作业机械的水带收理控制方法、装置及作业机械与流程

本发明涉及工程机械，尤其涉及一种作业机械的水带收理控制方法、装置及作业机械。

背景技术：

1、随着技术的不断发展，目前的水带敷设车主要有卷盘式和厢式两大类，现有的水带敷设车一般只配备水带的收带系统，水带的理带过程需要人工辅助参与，虽然在理带过程中可以借助一定的自动化设备，但依然存在操作空间有限、理带效率低、收理带方式单一等问题，不能满足客户的多样性需求。

技术实现思路

1、本发明提供一种作业机械的水带收理控制方法、装置及作业机械，用以解决现有收理带过程中，自动化程度低、无法实现全自动化收理带的缺陷。

2、根据本发明第一方面提供的一种作业机械的水带收理控制方法，包括：

3、获取操作信息以及所述作业机械收理的目标水带的水带特征参数；

4、根据所述操作信息和所述水带特征参数确定所述目标水带在所述作业机械的存放区域的收理策略，并根据所述收理策略控制所述目标水带收理于所述存放区域。

5、根据本发明的一种实施方式，所述水带特征参数至少包括所述目标水带的尺寸参数，所述尺寸参数至少包括所述目标水带的长度；

6、所述根据所述水带特征参数确定所述目标水带在存放区域的收理策略，具体包括：

7、基于所述尺寸参数，确定所述目标水带在所述存放区域内的收理决策，根据所述收理决策生成所述收理策略。

8、具体来说，本实施例提供了一种根据所述水带特征参数确定所述目标水带在存放区域的收理策略的实施方式。

9、根据本发明的一种实施方式，所述收理决策包括所述目标水带在所述存放区域内收理的第一收理模式和/或第二收理模式；

10、在所述第一收理模式下，控制所述目标水带在所述存放区域内按照第一预设路径执行收理，所述第一预设路径包括所述目标水带自初始位置沿第一方向收理至终止位置后，垂直所述第一方向移动一个所述目标水带的宽度，沿第二方向自所述终止位置收理至所述初始位置，并沿垂直所述第一方向再次移动一个所述目标水带的宽度，所述再次移动的方向与首次移动一个所述目标水带的宽度方向相同；

11、在所述第二收理模式下，控制所述目标水带在所述存放区域内按照第二预设路径进行收理，所述第二预设路径包括所述目标水带自初始位置沿所述第一方向收理至终止位置后，沿所述第二方向自所述终止位置收理至所述初始位置；

12、其中，所述第一方向和所述第二方向的方向相反。

13、具体来说，本实施例提供了一种第一收理模式和第二收理模式的实施方式。

14、根据本发明的一种实施方式，所述第一收理模式还包括：

15、基于所述第一预设路径，确定满足第一预设条件，控制所述目标水带在所述存放区域内按照第三预设路径进行收理，所述第三预设路径的收理路径与所述第一预设路径的收理路径相反；

16、基于所述第三预设路径，确定满足所述第一预设条件，控制所述目标水带在所述存放区域内按照所述第一预设路径进行收理；

17、重复上述步骤，直至全部所述目标水带在所述存放区域内完成收理；

18、其中，所述第一预设条件包括所述目标水带收理形成的水带收理面积等于所述存放区域的水带存放面积，或者剩余的所述水带存放面积无法完成沿所述第一方向或者所述第二方向的单次收理。

19、具体来说，本实施例提供了一种第一收理模式的实施方式。

20、根据本发明的一种实施方式，所述尺寸参数还包括所述目标水带在所述存放区域收理后的叠加厚度；

21、所述第二收理模式还包括：

22、基于所述尺寸参数，确定所述目标水带的叠加厚度不满足安全阈值，控制所述目标水带垂直所述第一方向移动一个所述目标水带的宽度，并按照第四预设路径进行收理，所述第四预设路径的收理路径与所述第二预设路径的收理路径相反。

23、具体来说，本实施例提供了一种第二收理模式的实施方式。

24、根据本发明的一种实施方式，所述水带特征参数至少包括所述目标水带的类别参数，所述类别参数至少包括所述目标水带的种类数量和水带条数；

25、所述根据所述水带特征参数确定所述目标水带在存放区域的收理策略，具体包括：

26、基于所述类别参数，确定所述目标水带在所述存放区域内的分区决策，所述分区决策的分区数量与所述目标水带的种类数量和/或水带条数对应；

27、根据所述分区决策生成所述收理策略。

28、具体来说，本实施例提供了另一种根据所述水带特征参数确定所述目标水带在存放区域的收理策略的实施方式。

29、根据本发明的一种实施方式，所述作业机械包括：收带机构、理带机构和移动机构；

30、所述收带机构设置于所述存放区域的一侧；

31、所述理带机构与所述移动机构连接，并在所述存放区域内移动，用于将所述收带机构输送的所述目标水带收理于所述存放区域内；

32、所述获取操作信息，具体包括：

33、基于所述操作信息，确定所述目标水带的收理为自动收理模式或手动收理模式；

34、其中，若确定为所述自动收理模式，则根据所述自动收理模式的收理流程控制所述收带机构、所述理带机构和所述移动机构的运行，所述收理流程包括所述收带机构、所述理带机构和所述移动机构的动作顺序；

