专利名称:基于cave的沉浸式摩托艇驾驶仿真系统的制作方法
技术领域:
本发明涉及的是沉浸式虚拟现实技术,仿真技术,嵌入式技术和人工智能技术。
(二)
背景技术:
摩托艇运动是用摩托艇作为运动工具而进行的一种水上竞技活动。它不仅能 丰富群众文化娱乐生活,同时还可以锻炼人们的体质和勇于同大自然搏斗的顽强 意志。摩托艇运动是一种极富剌激性和冒险性的水上运动,参赛者在运动中不仅 要克服各种困难,还必须具有一往直前的勇气。摩托艇运动是一项水上综合性的 技术活动,要求运动员熟悉并适应水上生活,具有航海知识,驾驶船艇和使用小 型高速发动机的技术。
摩托艇运动符合了现代社会人们的精神需求方向,人们在工作压力之余,可 以在这项运动中找到属于自己的一片天地,释怀自然。惊险、剌激,摩托艇运动 把人类追求水上飞行的理想化为现实,成为年轻人进行户外健身、休闲的新的时 尚。
但是由于摩托艇运动要在大面积水域实现,而我国的大部分地区为陆地区 域,同时很多人没有受过训练或不会游泳,因此不能够亲身参与这项运动或休闲。 但是随着CAVE系统的发展,这种限制正在消失,越来越多的人可以从沉浸式虚 拟环境中实现梦想。
CAVE(Cave Automatic Virtual Environment)系统是一种沉浸式的虚拟现实 系统,它由围绕观察者的多个投影面围成封闭空间。通过投影构造一个虚幻的环 境,观察者戴上立体眼镜,同时佩戴视点获取设备(以便将观察者的视点位置实 时反馈到计算机系统)融合到虚拟环境中,体验身临其境的感觉。
CAVE是世界上第一个虚拟现实系统,它把高分辨率的立体投影技术、三维 计算机图形技术和音响技术等有机地结合在一起,产生一个完全沉浸式的虚拟环 境。CAVE系统需要大型图形工作站、动作跟踪设备等,成本高,难以普及。本 发明简化了 CAVE的贵重设备,采用并行PC计算机集群来代替图形工作站,结合相应的算法,实现了大型工作站的图形绘制功能,成本降低了几十倍。
虽然关于虚拟仿真技术的公开报道较多,例如中国专利公开(公告)号
CN101201983的专利文件中公开的"列车模拟驾驶系统";CN101251958的专利
文件中公开的"面向训练的汽车驾驶模拟机实现方法"等技术方案。但还没有关
于摩托艇驾驶仿真技术的公开报道。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可以训练专业运动员,同时也可以作为娱乐工具 的基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系统。 本发明的目的是这样实现的
由控制系统、运动系统和场景系统构成;其中控制系统包括控制主机、控制 单片机系统、3D音响系统、海风生成系统和海面/地面生成系统,开关、按钮、 油门、转向、仪表、震动电机均与控制单片机相连接,控制单片机系统与控制主 机互连,控制主机控制海风生成系统、3D音响系统、海面/地面生成系统;运动 系统包括运动控制机、摆动平台、升降平台、摩托艇支架、摩托艇外壳,运动控 制机与控制主机连接,运动控制机控制摆动平台、升降平台,摆动平台和升降平 台与摩托艇支架相连,摩托艇外壳与摩托艇支架相连;场景系统包括PC计算机 集群和与每台PC计算机相连的投影仪,PC计算机集群与控制主机相连。
本发明还可以包括
