进行远程操控和/或对火灾现场进行远程监控。
11.在一些实施例中，远程操控系统包括手持mesh终端和/或中继mesh系统。
12.在一些实施例中，作业系统包括消防剂供给系统和消防炮，消防剂供给系统与消防炮连接，并包括水供给系统、泡沫供给系统和干粉供给系统中的至少两个，以向消防炮供给水、泡沫和干粉中的至少两种；和/或，作业系统包括梯架和吊装机构，吊装机构设置于梯架的头部，用于救援现场的吊重清障。
13.在一些实施例中，消防车为举高消防车。
14.本公开另外还提供一种消防车的控制方法，其包括：确定消防车的目标运行模式是否为轮胎支撑作业模式；和在确定目标运行模式为轮胎支撑作业模式的情况下，控制消防车驻车，消防车的支腿不伸出，车轮触地，主动悬挂调平后锁止，且作业系统作业。
15.在一些实施例中，确定消防车的目标运行模式是否为轮胎支撑作业模式包括：在消防车需要驻车作业，且作业空间无法伸展支腿的情况下，将目标运行模式确定为轮胎支撑作业模式。
16.在一些实施例中，控制方法包括：确定消防车的目标运行模式是否为行驶作业模式；在确定目标运行模式为行驶作业模式的情况下，控制支腿不伸出，车轮触地，消防车行驶，主动悬挂在消防车行驶过程中进行实时调平，且作业系统在消防车行驶过程中作业。
17.在一些实施例中，确定消防车的目标运行模式是否为行驶作业模式包括：在消防车需要对变化火势进行扑救的情况下，将目标运行模式确定为行驶作业模式。
18.在一些实施例中，在目标运行模式为行驶作业模式时，控制方法包括以下至少之一：在消防车开始行驶之前，先调节主动悬挂，以进行调平；在消防车行驶过程中，控制消防车的行驶速度不超过阈值；在消防车行驶过程中，在梯架的振动加速度超过限制值时，控制消防车降低行驶速度。
19.在一些实施例中，控制方法包括：确定消防车的目标运行模式是否为支腿支撑作业模式；在确定目标运行模式为支腿支撑作业模式的情况下，控制消防车驻车，主动悬挂锁止，支腿伸出，并支撑车轮离地，且作业系统作业。
20.在一些实施例中，确定消防车的目标运行模式是否为支腿支撑作业模式包括：在消防车需要驻车作业，且作业空间允许支腿伸展的情况下，将目标作业模式确定为支腿支撑作业模式。
21.在本公开中，消防车可以实现轮胎支撑作业模式，在驻车情况下通过轮胎支撑进
行作业，由于此时支腿不需要伸出，不会额外占据空间，因此，可以满足狭窄空间的救援要求，提高狭窄空间的火灾救援方便性。
22.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例进行详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
23.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本公开实施例中消防车的结构示意图。
25.图2为本公开实施例中的控制原理示意图。
26.图3示出本公开实施例中控制器的结构。
27.图4示出本公开实施例中远程操作系统的结构。
28.图5示出本公开实施例中控制方法的流程示意图。
29.图6示出本公开实施例中控制方法的逻辑框图。
30.附图标记说明：100、消防车；1、底盘；11、车体；12、车轮；13、主动悬挂；14、悬挂油缸；15、全地面越野底盘；2、支腿；21、h型支腿；22、水平支腿；23、竖直支腿；3、作业系统；31、消防炮；32、消防剂供给系统；33、水供给系统；34、泡沫供给系统；35、干粉供给系统；36、梯架；37、吊装机构；38、泵室；4、控制器；41、存储器；42、处理器；43、通信接口；44、can总线；51、主驾驶室；52、副驾驶室；61、检测系统；62、检测器；72、副驾操控面板；74、远程操控系统；75、手持mesh终端；76、中继mesh系统；77、车载mesh系统；78、火场监控系统；8、转台。
具体实施方式
31.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
