一种手提袋穿绳机用袋体上料装置的制作方法

本发明涉及手提袋加工设备技术领域，更具体地说，它涉及一种手提袋穿绳机用袋体上料装置。

背景技术：

现有的手提袋上供使用者拎的结构有两种，一种为直接开设在袋体上的手提孔，另一种为连接在袋体上的手提绳。

目前，公告号为cn201810034775.9的中国专利公开了一种手提袋穿绳装置，它包括有两块基座和夹持驱动部件，两块基座的相向面均设置有抵接密封面，抵接密封面上均设有穿绳槽，两块基座贴合时两个穿绳槽扣接形成有用于供绳体滑入的穿绳通道，穿绳通道包括有分别位于其两端的进绳口和冲绳口，穿绳通道的冲绳口处设置有用于将绳体从进绳口吸入穿绳通道内的负压部件，其中一块基座上设置有用于将绳体从进绳口收纳入穿绳通道内的积绳部件，穿绳通道的进绳口处设置有用于将穿绳通道从进绳口处封堵住的封堵部件，其中一块基座上设置有用于将收纳于穿绳通道内的绳体从冲绳口推送出的推送部件。这种装置虽然能够实现绳体的机械穿绳操作，但在实际操作过程中还是需要由人工将袋体的穿绳口对准冲绳口，致使需要大量的人工劳动力，增加了工厂的生产成本。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种手提袋穿绳机用袋体上料装置，该袋体上料装置能够克服现需要人工安置袋体的缺点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种手提袋穿绳机用袋体上料装置，包括有机架和设置在机架上用于盛装袋体的袋体盛装架、以及滑移连接在机架上用于移动袋体的移袋机械手，所述袋体盛装架至少一侧设置有出料口，所述袋体盛装架上于出料口一侧设置有用于将袋体盛装架内的袋体从出料口取出的取袋机械手，所述取袋机械手包括有用于拿取袋体并且在取出袋体的过程中始终与袋体一侧连接的拿取设备、和用于带动拿取设备移动的拿取驱动设备；

所述袋体盛装架内的袋体一侧面朝向出料口，所述出料口的侧边设置有用于拨过从出料口取出的袋体侧边的拨袋片，所述拨袋片能够拨过的袋体侧边为袋体宽度方向的侧边以及袋体开口端的侧边；

所述移袋机械手包括有滑移连接在机架上的移袋安装架、和设置在移袋安装架上的移袋固定夹爪和移袋活动夹爪、以及用于带动移袋活动夹爪能够配合移袋固定夹爪夹持住袋体侧边的移袋夹持组件，所述移袋固定夹爪和移袋活动夹爪沿其长度方向均成片状结构设置，并且移袋固定夹爪与移袋活动夹爪长度方向的中部铰接设置，所述移袋固定夹爪与移袋活动夹爪的开口朝向袋体；

所述移袋夹持组件包括有滑移连接在移袋安装架上的移袋驱动板、和连接于移袋驱动板与移袋活动夹爪之间的移袋驱动件、以及用于驱动移袋驱动板在移袋安装架上滑移的夹袋气缸，所述移袋驱动板位于移袋固定夹爪和移袋活动夹爪的上方，并且移袋驱动板在移袋安装架上的滑移方向为靠近或远离移袋固定夹爪，所述移袋驱动件一端与移袋驱动板铰接另一端与移袋活动夹爪远离开口的一端铰接，夹袋气缸带动移袋驱动板在移袋安装架上滑移的过程中能够通过移袋驱动件带动移袋活动夹爪绕其与移袋固定夹爪的铰接处转动。