1、所述的控制系统的控制单片机系统是51系列单片机,开关、按钮与控制 单片机的P0 口连接,油门、转向线性输入通过A/D转换与控制单片机的P1 口连 接,仪表模拟信号输出器件通过D/A转换与控制单片机的P2 口连接,震动电机 与控制单片机的P2 口连接,控制单片机系统通过串口与控制主机连接;海风生 成器包括海风控制机、风力发生器、配风器、温湿味控制器,海风控制机为一套 51系列单片机系统,与控制主机通过并口连接,风力发生器、配风器、温湿味 控制器通过驱动电路连接到相应的管脚上,海风控制机接收控制主机发送的摩托 艇速度、气象、温度、环境信号,将指令送到相应的管脚,驱动设备进行工作, 风力发生器接收到控制信号后,产生一定流量的风,送到配风器,配风器对送来 的风进行风力、风向和湍流调制,然后送入温湿味控制器进行温度、湿度和气味 的调制,完成后直接送入CAVE封闭环境模拟海风;3D音响系统包括一组音响,音响通过音频线与控制主机的声卡连接。
2、 运动系统包括运动控制机、运动平台、摩托艇支架、摩托艇外壳,运动 控制机与控制主机通过扩展串口连接,运动平台包括俯仰控制系统、摇摆控制系 统、升降控制系统,俯仰控制系统包括Y轴向弧形导轨、俯仰双向液压臂、液压 电机、行程开关、俯仰控制器,弧形导轨在升降架上进行X方向滑动,支架通过 导轨进行Y方向滑动,弧形导轨与液压臂成垂直连接,通过液压臂的伸縮,导轨 带动支架进行x方向俯仰,摇摆控制系统结构与俯仰控制系统相同,带动支架沿 Y轴做摇摆运动,升降控制系统包括升降架、垂直导轨、垂直液压臂、升降控制 器、液压泵,液压臂底座连接在底座上,另一端与升降架连接,与导轨配合实现 升降架的Z方向升降,升降控制器、俯仰控制器、摇摆控制器与运动单片机连接, 接收运动单片机发出的伸缩信号,输出端与液压泵连接,把伸缩信号变为油泵的 控制信号,驱动液压臂达到要求的运动位置,控制主机通过接收驾驶员的操作信 号,运算出摩托艇的速度、加速度、姿态、振动等信息,把摩托艇的姿态、位置 信号发给运动控制机,运动控制机将控制信号解算称油缸控制信号,然后通过相 应的控制器驱动油缸。
3、 场景系统为沉浸式CAVE系统,包括10台PC计算机、10台偏振光投影 仪、五块投影幕、偏振光立体眼睛,五块投影幕组成下表面留空的立方体,海面 /地面由海面发生器填补,PC计算机组成并行运算计算机集群,通过网络与控制 主机连接,投影仪与PC机数字输出端口连接,每两台PC机负责一块投影幕的立 体显示,这两台PC机首先从控制主机获取不同的视点位置,然后绘制各视点的 场景,通过偏振投影仪投影到屏幕上。
4、 所述的海面/地面生成器是模拟海面,包括海面控制机、海控单片机系统、 固定水池、海浪生成器、艇尾水花生成器,水池固定在底座上,池内充满海水, 水池成"回"字形,摩托艇中央有一环形孔,摩托艇支架通过水池中央的孔安装 在球形轴承上,环形孔与水池的孔配合在一起,把水与摩托艇支架隔开,同时保 持摩托艇支架能进行摇摆运动,球形轴承外壁固定在升降架上,限制支架的平移 和Z方向转动,只允许进行X方向和Y方向的转动,海面控制机与海控单片机系 统通过串口连接,海浪生成器、艇尾水花生成器通过驱动电路与海控单片机系统;
5、 所述的海面/地面生成器是模拟地面,包括地面控制机、地控单片机系统、水池、弹性幕布、推拉杆、步进电机、投影机,地面控制机与地控单片机系统通 过串口连接,步进电机通过驱动器与地控单片机系统连接,弹性幕布与推拉杆上 端固定,投影机与地面控制机连接,水池内不填充水,池底安装网格步进拉杆机 械装置,装置上端布置一块弹性投影幕,同时布置一台投影机,通过步进电机构 建池底网格点的坐标高程,推动弹性投影幕形成摩托艇周围的地形,配合投影机 的纹理投影,构造一块仿真地形。