32.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
33.在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关
系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
34.在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
35.此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
36.消防车是一种根据需要，设置制造成适宜消防队员乘用、装备各类消防器材或灭火剂，供消防部队用于灭火、辅助灭火或消防救援的车辆，是火场救援的专业设备，在火灾救援过程中起着至关重要的作用。
37.以举高消防车为例。举高消防车一种装备举高和灭火装置，可进行空中灭火或消防救援的消防车，其作业高度覆盖15米至百米，米数高，跨度大，动作迅速，被广泛应用于中高层建筑和石化工矿企业等场合下的火灾扑救及人员救援。随着住房和商业楼宇高度的不断增加，举高消防车这种能够对高层楼宇开展火灾救援工作的消防车辆的应用日益广泛。
38.举高消防车等消防车通常包括底盘、支腿和作业系统。支腿设置于底盘底部，用于在需要时伸出，对整车进行支撑。作业系统设置于底盘上方，用于执行消防作业。
39.相关技术中，消防车的悬挂系统为被动悬挂（例如板簧悬挂），为消除被动悬挂对整车稳定性的影响，进行消防作业时，需要驻车，并由支腿伸出后，对整车进行支撑。受消防车相关标准（例如《gb7956.12-2015 消防车 第12部分：举高消防车》标准）的影响，这种支腿作业模式被本领域技术人员认为是消防车唯一可行的作业模式。
40.然而，由于在上述支腿作业模式中，支腿伸出需要占据空间，因此，上述支腿作业模式，对空间要求较高，需要有较大的作业空间，这就导致消防车难以在窄巷等狭窄空间中进行救援，增加了狭窄空间的火灾救援工作难度。
41.针对上述情况，本公开提供一种消防车及其控制方法，通过对消防车的结构和运行模式进行改进，来改善消防车的性能，方便狭窄空间的火灾救援。
42.图1-图6示例性地示出了本公开的消防车及其控制方法。
43.参见图1-图6，在本公开中，消防车100包括底盘1、支腿2、作业系统3和控制器4。
44.其中，底盘1包括车体11、车轮12和主动悬挂13。车轮12设置于车体11上。主动悬挂13连接车轮12与车体11。示例性地，主动悬挂13包括悬挂油缸14。
45.支腿2设置于车体11上。示例性地，支腿2包括h型支腿21。
46.作业系统3设置于车体11上，用于执行消防作业。示例性地，作业系统3包括梯架36。梯架36连接于消防车100的转台8上，能随转台8旋转。同时，梯架36能伸缩和变幅，以方便举高作业。
47.控制器4与支腿2、主动悬挂13和作业系统3信号连接，并控制支腿2、主动悬挂13和作业系统3配合，实现轮胎支撑作业模式，处于轮胎支撑作业模式时，控制器4控制消防车100驻车，支腿2不伸出，车轮12触地，主动悬挂13调平后锁止，且作业系统3作业。
48.基于所设置的主动悬挂13和控制器4，消防车100不再限于支腿支撑作业模式，而是可以实现轮胎支撑作业模式。由于该轮胎支撑作业模式是一种由轮胎支撑的驻车作业模
式，该模式下，整车由车轮12支撑，而不需要支腿2支撑，支腿2并不伸出，因此，对作业空间的要求较低，使得消防车100即使在较小的空间中，也可以进行消防作业，因此，可以满足狭窄空间的救援要求，提高狭窄空间的火灾救援方便性。
49.其中，与被动悬挂不同，主动悬挂13可以在刚性和柔性状态之间切换，因此，有利于提高整车的工作安全性以及越野性能。例如，由于主动悬挂13方便实现底盘1在崎岖路面等恶劣路况下的自动调节，因此，有利于提升消防车100的越野性能，进而有利于提升消防车100的救援及时性。再例如，基于所设置的主动悬挂13，在轮胎支撑作业模式中，可以通过调节主动悬挂13，来对上车进行调平，防止整车侧翻，并且，由于主动悬挂13在上车调平后锁止，切换至刚性状态，因此，还可以防止主动悬挂13在作业过程中误动作，造成整车不稳，也就是说，主动悬挂13能使上车在轮胎支撑作业模式中保持水平，因此，有利于提高轮胎支撑作业模式的工作安全性。