本发明进一步设置为：所述拨袋片由能够产生弹性形变的材料制成，所述拨袋片设置有两片，并且分别位于出料口的相对两侧。

本发明进一步设置为：所述袋体盛装架于出料口处的外端面上滑移连接有用于供拨袋片安装的拨袋安装座，所述拨袋安装座与袋体盛装架可滑移固定连接。

本发明进一步设置为：所述拿取驱动设备包括有拿取驱动架和绕设于拿取驱动架上的拿取驱动带、以及用于带动拿取驱动带转动的拿取驱动电机，所述拿取驱动架上滑移连接有与拿取驱动带固定连接的拿取机械臂，所述拿取设备固定在拿取机械臂上，所述拿取设备包括有负压吸盘；

拿取驱动电机正转带动拿取驱动带配合拿取设备将袋体从出料口取出的过程中，在袋体经拨袋片拨过并且从出料口移出后拿取驱动电机反转，直至将袋体在拿取设备和拨袋片之间的夹持作用下完成按压操作后，拿取驱动电机再次正转带离袋体完成取袋操作。

本发明进一步设置为：所述袋体盛装架包括有位于袋体相对两侧的盛装板、和位于袋体下方的盛装底板，所述盛装板与盛装底板可滑移固定连接，两盛装板的滑移方向为两者靠近或远离的方向。

本发明进一步设置为：所述机架上设置有用于调节袋体盛装架高度的袋体高度调节设备，所述袋体高度调节设备包括有袋高调节座和转动连接于袋高调节座上的袋高调节螺杆、以及用于带动袋高调节螺杆转动的袋高调节电机，所述袋体盛装架滑移连接在袋高调节座上，并且袋体盛装架的滑移方向为袋高调节螺杆的长度方向，所述袋高调节螺杆与袋体盛装架螺接，袋高调节电机带动袋高调节螺杆于旋转过程中能够带动袋体盛装架靠近活塞远离袋高调节座。

本发明进一步设置为：所述移袋固定夹爪和移袋活动夹爪上均设置有贯穿其厚度的绳孔避让槽，所述绳孔避让槽的宽度尺寸大于袋体上的穿绳孔尺寸，所述移袋固定夹爪和移袋活动夹爪夹持于袋体上穿绳孔的两侧。

本发明进一步设置为：一移袋安装架上设置有数量为偶数的成对移袋固定夹爪和移袋活动夹爪，所述移袋安装架上滑移连接有用于供移袋固定夹爪和移袋活动夹爪安装的移袋滑移座，所述移袋滑移座的数量与移袋固定夹爪的数量保持一致，并且移袋滑移座的滑移方向为靠近或远离相邻移袋滑移座。

本发明进一步设置为：所述移袋活动夹爪与移袋驱动件之间铰接有夹袋铰接件，夹袋气缸通过依次带动移袋驱动板和移袋驱动件以及夹袋铰接件实现带动移袋活动夹爪与移袋固定夹爪夹持闭合时，夹袋铰接件的长度方向与移袋活动夹爪垂直设置，所述移袋驱动件与夹袋铰接件铰接的端部设置有当夹袋铰接件与移袋活动夹爪垂直时能够抵压于夹袋铰接件侧壁上的夹带抵压块。

本发明进一步设置为：所述移袋安装架设置有两个，两个移袋安装架分别位于袋体的相对两侧，两个移袋安装架之间留有用于容纳其他装置的避让空间，所述移袋安装架与移袋固定夹爪之间连接有夹爪支撑件，所述夹爪支撑件一端与一移袋安装架连接，另一端向另一移袋安装架一侧倾斜向下延伸设置。

综上所述，本发明具有以下有益效果：使用过程中能够通过取袋机械手将袋体盛装架内的袋体取出，并且取出的袋体开口还是成敞口状的，之后取袋机械手再将袋体移动至能够供移袋机械手夹袋的位置，取袋机械手从袋体开口的上方将移袋固定夹爪或移袋活动夹爪伸入袋体开口内，最终通过移袋夹持组件实现两夹爪的夹持，因此本申请中袋体盛装架配合取袋机械手和移袋机械手能够实现对袋体的取出、夹持，只需再配合能够移动移袋机械手的移袋驱动部件即可实现对袋体的有效移动，操作灵活程度高，同时也可配合能够对袋体的绳孔进行打孔作业的打孔设备对其进行后续的打孔，使穿绳机的全程作业自动化成为可能。该方案无需人工操作，有效节约了人工劳动力，既能够有效提高穿绳效率，也有利于降低工厂的生产成本。