本发明仿真摩托艇的驾驶,可以训练专业运动员,同时也可以作为娱乐工具, 作为距离大型水域较远的人群提供摩托艇的紧张刺激,或变换成陆地或空中交通 工具,结合场景系统的开发、扩充,能够足不出户进行风景、古迹的游览,甚至 可以漫游太空。
在硬件结构上,本发明提供一套摩托艇驾驶仿真平台,包括四自由度的摩托 艇平台、人工交互设备、PC并行处理系统、CAVE立体投影系统,海面(地面) 形成器、立体被动3D眼镜。
摩托艇平台是整个系统的输入系统,包括多人摩托艇外壳、六自由度动作平 台、驾驶输入设备等。多人摩托艇外壳可根据需要制作,可以是单座,也可以是 容纳多人的摩托艇,为了减轻重量,采用轻质高强度塑料制作,外形和颜色专门 设计以提高吸引力。底座由钢管焊接而成,底面积根据场地情况设计,但不得小 于摩托艇俯视图面积4倍。支撑摩托艇外壳的支架为圆柱形,使用轻质金属材料 制作,上端穿入摩托艇中心,通过螺栓与摩托艇形成刚性连接,上l/3处通过轴 承连接在升降平台上,下端装有配重系统。支架可以在轴承处绕X和Y轴进行两 自由度的旋转,从而使摩托艇进行摇摆和俯仰。为了减少运动时的驱动力,支架 下方安装了一套配重系统,配重系统可以上下调节配重块以平衡支架上下两端的 力矩,提高平台运动的速度,降低驱动力。三自由度运动平台由两种运动装置组 成而成, 一部分是可以升降的升降平台,二是固定在升降平台上的十字弧形导轨 摇摆转台,摇摆转台固定在升降平台上,升降平台可以在底座上沿Y轴升降,摇 摆转台的十字弧形导轨在液压臂的驱动下可以在XY平面内自由移动,从而推动 支架进行俯仰和摇摆2自由度转动。通过组合升降平台和摇摆平台的动作,摩托 艇可以进行升降、俯仰、摇摆。因此摩托艇能够进行3自由度运动,从而模拟实 际游艇的所有运动,带给驾驶者冲浪的感受。X轴向和Y轴向的平移可以通过CAVE系统的场景变换实现。
人工交互设备是指固定在摩托艇上用于控制摩托艇的交互设备,包括油门、 方向盘、变速杆、离合器、点火开关、控制单片机系统、位置感应器等。油门、 方向盘通过变阻器产生电信号,然后通过A/D转换输入控制单片机,控制单片机 系统采用51系列单片机,对外围器件的响应采用中断和査询相结合的方式,仪 表通过D/A转换与控制单片机相连,其他二值开关通过驱动器与控制单片机系统 相连,控制单片机系统与本发明的控制主机的并口/串口连接,用于模拟摩托艇 电信号的输入输出。
PC并行处理系统包括控制主机、平台综合运动控制机、立体显示PC机群等, 所有PC机通过网络连接,基于UDP协议通信,主控机通过串口/并口与控制单片 机系统连接,接收摩托艇的操作信号并把相应的状态信号输出到相应的艇上设 备。控制主机通过摩托艇控制信号运算摩托艇身的位置、状态和视点,平台综合 运动控制机接收控制主机的艇身运动信号,解算出运动平台各液压臂的控制信 号,通过控制程序控制各液压臂的伸縮合成艇身的运动。实现摩托艇支架的摇摆、 俯仰和升降,同时根据油门信号驱动艇身震动器实现摩托艇启动后的机械震动。 立体显示机群包括6台高性能微机,彼此通过局域网连接在一起,构成并行计算 集群,每台微机与一台投影机连接,集群接收来自控制主机的位置信号和摩托艇 的朝向,然后对与场景对应的投影幕进行裁减和绘制,同时输出绘制结果。绘制 结果通过边缘裁剪和拼接后投影到幕布上,形成沉浸式投影环境。平台综合运动 控制机接收控制主机的摩托艇运动数据,实事结算为相应的液压臂动作数据,通 过液压臂驱动电路驱动液压臂工作,并行处理机群包括六台高性能PC机,每台 PC机与一台投影仪连接,PC机之间通过网络连接,通过内置软件实现高速并行 运算。采用高性能的主动或被动式立体显示技术,每2台PC机负责CAVE系统的 一个投影幕的影像绘制工作,通过控制主机调整视差以形成立体投影,通过网络 同步控制技术和变形矫正算法,使每台PC机绘制的场景分别同步无失真地显示 输出,并投射在相应的投影幕上。参与者通过使用立体眼镜置身与一个完全沉浸 的虚拟环境。