50.不难理解，上车是指转台8及其上的旋转装置（例如作业系统3的梯架36）。上车与下车相对。下车是指转台8下方的非旋转装置（例如底盘1和支腿2）。
51.可见，本公开通过打破消防车只能支腿支撑作业的固有设计观念，将消防车100设计为具有轮胎支撑作业模式，可以有效提升消防车100对狭窄作业空间的适应性，方便狭窄空间救援工作的顺利进行。
52.进一步地，继续参见图1-图6，在一些实施例中，控制器4不仅控制实现前述轮胎支撑作业模式，同时还控制实现支腿支撑作业模式和行驶作业模式中的至少之一。
53.其中，处于支腿支撑作业模式时，控制器4控制消防车100驻车，主动悬挂13锁止，支腿2伸出，并支撑车轮12离地，且作业系统3作业。
54.可见，支腿支撑作业模式与前述相关技术中的支腿作业模式类似，是一种由支腿支撑的驻车作业模式，该模式下，整车不行驶，且支腿2伸出，车轮12全部离地，之后作业系统3才进行作业，并且，由于设有主动悬挂13，主动悬挂13在支腿2伸出之前锁止，切换至刚性状态，可以避免主动悬挂13影响整车平稳性。当消防车100同时具有前述轮胎支撑作业模式和该支腿支撑作业模式时，消防车100可以实现两种驻车作业模式，既可以在作业空间较大时，进行常规的支腿作业模式，也可以在作业空间较小时，进行轮胎支撑作业模式，因此，消防车100的可适用场景较多，使用灵活性较高。
55.处于行驶作业模式时，控制器4控制支腿2不伸出，车轮12触地，消防车100行驶，主动悬挂13在消防车100行驶过程中进行实时调平，且作业系统3在消防车100行驶过程中作业。
56.可见，行驶作业模式是一种行驶状态下的作业模式。该模式的实现，使得消防车100不再局限于驻车工况下的作业方式，而是也可以在行驶过程中进行作业。行驶过程中进行作业的好处在于，可以满足流淌火等变化火势的救援需求，方便消防车100追逐灭火，也方便消防车100在流淌火或着火点因风向变化等紧急工况下边灭火边撤离，及时移动和撤离，因此，有利于提高消防车100的灭火能力，并提升救援安全性。而且，由于主动悬挂13可以在行驶作业过程中，进行实时调平，使得上车能在行驶作业过程中始终保持水平，因此，行驶作业模式的安全性较高，整车不容易侧翻。当消防车100同时具有前述轮胎支撑作业模式和该行驶作业模式时，消防车100既可以进行驻车作业，也可以进行行驶作业，可适用场景较多，使用灵活性较高。
57.由上述分析可知，通过对主动悬挂13、底盘1和控制器4进行设计，将消防车100构造为能够同时实现支腿支撑作业模式和行驶作业模式中的至少之一与轮胎支撑作业模式时，可以有效提升消防车100的作业场景适应性，进而提高救援灵活性以及救援安全性。
58.其中，为了方便主动悬挂13在行驶作业过程中进行实时调平，参见图2，一些实施例中，消防车100包括检测系统61，检测系统61检测路面状态，控制器4与检测系统61信号连接，并根据检测系统61所检测到的路面状态，来调节主动悬挂13，以进行调平。具体地，一些实施例中，检测系统61包括用于检测路面高度的传感器，以通过检测路面高度，来检测路面平整度，确定路面状态，并将检测结果实时反馈至车载的控制器4，控制器4接受检测系统61的信号，并以车体水平为控制目标，根据所反馈的路面高度偏差，来实时调节不同悬挂油缸14的长度，使得上车水平，实现实时调平过程。
59.在检测系统61和控制器4的配合下，主动悬挂13可以在行驶作业过程中根据路面状态进行动态调整，实现更精准可靠的调平过程，由于这可以更有效地提高行驶作业过程中的整车平稳性，因此，有利于进一步提高消防车100的工作安全性。
60.另外，为了提高工作安全性，还可以对行驶作业过程中的行驶速度进行调整。