附图说明

图1为袋体上料装置安装于手提袋穿绳机上时的立体结构示意图；

图2为袋体上料装置的立体结构示意图；

图3为袋体盛装架的立体结构示意图；

图4为取袋机械手的立体结构示意图；

图5为移袋机械手的立体结构示意图；

图6为局部移袋机械手的立体结构示意图；

图7为移袋机械手的剖视图。

附图标记：1、袋体盛装架；11、出料口；12、拨袋片；13、拨袋安装座；14、盛装板；15、盛装底板；16、袋体高度调节设备；161、袋高调节座；162、袋高调节螺杆；163、袋高调节电机；2、取袋机械手；21、拿取设备；22、拿取驱动设备；221、拿取驱动架；222、拿取驱动带；223、拿取驱动电机；224、拿取机械臂；3、移袋机械手；31、移袋安装架；311、移袋固定夹爪；312、移袋活动夹爪；313、绳孔避让槽；314、移袋滑移座；315、夹爪支撑件；316、夹爪铰接件；32、移袋夹持组件；321、移袋驱动板；322、移袋驱动件；3221、夹带抵压块；323、夹袋气缸；33、夹袋铰接件；34、避让空间。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参照图1-7所示，一种手提袋穿绳机用袋体上料装置，包括有机架和设置在机架上用于盛装袋体的袋体盛装架1、以及滑移连接在机架上用于移动袋体的移袋机械手3，袋体盛装架1至少一侧设置有出料口11，袋体盛装架1上于出料口11一侧设置有用于将袋体盛装架1内的袋体从出料口11取出的取袋机械手2，取袋机械手2包括有用于拿取袋体并且在取出袋体的过程中始终与袋体一侧连接的拿取设备21、和用于带动拿取设备21移动的拿取驱动设备22；袋体盛装架1内的袋体一侧面朝向出料口11，出料口11的侧边设置有用于拨过从出料口11取出的袋体侧边的拨袋片12，拨袋片12能够拨过的袋体侧边为袋体宽度方向的侧边以及袋体开口端的侧边。

袋体盛装架1能够盛装袋体，而袋体在运输过程中为减少其占用空间，会将其折叠后压平，即袋体宽度两侧的v字形折痕开口闭合，因此将折叠的袋体直接堆叠在袋体盛装架1内，并且令袋体的一侧面朝向出料口11，取袋机械手2能够将袋体从出料口11取出，而袋体在取袋机械手2的移动下从出料口11经过时受到拨袋片12的挑拨，从而使因堆叠在袋体盛装架1内而被压合的袋体被拨袋片12从侧边挑拨分开(即袋体侧边的v字形折痕开口)，使袋体的开口能够从袋体盛装架1取下后既可成敞口状。

其中拿取设备21在将袋体从出料口11取出的过程中应始终保持与袋体的一侧连接，避免袋体在拨袋片12的挑拨下将袋体从拿取设备21上分离，而位于出料口11一侧的拨袋片12距离出料口11另一侧的间距应略小于袋体的尺寸，这样既能让拨袋片12对袋体进行挑拨，也能够避免袋体被拨袋片12从拿取设备21上拨下。并且拨袋片12应该位于袋体宽度方向的侧边和开口端的侧边，这是由于压合的袋体横截面成j字状，底部成勾状，不利于通过拨袋片12将袋体的开口敞口，因此将拨袋片12设置在更易打开袋体开口的位置，方便袋体的后期作业。