海面(地面)形成器放置在摩托艇下面,使摩托艇产生浮在水面的感觉,包 括水流驱动电机、海浪发生器、水花发生器、海风发生器等,水流驱动电机主要使水产生动态流动的效果,海浪发生器使水面产生不同高度的波浪,配合摩托艇 动作平台的动作,产生冲浪的感觉。水花发生器主要模拟摩托艇尾部的喷射水流 和摩托艇运动后产生的轨迹。海风发生器位于摩托艇前方,通过输出一定温度和 湿度、味道的海风,模拟海绵自然环境。海绵(地面)形成器与场景以及摩托艇 的运动都是同步的,形成器形成的海面与投影幕的海面无缝连接在一起,给驾驶 者一种非常自然的处于自然环境中的感觉。通过此功能可以进行名胜古迹的游
览、自然环境的观光、科幻时空的穿越等功能。
(四)
图l是系统组成结构图; 图2是实物连接示意图3是海面生成器剖面示意图; 图4是地面生成器剖面示意图; 图5是海风生成器结构图6是系统工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述
结合图1,基于CAVE摩托艇驾驶平台的功能子系统主要包括控制系统、 运动系统和场景系统。其中控制系统是本发明的控制中心,包括控制单片机系统、
3D音响系统、海风生成系统和海面(地面)生成系统。控制单片机系统使用51
系列单片机,开关、按钮等与控制单片机的po 口连接,油门、转向等线性输入
通过A/D转换与控制单片机的Pl 口连接,仪表等模拟信号输出器件通过D/A转 换与控制单片机的P2 口连接,震动电机与控制单片机的P2 口连接,控制单片机 系统通过串口与控制主机连接,工作时,驾驶员的操作信号如点火、加油、转向 等动作通过控制单片机处理成标准格式送入控制主机,仪表、灯光及摩托艇振动 信号由控制主机通过串口通信送入控制单片机,控制单片机解读指令后,把相应 的控制信号送到相应的元器件执行相应动作。
海风生成器包括海风控制机、风力发生器、配风器、温湿味控制器几部分, 海风控制机为一套51系列单片机系统,与控制主机通过并口连接,风力发生器、 配风器、温湿味控制器通过驱动电路连接到相应的管脚上,工作时,海风控制机接收控制主机发送的摩托艇速度、气象、温度、环境等信号,实事运算出相应的 风力、风向、温度、湿度、气味等参数,将指令送到相应的管脚,驱动设备进行 工作,风力发生器接收到控制信号后,产生一定流量的风,送到配风器,配风器 根据预先设计的风力模型对送来的风进行风力、风向和湍流调制,然后送入温湿 味控制器进行温度、湿度和气味的调制,完成后直接送入CAVE封闭环境模拟海 风。
3D音响系统包括6个音响,分布在CAVE系统的特定位置,形成一个3D音 效场。音响通过音频线与控制主机的声卡连接,控制主机根据CAVE环境和摩托 艇的实际情况,在虚拟环境内实现3D声音的控制,增强摩托艇的沉浸感、临场 感和真实感。