61.例如，一些实施例中，处于行驶作业模式时，控制器4控制消防车100的行驶速度不超过阈值，以提高行驶作业过程的安全性。其中，阈值可以根据行驶作业模式下消防炮31的喷射流量确定，以使阈值同时满足低速行驶和消防炮喷射需求。消防炮31为作业系统3的组成部分，其与消防剂供给系统32连接，以由消防剂供给系统32供给消防剂，实现消防剂的向外喷射。参见图1，一些实施例中，消防剂供给系统32包括水供给系统33、泡沫供给系统34和干粉供给系统35中的至少两个，以向消防炮31供给水、泡沫和干粉中的至少两种。由于此时消防车100不再只能喷射一种消防剂，而是可以喷射水、泡沫和干粉中的至少两种，实现多剂联用功能，因此，可以更加灵活地满足普通固体火灾、油类火灾及电气和气体火灾等各种不同的火情灭火需求。
62.再例如，一些实施例中，处于行驶作业模式时，控制器4在作业系统3的梯架36的振动加速度超过限制值时，控制消防车100降低行驶速度。其中，梯架36的振动加速度超过限制值，意味着行驶速度过快，造成上车振动过大，因此，这种情况下，控制消防车100降速行驶，有利于提高工作安全性。其中，梯架36的振动情况可以由检测器62来检测。检测器62检测梯架36的振动，以确定梯架36的振动加速度是否超过限制值。示例性地，检测器62包括姿态传感器。基于所设置的检测器62，能够更加方便及时且准确地了解梯架36的振动情况，以便及时控制消防车100降速，防止因行驶速度过快，而影响工作安全性。
63.对消防车100行驶速度的调节，可以通过调节消防车100的发动机（图中未示出）的转速来实现。例如，在控制消防车100行驶速度不超过阈值时，可以根据行驶作业模式下消防炮31喷射所需流量计算发动机转速的上限值，并在行驶作业过程中，控制发动机实际转速低于上限值，进而控制行驶速度小于或等于阈值。再例如，当梯架36的振动加速度超过限制值，需要降低行驶速度时，可以降低发动机转速。
64.另外，参见图1-图2，在一些实施例中，消防车100包括以下至少之一：副驾操控面板72，设置于消防车100的副驾驶室52中，用于操控作业系统3作业；远程操控系统74，与控制器4和/或消防车100的火场监控系统78信号连接，以对消防车100进行远程操控和/或对火灾现场进行远程监控。
65.受消防车相关标准（例如《gb7956.12-2015 消防车 第12部分：举高消防车》标准）的影响，相关技术中，消防车100通常仅设有转台操控方式，具体来说，操作人员仅能在支腿支撑后，到转台处进行上车动作及救火动作操控，这导致，消防车100的操控方式较为单一，操控方便性较差。
66.而在本公开的实施例中，通过设置副驾操控面板72和远程操控系统74中的至少之一，使得消防车100可以实现驾驶室操控方式和/或远程操控方式，从而可以有效提高操控方便性，增强操控灵活性，这有利于提升救援效率。
67.例如，当消防车100处于流淌火或热辐射较高的环境中，需要采用行驶作业模式时，可以通过两人编组，一人于主驾驶室51中控制车辆行驶，另一人于副驾驶室52中操控副驾操控面板72，控制上车动作和消防作业，由于这使得处于行驶作业模式时，操控人员不必再到转台8处进行操控，因此，操控更加方便，有利于更加高效地完成救援工作。
68.再例如，当消防车100在毒气或高温等高危环境下作业时，操控人员可以基于远程操控系统74，进行远程监控，由于这使得操控人员无需进入到毒气或高温等高温环境中，即可完成火场监控和/或救援操控，因此，安全性更强，效率更高。
69.其中，参见图4，作为远程操控系统74的示例，远程操控系统74包括手持mesh终端75和/或中继mesh系统76。这样，当消防车100在毒气或高温等高危环境下作业时，操控人员可以通过手持mesh终端75和/或中继mesh系统76，方便地完成对消防车100的远程操控。
70.在前述各实施例中，底盘1可以为全地面越野底盘15。