此外还可说明的有：当摆放在袋体盛装架1内的袋体成竖直放置时，可在袋体盛装架1远离出料口11的一侧设置有能够将袋体始终推送向出料口11的顶袋结构，方便取袋机械手2的取料；而当摆放在袋体盛装架1内的袋体成水平放置时，取袋机械手2可增加将袋体翻转成竖直的翻转结构，方便袋体在竖直状态下完成后期作业，而当袋体水平放置时穿绳机能够对袋体的上下两侧进行穿绳作业，即可不用增加翻转结构。

移袋机械手3包括有滑移连接在机架上的移袋安装架31、和设置在移袋安装架31上的移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312、以及用于带动移袋活动夹爪312能够配合移袋固定夹爪311夹持住袋体侧边的移袋夹持组件32，移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312沿其长度方向均成片状结构设置，并且移袋固定夹爪311与移袋活动夹爪312长度方向的中部铰接设置，移袋固定夹爪311与移袋活动夹爪312的开口朝向袋体；移袋夹持组件32包括有滑移连接在移袋安装架31上的移袋驱动板321、和连接于移袋驱动板321与移袋活动夹爪312之间的移袋驱动件322、以及用于驱动移袋驱动板321在移袋安装架31上滑移的夹袋气缸323，移袋驱动板321位于移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312的上方，并且移袋驱动板321在移袋安装架31上的滑移方向为靠近或远离移袋固定夹爪311，移袋驱动件322一端与移袋驱动板321铰接另一端与移袋活动夹爪312远离开口的一端铰接，夹袋气缸323带动移袋驱动板321在移袋安装架31上滑移的过程中能够通过移袋驱动件322带动移袋活动夹爪312绕其与移袋固定夹爪311的铰接处转动。

其中铰接的移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312位于移袋安装架31的下方，能够减少移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312周边的体积，从而方便将移袋固定夹爪311或移袋活动夹爪312伸入袋体开口内并且夹持住袋体的开口边；驱动移袋活动夹爪312的移袋夹持组件32位于移袋安装架31上并且也位于移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312的上方，该移袋夹持组件32是通过夹袋气缸323驱动移袋驱动板321向移袋固定夹爪311滑移，从而通过移袋驱动件322令移袋活动夹爪312与移袋固定夹爪311实现夹合，移袋驱动件322铰接于移袋活动夹爪312远离开口的一端，因此该移袋夹持组件32不仅能够实现移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312的夹合，同时也不会影响两夹爪对袋体的开口边夹合，结构设计巧妙；并且移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312沿其长度方向均成片状结构设置，进一步减少了机械手夹持袋体开口端的所需开口大小。

此外，移袋驱动板321与移袋安装架31的滑移连接可通过螺栓穿过设置在移袋驱动板321上的滑槽后螺接于移袋安装架31上实现，螺栓的螺母部分可用于限制移袋驱动板321从移袋安装架31上脱离，而移袋驱动板321的滑移方向即为滑槽的长度方向。

上述装置于使用过程中能够通过取袋机械手2将袋体盛装架1内的袋体取出，并且取出的袋体开口还是成敞口状的，之后取袋机械手2再将袋体移动至能够供移袋机械手3夹袋的位置，取袋机械手2从袋体开口的上方将移袋固定夹爪311或移袋活动夹爪312伸入袋体开口内，最终通过移袋夹持组件32实现两夹爪的夹持，因此本申请中袋体盛装架1配合取袋机械手2和移袋机械手3能够实现对袋体的取出、夹持，只需再配合能够移动移袋机械手3的移袋驱动部件即可实现对袋体的有效移动，操作灵活程度高，同时也可配合能够对袋体的绳孔进行打孔作业的打孔设备对其进行后续的打孔，使穿绳机的全程作业自动化成为可能。该方案无需人工操作，有效节约了人工劳动力，既能够有效提高穿绳效率，也有利于降低工厂的生产成本。