35、若确定为所述手动收理模式，则根据所述手动收理模式的收理节点控制所述收带机构、所述理带机构和所述移动机构的运行，所述收理节点为所述收带机构、所述理带机构和所述移动机构的预设待机位置。

36、具体来说，本实施例提供了一种获取操作信息的实施方式。

37、根据本发明的一种实施方式，所述基于所述操作信息，确定所述目标水带的收理为自动收理模式，具体包括：

38、基于所述自动收理模式，确定所述目标水带的收理包括回位指令，控制所述收带机构、所述理带机构和所述移动机构待所述目标水带收理完成后回归初始位置，所述初始位置为所述收带机构、所述理带机构和所述移动机构启动时的位置；

39、基于所述自动收理模式，确定所述目标水带的收理不包括回位指令，控制所述收带机构、所述理带机构和所述移动机构停留在所述目标水带收理完成后的终止位置，并将所述终止位置作为下次收理的起始位置。

40、具体来说，本实施例提供了一种确定所述目标水带的收理为自动收理模式的实施方式。

41、根据本发明的一种实施方式，所述根据所述操作信息和所述水带特征参数确定所述目标水带在所述作业机械的存放区域的收理策略，具体包括：

42、基于所述操作信息，确定所述目标水带的收理运行参数满足安全阈值，则根据所述收理运行参数和所述水带特征参数生成所述收理策略；

43、基于所述操作信息，确定所述目标水带的收理运行参数不满足安全阈值，则发出报警信息。

44、具体来说，本实施例提供了又一种确定所述目标水带在所述作业机械的存放区域的收理策略的实施方式。

45、根据本发明的一种实施方式，所述作业机械包括：收带机构、理带机构和移动机构；

46、所述收带机构设置于所述存放区域的一侧；

47、所述理带机构与所述移动机构连接，并在所述存放区域内沿第一方向和第二方向往复移动，用于将所述收带机构输送的所述目标水带收理于所述存放区域内；

48、其中，所述收带机构设置于所述存放区域在所述第一方向的起始端，所述第一方向和所述第二方向相反；

49、所述确定所述目标水带的收理运行参数满足安全阈值，具体包括：

50、基于所述目标水带的收理运行参数，获取所述收带机构的第一收带参数和回程收带系数，所述第一收带参数为所述收带机构沿所述第一方向的收带速度；

51、基于所述第一收带参数和所述回程收带系数生成实际平均收带速度，根据所述实际平均收带速度满足预设收带速度，确定所述收理运行参数满足安全阈值。

52、具体来说，本实施例提供了一种确定所述目标水带的收理运行参数满足安全阈值的实施方式。

53、根据本发明的一种实施方式，所述根据所述第一收带参数和所述回程收带系数生成所述收理运行参数，具体包括：

54、基于所述第一收带参数，确定所述理带机构的第一理带参数和所述移动机构的第一移动参数，其中，所述第一理带参数为所述理带机构沿所述第一方向的理带速度，所述第一移动参数为所述移动机构沿所述第一方向的移动速度；

55、根据所述第一收带参数、所述第一理带参数、所述第一移动参数和所述回程收带系数生成所述收理运行参数。

56、具体来说，本实施例提供了一种根据所述第一收带参数和所述回程收带系数生成所述收理运行参数的实施方式。

57、根据本发明的一种实施方式，所述根据所述第一收带参数和所述回程收带系数生成所述收理运行参数，具体包括：

58、基于所述第一收带参数和所述回程收带系数，确定所述收带机构的第二收带参数、所述理带机构的第二理带参数和所述移动机构的第二移动参数，其中，所述第二收带参数为所述收带机构沿所述第二方向的收带速度，所述第二理带参数为所述理带机构沿所述第二方向的理带速度，所述第二移动参数为所述移动机构沿所述第二方向的移动速度；

59、根据所述第二收带参数、所述第二理带参数和所述第二移动参数生成所述收理运行参数。

60、具体来说，本实施例提供了另一种根据所述第一收带参数和所述回程收带系数生成所述收理运行参数的实施方式。

61、根据本发明第二方面提供的一种作业机械的水带收理控制装置，包括：

62、获取模块，用于获取操作信息以及所述作业机械收理的目标水带的水带特征参数；

63、策略模块，用于根据所述操作信息和所述水带特征参数确定所述目标水带在所述作业机械的存放区域的收理策略，并根据所述收理策略控制所述目标水带收理于所述存放区域。

64、根据本发明第三方面提供的一种作业机械，执行控制时，采用上述的作业机械的水带收理控制方法，或者具有上述的作业机械的水带收理控制装置。

65、本发明中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本发明提供的一种作业机械的水带收理控制方法、装置及作业机械，根据收理的目标水带的水带特征参数，确定目标水带在存放区域的收理策略，根据收理策略实现目标水带在存放区域的全自动收理，提升了水带收理的效率，满足客户对水带收理过程的多样性需求。