71.相关技术中，消防车100的底盘1多由二类底盘改装，无法实现全轮转向，转弯半径较大，通过性不佳，机动性较差，涉水和爬坡性能欠佳。而本公开将底盘1设计为全地面越野底盘15，可以使得整车实现全轮转向，并具备多种转向模式，转弯半径较小，通过性较高，机动性较佳，涉水和爬坡性能较强。尤其，全地面越野底盘15与主动悬挂13配合，可以有效提升消防车100对恶劣路况的适应性，改善车辆平顺性和操纵稳定性，提高越野性能和机动性，提升救援及时性。
72.接下来对图1-图4所示的实施例予以进一步地介绍。
73.如图1所示，在该实施例中，消防车100为举高消防车，其底盘1为全地面越野底盘15，且底盘1配备作为主动悬挂13的悬挂油缸14。这样，整车越野性能较强，通过性较高，机动性较好，方便提升救援及时性。悬挂油缸14伸缩时，长度改变。通过调节各悬挂油缸14的长度，可以对整车进行调平。在调平过程中，可以检测悬挂油缸14的压力，并在悬挂油缸压力大于设定值后，判断上车是否水平。当需要悬挂油缸14由柔性状态切换至刚性状态时，可以控制切换阀（图中未示出），使悬挂油缸14的有杆腔和无杆腔封闭，将悬挂油缸14锁止，实现悬挂油缸14由柔性状态至刚性状态的切换。
74.并且，如图1所示，在该实施例中，支腿2为h型支腿21，其可伸出或收回地设置于车体11上，并包括水平支腿22和竖直支腿23。竖直支腿23设置在水平支腿22的端部，并通过水平支腿22与车体11连接。在需要用支腿2支撑时，水平支腿22伸展至最大跨度，且竖直支腿23支地，使所有车轮12全部离地。
75.同时，如图1所示，在该实施例中，消防车100的作业系统3包括梯架36、消防炮31和消防剂供给系统32。梯架36的头部设有吊钩等吊装机构37，以用于救援现场的吊重清障，使得消防车100不仅具有人员救援和火灾扑救等功能，同时还具有吊重清障功能，以更好地满
足灾害现场的不同救援需求。消防剂供给系统32与消防炮31连接，并包括水供给系统33、泡沫供给系统34和干粉供给系统35，以向消防炮31供给水、泡沫和干粉，使得消防车100能够进行多剂联用，灵活满足多种类型火灾（包括居民及各种工业火灾）的扑救需求。此时，消防炮31具体可以为三相射流消防炮。用于驱动水、泡沫和干粉流向消防炮31的泵可以设置于泵室38中。
76.该实施例的悬挂油缸14、支腿2和作业系统3，在控制器4的控制下，互相配合，可以实现支腿支撑作业模式、轮胎支撑作业模式和行驶作业模式这三种工作模式。
77.其中，在消防车100需要驻车作业，且作业空间允许支腿2伸展的情况下，实施支腿支撑作业模式。支腿支撑作业模式下，整车具有最大作业范围。支腿支撑作业模式的激活，可以由操作人员实施。操作人员根据现场情况，判断是否需要驻车作业，以及作业空间是否允许支腿2伸展到位，进而确定是否激活支腿支撑作业模式。若需要激活支腿支撑作业模式，则采用按下按钮或触摸屏幕按键等方式，激活支腿支撑作业模式。
78.支腿支撑作业模式被激活后，水平支腿22伸展至最大跨度，且竖直支腿23撑地，至车轮12全部离地，使消防车100在驻车工况下进行举高作业。具体操作时，如图6所示，在支腿2伸出之前，可以先将悬挂油缸14锁止，并且，在支腿2使车轮12全部离地后，可以先调节支腿2的伸长量，进行整车调平，待上车水平之后，再激活上下车互锁功能，之后控制上车动作，进行全范围作业。该过程中，激活上下车互锁功能，可以防止上车作业过程中，下车误动，从而可以实现更加安全可靠的驻车工况下的由支腿支撑的举高作业过程。
79.在消防车100需要驻车作业，且作业空间无法伸展支腿2的情况下，实施轮胎支撑作业模式。轮胎支撑作业模式的激活，可以由操作人员实施。操作人员根据现场情况，判断是否需要驻车作业，以及作业空间是否允许支腿2伸展到位，进而确定是否激活轮胎支撑作业模式。若需要激活轮胎支撑作业模式，则采用按下按钮或触摸屏幕按键等方式，激活轮胎支撑作业模式。
80.轮胎支撑作业模式被激活后，如图6所示，可以先检测支腿2是否伸出，若支腿2伸出，则报警，若支腿2未伸出，则调节悬挂油缸14的长度，并检测悬挂油缸14的压力，在悬挂油缸14的压力大于设定值后，判断上车是否水平，若上车未水平，则重新调节悬挂油缸14长度，直至上车水平，若上车已经水平，则锁止悬挂油缸14，之后控制上车动作，实施驻车工况下的由车轮12支撑的举高作业过程。相应过程中，在利用悬挂油缸14进行调平之前，可以先屏蔽上下车互锁功能，例如，可以直接将上下车互锁功能设置为在轮胎支撑作业模式被激活时失效，不启动。