拨袋片12由能够产生弹性形变的材料制成，可由金属制成弹片状，有利于拨袋片12在对第一个袋体完成挑拨后即可快速复原，方便其对第二个袋体进行限位。

拨袋片12设置有两片，并且分别位于出料口11的相对两侧。两片拨袋片12能够分别位于袋体的宽度两侧，令袋体两侧的开口均能够保持一样大小，方便后期移袋机械手3夹持住袋体的两侧开口边。

袋体盛装架1于出料口11处的外端面上滑移连接有用于供拨袋片12安装的拨袋安装座13，拨袋安装座13与袋体盛装架1可滑移固定连接。由于袋体有长有短，为提高袋体盛装架1的适用范围，可通过拨袋安装座13实现拨袋片12的高度调节以及位置调节，有利于提高拨袋片12的使用灵活程度。其中拨袋安装座13与袋体盛装架1可通过在袋体盛装架1上设置滑槽实现两者的滑移，而在拨袋安装座13上通过螺接螺栓实现两者的可固定连接，结构简单易实施。

拿取驱动设备22包括有拿取驱动架221和绕设于拿取驱动架221上的拿取驱动带222、以及用于带动拿取驱动带222转动的拿取驱动电机223，拿取驱动架221上滑移连接有与拿取驱动带222固定连接的拿取机械臂224，拿取设备21固定在拿取机械臂224上，拿取设备21包括有负压吸盘；拿取驱动电机223正转带动拿取驱动带222配合拿取设备21将袋体从出料口11取出的过程中，在袋体经拨袋片12拨过并且从出料口11移出后拿取驱动电机223反转，直至将袋体在拿取设备21和拨袋片12之间的夹持作用下完成按压操作后，拿取驱动电机223再次正转带离袋体完成取袋操作。

拿取驱动设备22配合拿取设备21将袋体从出料口11取出后，由于不同袋体的压合程度不一样，有的袋体在取出后开口过大，而有的袋体在取出后开口较小，虽然更多的袋体开口合适，但也不利于移袋机械手3能够夹持住每个袋体的两侧开口边，因此可通过调节拨袋片12的硬度，或是调节拨袋片12伸出的长度，避免拿取设备21将袋体从出料口11取出后开口较小的问题，然后再配合拿取驱动设备22将拿取设备21回移，使袋体能够在拿取设备21和拨袋片12之间被夹持后缩小至适当的开口大小，再通过拿取驱动设备22配合拿取设备21将袋体移动至与移袋机械手3配合的位置，方便移袋机械手3将每个开口大小合适的袋体进行夹持。

虽然拿取驱动设备22可采用气缸，但拿取驱动电机223可选用步进电机，配合拿取驱动带222带动拿取设备21移动的精度更准确，更有利于调控袋体的开口大小。

而拿取设备21采用负压吸盘，负压吸盘为公知技术，采用通常设计，可通过快速吸合于袋体的一侧面，方便将袋体从袋体盛装架1内取出，不会影响拨袋片12对袋体侧边的挑拨，有利于确保袋体经拨袋片12后能够开口，操作效率高、执行效果稳定；并且在移袋机械手3夹持住袋体后负压吸盘能够方便、快速地与袋体分离，操作简便。此外还可通过设置多个负压吸盘，提高与袋体的吸合牢固程度，有效避免袋体在拨袋片12的挑拨下从负压吸盘上脱离，从而有利于提高拿取设备21的使用稳定程度。

袋体盛装架1包括有位于袋体相对两侧的盛装板14、和位于袋体下方的盛装底板15，盛装板14与盛装底板15可滑移固定连接，两盛装板14的滑移方向为两者靠近或远离的方向。由于袋体有宽有窄，为提高袋体盛装架1的适用范围，可通过盛装板14与盛装底板15的可滑移固定连接，实现调节两盛装板14之间的间距，令两侧的盛装板14能够适用于任何尺寸的袋体，并且将其夹持于其中，有利于提高袋体盛装架1的使用灵活程度以及适用范围。