结合图3,海面(地面)生成器在模拟海面时,包括海面控制机23、海控单 片机系统18、固定的水池19、海浪生成器20、艇尾水花生成器21等。水池固 定在底座上,池内充满海水22,水池成"回"字形,摩托艇中央有一环形孔, 摩托艇支架7通过水池19中央的孔安装在球形轴承上,环形孔与水池19的孔配 合在一起,把水与摩托艇支架隔开,同时保持摩托艇支架能进行摇摆运动,球形 轴承外壁固定在升降架上,限制支架的平移和Z方向转动,只允许进行X方向和 Y方向的转动,海面控制机17与海控单片机系统18通过串口连接,海浪生成器 20、艇尾水花生成器21通过驱动电路与海控单片机系统18连接。模拟海面时, 水池内安装的海浪生成器20和艇尾水花生成器21,这两部分都是由高压泵和喷 射管道构成,通过生成主机的控制按照流体力学模型生成不同强度的波浪和水 花,与四周投影幕生成的立体环境融为一体,同时配合摩托艇的动作,将操作者 置身与虚拟的大海中。
结合图4,海面(地面)生成器在模拟地面时,包括海面控制机23、地控 单片机系统28、水池19、弹性幕布24、推拉杆25、步进电机26、投影机28等, 海面控制机17与地控单片机系统23通过串口连接,步进电机26通过驱动器与 地控单片机系统连接,弹性幕布与推拉杆上端固定,投影机与海面控制机连接。 水池19内不填充水,池底安装网格步进拉杆机械装置,装置上端(艇身底部) 布置一块弹性投影幕,同时布置一台投影机28,通过步进电机构建池底网格点 的坐标高程,推动弹性投影幕形成摩托艇(汽车、飞行器)周围的地形,配合投影机的纹理投影,构造一块仿真地形。
运动系统是生成摩托艇运动的关键模块,主要包括运动控制机、运动平台、 摩托艇支架、摩托艇外壳等。运动控制机与控制主机通过扩展串口连接,运动平 台包括俯仰控制系统、摇摆控制系统、升降控制系统,俯仰控制系统包括Y轴向 弧形导轨、俯仰双向液压臂、液压电机、行程开关、俯仰控制器等,弧形导轨可 以在升降架上进行X方向滑动,支架可以通过导轨进行Y方向滑动,弧形导轨与 液压臂成垂直连接,通过液压臂的伸縮,导轨带动支架进行X方向俯仰。摇摆控 制系统结构与俯仰控制系统相同,带动支架沿Y轴做摇摆运动。升降控制系统包 括升降架、垂直导轨、垂直液压臂、升降控制器、液压泵等,液压臂底座连接在 本发明的底座上,另一端与升降架连接,与导轨配合可以实现升降架的Z方向升 降。升降控制器、俯仰控制器、摇摆控制器与运动单片机连接,接收运动单片机 发出的伸縮信号,输出端与液压泵连接,把伸縮信号变为油泵的控制信号,驱动 液压臂达到要求的运动位置。控制主机通过接收驾驶员的操作信号,运算出摩托 艇的速度、加速度、姿态、振动等信息,把摩托艇的姿态、位置信号发给运动控 制机,运动控制机将控制信号解算称油缸控制信号,然后通过相应的控制器驱动 油缸在一定时间内达到所要求的位置。通过三套运动机构的合成,摩托艇可以实 现3自由度的姿态变换。
场景系统采用沉浸式CAVE系统,本发明的场景系统包括10台PC计算机、 10台偏振光投影仪、五块投影幕、偏振光立体眼睛等。五块投影幕组成下表面 留空的立方体,海面(地面)由海面发生器填补,这样就构成了一个全封闭的空 间。PC计算机组成并行运算计算机集群,通过网络与控制主机连接,投影仪与 PC机数字输出端口连接,每两台PC机负责一块投影幕的立体显示,这两台PC 机首先从控制主机获取不同的视点位置,然后绘制各视点的场景,通过偏振投影 仪投影到屏幕上,观察者通过偏振立体眼镜就能沉浸到构造的虚拟场景中。投影 幕可根据情况减少以降低成本。
PC并行工作集群具有很高的计算速度和图形处理能力。同时具有可扩性好、 编程容易和计算能力强等优点,图形处理速度极快,每两台PC机输出不同视点 的同一个画面到CAVE的一个投影面。