81.由于轮胎支撑作业模式下，整车由车轮12支撑，支腿2无需伸出，因此，占地面积较小，可以实现驻车工况下占地面积最小的举高作业过程。其中，支腿2不伸出，主要是指水平支腿22不向外伸展，但并不排除竖直支腿23支地，也就是说，轮胎支撑作业模式下，竖直支腿23既可以在水平支腿22不伸出的情况下不支地，使得支腿2不支撑，也可以在水平支腿22不伸出的情况下进行原地支撑，使得支腿2与车轮12一起对整车进行支撑，这种情况下，与前述轮胎支撑作业过程相比，还需增加支腿支撑调平操作步骤。
82.在消防车100需要对变化火势（例如流淌火）进行扑救的情况下，实施行驶作业模式。行驶作业模式的激活，可以由操作人员实施。操作人员根据现场情况，判断是否为变化火势，进而确定是否激活行驶作业模式。若需要激活行驶作业模式，则采用按下按钮或触摸
屏幕按键等方式，激活行驶作业模式。
83.行驶作业模式被激活后，如图6所示，可以先检测支腿2是否伸出，若支腿2伸出，则报警，若支腿2未伸出，则调节悬挂油缸14长度，并检测悬挂油缸14的压力，在悬挂油缸14的压力大于设定值后，判断上车是否水平，若上车未水平，则重新调节悬挂油缸14长度，直至上车已经水平，若上车已经水平，则锁止悬挂油缸14，并控制上车动作（例如梯架36的伸缩和变幅），上车动作后，可以检测梯架36是否在限定范围内，若不在，则报警，若在，则启动消防车100，使消防车100开始行驶，然后将悬挂油缸14解锁，进行消防炮喷射作业，实现边行驶边作业过程。
84.而且，在行驶作业过程中，可以检测路面状态，并实时反馈至控制器4处理，以车身水平为控制目标，根据反馈的路面高度偏差实时调节不同悬挂油缸14的长度，将上车调平，使梯架36稳定作业。在利用悬挂油缸14进行调平之前，可以先屏蔽上下车互锁功能，例如，可以直接将上下车互锁功能设置为在行驶作业模式被激活时失效，不启动。
85.在行驶作业过程中，为提高安全性，可以对行驶速度进行限制，通过控制发动机转速不超过根据消防炮31喷射所需流量确定的上限值，来限制行驶速度不超过阈值。同时，行驶作业过程中可以检测梯架36的振动，当因为悬挂调平误差，导致上车结构晃动较大，梯架36的振动加速度值超过限制值之后，可以将行驶速度降低，使上车平稳。
86.由于行驶作业模式下，消防车100边行驶边作业，可以实现边灭火边撤离或追逐灭火，并可以根据车辆状态和路面状况动态调节悬挂油缸14的状态，提高整车平稳性，因此，可以实现安全方便的变化火势救援过程。
87.由于该实施例的消防车100，能够实现支腿支撑作业模式、轮胎支撑作业模式和行驶作业模式三种工作模式，因此，作业场景适应性较强，工作灵活性较高，便于针对不同场景，快速进行救援。
88.并且，结合图1-图2可知，为了方便操控，该实施例的消防车100具有多点操控系统，多点操控系统包括设置于副驾驶室52内的副驾操控面板72以及远程操控系统74，可以实现如下的多种操控模式：（1）转台操控模式：常规作业模式下，操作人员可在下车支撑后，于转台8处进行上车动作及消防作业操控；（2）驾驶室内操控模式：副驾驶室52内设置副驾操控面板72，当车辆处于流淌火或热辐射较高的环境中，需采用行驶作业模式时，可两人编组，一人于主驾驶室51内操作车辆行驶，另一人于副驾驶室52内操控副驾操控面板72，对作业过程进行操控；（3）远距离操控模式：参见图4，整车搭载mesh（无线网格网络）自组网技术，车辆安装车载mesh系统77，车载mesh系统77通过can总线44与车载的控制器4连接并传输车辆状态信息信号，通过无线连接方式与火场监控系统78信号连接并传输视频信息，当车辆在毒气或高温等高危环境下作业时，操作人员可通过中继mesh系统76或手持mesh终端75，采用无线通讯的方式实现火场监控画面实时显示及作业过程的远距离操控。