机架上设置有用于调节袋体盛装架1高度的袋体高度调节设备16，袋体高度调节设备16包括有袋高调节座161和转动连接于袋高调节座161上的袋高调节螺杆162、以及用于带动袋高调节螺杆162转动的袋高调节电机163，袋体盛装架1滑移连接在袋高调节座161上，并且袋体盛装架1的滑移方向为袋高调节螺杆162的长度方向，袋高调节螺杆162与袋体盛装架1螺接，袋高调节电机163带动袋高调节螺杆162于旋转过程中能够带动袋体盛装架1靠近活塞远离袋高调节座161。由于袋体有长有短，为提高袋体盛装架1的适用范围，使袋体盛装架1内的袋体能够被取袋机械手2顺利取出，因此可通过袋体高度调节设备16实现对袋体盛装架1的高度调整，令袋体盛装架1能够适用于任何尺寸的袋体，将其调节至适合的高度，有利于提高袋体盛装架1的使用灵活程度以及适用范围。

而其中袋体盛装架1可通过滑块和滑轨的配合实现滑移连接在袋高调节座161上，滑块固定在袋体盛装架1上，滑轨固定在袋高调节座161上并且滑轨的长度方向与袋高调节螺杆162的长度方向保持一致，这样袋高调节电机163带动袋高调节螺杆162于旋转过程中能够带动袋体盛装架1平稳的上下滑移；此外还可以通过设置有至少两根袋高调节螺杆162实现袋体盛装架1的升降滑移，各个袋高调节螺杆162均与袋体盛装架1也可以是盛装底板15铰接，袋高调节电机163带动袋高调节螺杆162于旋转过程中就能够带动袋体盛装架1上下滑移，并且可通过减少设置袋高调节电机163的数量，降低实施成本，令袋高调节电机163的输出端通过链条实现对各个袋高调节螺杆162的传动连接。

移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312上均设置有贯穿其厚度的绳孔避让槽313，绳孔避让槽313的宽度尺寸大于袋体上的穿绳孔尺寸，移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312夹持于袋体上穿绳孔的两侧。绳孔避让槽313的设置能令移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312夹持于袋体上穿绳孔的两侧，既能够方便移袋机械手3移动袋体至打孔设备处进行打孔作业，同时也能够方便移袋机械手3移动袋体至穿绳机处进行穿绳作业，并且使袋体无论是打孔还是穿绳作业时都能够有效提高袋体的夹持牢固程度，避免袋体的晃动，减少定位误差。

一移袋安装架31上设置有数量为偶数的成对移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312，当移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312上均设置有贯穿其厚度的绳孔避让槽313时，可通过设置有两个移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312对袋体的穿绳孔两侧进行夹持固定，以此提高袋体的夹持牢固程度，并且能够对袋体的一侧开口边同时进行两个穿绳孔的作业，有利于提高作业效率；当移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312上均设置有贯穿其厚度的绳孔避让槽313，并且移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312设置的数量不少于四个时，能够对多个袋体进行穿绳作业。而当移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312上均没有设置绳孔避让槽313时，移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312可设置有四个，每两个移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312夹持于一个穿绳孔两侧，该方案也能够提高袋体的夹持牢固程度。

移袋安装架31上滑移连接有用于供移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312安装的移袋滑移座314，移袋滑移座314的数量与移袋固定夹爪311的数量保持一致，并且移袋滑移座314的滑移方向为靠近或远离相邻移袋滑移座314。由于袋体的尺寸以及两穿绳孔之间的间距会随着不同规格的袋体而有所不同，通过滑移连接在移袋安装架31上的移袋滑移座314，能够实现调节各个移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312之间的间距，以适应各类规格的袋体，有利于提高移袋机械手3的使用灵活程度。