本发明中,十台偏振光投影机分别接收来自PC机的图形信号,然后把信号直接(或通过反射镜反射后)投影到CAVE的五个投影屏幕上。若CAVE系统所在 的空间不够,可使用反射镜。偏振光投影机要具有投影距离长、图形分辨率高、 亮度高、水平和垂直方向具有一定的光学可调整性等性能。
为了看到虚拟环境中的三维立体图像,用户需戴上立体眼镜。为了降低本发 明的成本,本发明采用了偏振光立体系统。
结合图2,本发明的主要部件包括反射型投影幕l、偏振投影仪2、计算 机集群3、驾驶控制机4、摩托艇5、海面(地面)产生系统6、运动支架7、弧 形导轨8、配重块9、升降架IO、液压臂ll、底座17、运动控制器12、运动控 制机13、海风控制机14、 3D音响15、控制主机16组成。偏振投影仪2与计算 机集群的每台PC机的DVI数字输出口连接;计算机集群3的PC机、控制主机 16、海面(地面)产生系统6的主机、运动控制主机13均通过网络连接;3D音 响15与控制主机16通过音频线连接,海风形成器14、驾驶控制机4与控制主 机串口连接。
结合图5,本发明的整个软件系统都采用多线程并行工作。工作流程如图6 所示,本发明工作时,首先检查所有设备是否开机、正常,如果有设备未启动则 启动相应设备,然后选择操作项目和场景,如果与上次相同则进行下一步,否则 调用相应场景并通知计算机集群加载相应场景。接下来初始化所有设备,摩托艇 身姿态、各液压臂复原等,进入系统工作主循环,每次循环开始都监测摩托艇元 器件是否变化,如果有则读取变化的值进行实施解算摩托艇的位置和姿态、观察 视点、风力风向等参数,发送到相应的处理机进行处理,从而引起虚拟环境的移 动和变化,摩托艇的位置、姿态的变化,海风的变化,海浪和水花的变化等,如 果没有输入,则通过上次循环的参数计算出本次自然衰减或变化的参数,从而控 制系统变化。然后进入下次循环直至结束。如果是训练摩托艇运动员,则将历次 比赛成绩进行记录,如果是娱乐、旅游等,则直接复位后推出。
本发明是集训练、娱乐、旅游甚至科研等诸多功能于一身的多功能沉浸式摩 托艇模拟平台,尤其是在远离大海的内陆地区,能使参与人员体验到惊险的冲浪、
快乐地旅游、甚至是到幻想中的场景中观光,具有良好的推广前景。
权利要求
1、一种基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系统,由控制系统、运动系统和场景系统构成;其特征是控制系统包括控制主机、控制单片机系统、3D音响系统、海风生成系统和海面/地面生成系统,开关、按钮、油门、转向、仪表、震动电机均与控制单片机相连接,控制单片机系统与控制主机互连,控制主机控制海风生成系统、3D音响系统、海面/地面生成系统;运动系统包括运动控制机、摆动平台、升降平台、摩托艇支架、摩托艇外壳,运动控制机与控制主机连接,运动控制机控制摆动平台、升降平台,摆动平台和升降平台与摩托艇支架相连,摩托艇外壳与摩托艇支架相连;场景系统包括PC计算机集群和与每台PC计算机相连的投影仪,PC计算机集群与控制主机相连。