89.可见，基于所设置的多点操控系统，该实施例的消防车100除常规转台处操控方式外，还可实现行驶作业模式下的副驾驶操控及毒气或高温等高危环境下的远程操控，因此，能够更好地适应救援现场的复杂环境，有效提升救援灵活性及操控人员安全性。
90.综上，该实施例的消防车100，是一种采用全地面越野底盘，并具备多剂联用、人员
救援和吊重清障功能的高机动多功能举高消防车辆，其能够实现支腿支撑作业模式、轮胎支撑作业模式和行驶作业模式等多种作业模式，且具有转台操控、副驾驶室操控和远程操控等多种操控方式，作业场景适应性较强，工作灵活性较高，操控较为方便安全。
91.基于上述各实施例的消防车100，本公开还提供一种消防车100的控制方法。
92.参见图5-图6，本公开所提供的控制方法，包括：s100、确定消防车100的目标运行模式是否为轮胎支撑作业模式；和s200、在确定目标运行模式为轮胎支撑作业模式的情况下，控制消防车100驻车，消防车100的支腿2不伸出，车轮12触地，主动悬挂13调平后锁止，且作业系统3作业。
93.并且，参见图6，在一些实施例中，确定消防车100的目标运行模式是否为轮胎支撑作业模式包括：在消防车100需要驻车作业，且作业空间无法伸展支腿2的情况下，将目标运行模式确定为轮胎支撑作业模式。
94.继续参见图6，在一些实施例中，控制方法还包括：确定消防车100的目标运行模式是否为行驶作业模式；在确定目标运行模式为行驶作业模式的情况下，控制支腿2不伸出，车轮12触地，消防车100行驶，主动悬挂13在消防车100行驶过程中进行实时调平，且作业系统3在消防车100行驶过程中作业。
95.其中，确定消防车100的目标运行模式是否为行驶作业模式可以具体包括：在消防车100需要对变化火势进行扑救的情况下，将目标运行模式确定为行驶作业模式。
96.另外，参见图6，在一些实施例中，在目标运行模式为行驶作业模式时，控制方法包括以下至少之一：在消防车100开始行驶之前，先调节主动悬挂13，以进行调平；在消防车100行驶过程中，控制消防车100的行驶速度不超过阈值；在消防车100行驶过程中，在梯架36的振动加速度超过限制值时，控制消防车100降低行驶速度。
97.参见图6，在一些实施例中，控制方法包括：确定消防车100的目标运行模式是否为支腿支撑作业模式；在确定目标运行模式为支腿支撑作业模式的情况下，控制消防车100驻车，主动悬挂13锁止，支腿2伸出，并支撑车轮12离地，且作业系统3作业。
98.并且，在一些实施例中，确定消防车100的目标运行模式是否为支腿支撑作业模式包括：在消防车100需要驻车作业，且作业空间允许支腿2伸展的情况下，将目标作业模式确定为支腿支撑作业模式。
99.上述各实施例中的控制过程，可以由控制器4控制完成。其中，参见图3，控制器4包括存储器41和耦接至存储器41的处理器42，处理器42被配置为基于存储在存储器41中的指令执行本公开实施例的控制方法。
100.具体地，参照图3，一些实施例中，控制器4包括存储器41、处理器42、通信接口43以及can总线44。存储器41用于存储指令。处理器42耦合到存储器41，并被配置为基于存储器
41存储的指令执行实现前述各实施例的动力系统转速控制方法。存储器41、处理器42以及通信接口43之间通过can总线44连接。
101.存储器41可以为高速ram存储器或非易失性存储器(non-volatile memory)等。存储器41也可以是存储器阵列。存储器41还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器42可以为中央处理器cpu，或专用集成电路asic（application specific integrated circuit），或者是被配置成实施本公开动力系统转速控制方法的一个或多个集成电路。
102.以上所述仅为本公开的示例性实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。