其中移袋滑移座314在移袋安装架31上的滑移，可通过设置锁止结构令移袋滑移座314在滑移到位后能够被固定在移袋安装架31上，提高移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312于使用过程中的稳定程度，而移袋夹持组件32也可以固定在移袋滑移座314，随移袋固定夹爪311移动而移动，也可以令移袋夹持组件32固定在移袋安装架31上，而移袋驱动件322与移袋活动夹爪312的铰接处设置铰接滑轴，使移袋驱动件322既能够与移袋活动夹爪312铰接，同时移袋活动夹爪312也能够随着移袋滑移座314的滑移而沿着铰接滑轴的长度方向滑移。

移袋活动夹爪312与移袋驱动件322之间铰接有夹袋铰接件33，夹袋气缸323通过依次带动移袋驱动板321和移袋驱动件322以及夹袋铰接件33实现带动移袋活动夹爪312与移袋固定夹爪311夹持闭合时，夹袋铰接件33的长度方向与移袋活动夹爪312垂直设置，移袋驱动件322与夹袋铰接件33铰接的端部设置有当夹袋铰接件33与移袋活动夹爪312垂直时能够抵压于夹袋铰接件33侧壁上的夹带抵压块3221。由于夹袋气缸323位于移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312的上方，因此夹袋气缸323通过移袋驱动件322推送移袋活动夹爪312转动的作用力能够被分解为向移袋活动夹爪312推送的作用力和向下推送的作用力，而直接作用在移袋活动夹爪312上推送的作用力较小，通过增设夹袋铰接件33，令移袋驱动件322的作用力通过夹袋铰接件33全部转化为推送移袋活动夹爪312的作用力，因此大大提高了移袋活动夹爪312与移袋固定夹爪311的夹持作用力，进而有利于提高移袋机械手3的夹持牢固程度。

移袋安装架31设置有两个，两个移袋安装架31分别位于袋体的相对两侧，两个移袋安装架31之间留有用于容纳其他装置的避让空间34，移袋安装架31与移袋固定夹爪311之间连接有夹爪支撑件315，夹爪支撑件315一端与一移袋安装架31连接，另一端向另一移袋安装架31一侧倾斜向下延伸设置。两个移袋安装架31上的移袋活动夹爪312和移袋固定夹爪311能够同时夹持住袋体开口的两侧边，使袋体的两侧能够进行同时打孔、穿绳作业，进而有利于提高作业效率。

其中避让空间34的设置能够用于设置打孔设备、穿绳设备等用具，增加了移袋机械手3的适配能力，使其使用灵活程度高，设计、改造的空间大。而避让空间34的设置不能增加袋体的开口大小，因此需要通过设置夹爪支撑件315，令两移袋安装架31上的移袋固定夹爪311间距能够实现最合适；而移袋驱动件322能够随之倾斜，有利于提高移袋驱动件322推送在移袋活动夹爪312上的作用力。

移袋固定夹爪311朝向移袋活动夹爪312的侧面和/或移袋活动夹爪312朝向移袋固定夹爪311的侧面上设置有用于增加与袋体摩擦力的摩擦垫。摩擦垫可由橡胶或是硅胶制成，在移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312夹持住袋体后能够有效提高对袋体的夹持牢固程度，避免袋体在作业中脱离。

移袋固定夹爪311和/或移袋活动夹爪312上设置有夹爪铰接件316，移袋固定夹爪311与移袋活动夹爪312通过夹爪铰接件316实现两者之间的铰接，移袋活动夹爪312于翻转过程中与移袋固定夹爪311保持平行的状态下时两者之间留有夹持间隙，夹持间隙的宽度与摩擦垫的厚度相适配。夹爪铰接件316的设置令移袋固定夹爪311和移袋活动夹爪312夹持住袋体后移袋活动夹与移袋固定夹爪311能够保持平行，因此有效增加了摩擦垫与袋体的接触面积，进而有利于提高对袋体的夹持牢固程度。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。