2、 根据权利要求1所述的基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系统,其特征 是所述的控制系统的控制单片机系统是51系列单片机,开关、按钮与控制单 片机的P0 口连接,油门、转向线性输入通过A/D转换与控制单片机的P1 口连接, 仪表模拟信号输出器件通过D/A转换与控制单片机的P2 口连接,震动电机与控 制单片机的P2口连接,控制单片机系统通过串口与控制主机连接;海风生成器 包括海风控制机、风力发生器、配风器、温湿味控制器,海风控制机为一套51 系列单片机系统,与控制主机通过并口连接,风力发生器、配风器、温湿味控制 器通过驱动电路连接到相应的管脚上,海风控制机接收控制主机发送的摩托艇速 度、气象、温度、环境信号,将指令送到相应的管脚,驱动设备进行工作,风力 发生器接收到控制信号后,产生一定流量的风,送到配风器,配风器对送来的风 进行风力、风向和湍流调制,然后送入温湿味控制器进行温度、湿度和气味的调 制,完成后直接送入CAVE封闭环境模拟海风;3D音响系统包括一组音响,音响 通过音频线与控制主机的声卡连接。
3、 根据权利要求2所述的基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系统,其特征 是运动系统包括运动控制机、运动平台、摩托艇支架、摩托艇外壳,运动控制 机与控制主机通过扩展串口连接,运动平台包括俯仰控制系统、摇摆控制系统、 升降控制系统,俯仰控制系统包括Y轴向弧形导轨、俯仰双向液压臂、液压电机、 行程开关、俯仰控制器,弧形导轨在升降架上进行X方向滑动,支架通过导轨进行Y方向滑动,弧形导轨与液压臂成垂直连接,通过液压臂的伸縮,导轨带动支 架进行X方向俯仰,摇摆控制系统结构与俯仰控制系统相同,带动支架沿Y轴做 摇摆运动,升降控制系统包括升降架、垂直导轨、垂直液压臂、升降控制器、液 压泵,液压臂底座连接在底座上,另一端与升降架连接,与导轨配合实现升降架 的Z方向升降,升降控制器、俯仰控制器、摇摆控制器与单片机连接,接收单片 机发出的伸缩信号,输出端与液压泵连接,把伸縮信号变为油泵的控制信号,驱 动液压臂达到要求的运动位置,控制主机通过接收驾驶员的操作信号,运算出摩 托艇的速度、加速度、姿态、振动等信息,把摩托艇的姿态、位置信号发给运动 控制机,运动控制机将控制信号解算称油缸控制信号,然后通过相应的控制器驱 动油缸。
4、 根据权利要求3所述的基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系统,其特征 是场景系统为沉浸式CAVE系统,包括10台PC计算机、IO台偏振光投影仪、 五块投影幕、偏振光立体眼睛,五块投影幕组成下表面留空的立方体,海面/地 面由海面发生器填补,PC计算机组成并行运算计算机集群,通过网络与控制主 机连接,投影仪与PC机数字输出端口连接,每两台PC机负责一块投影幕的立体 显示,这两台PC机首先从控制主机获取不同的视点位置,然后绘制各视点的场 景,通过偏振投影仪投影到屏幕上。
5、 根据权利要求1-4任何一项所述的基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系 统,其特征是所述的海面/地面生成器是模拟海面,包括海面控制机、海控单 片机系统、固定水池、海浪生成器、艇尾水花生成器,水池固定在底座上,池内 充满海水,水池成"回"字形,摩托艇中央有一环形孔,摩托艇支架通过水池中 央的孔安装在球形轴承上,环形孔与水池的孔配合在一起,把水与摩托艇支架隔 开,同时保持摩托艇支架能进行摇摆运动,球形轴承外壁固定在升降架上,限制 支架的平移和Z方向转动,只允许进行X方向和Y方向的转动,海面控制机与海 控单片机系统通过串口连接,海浪生成器、艇尾水花生成器通过驱动电路与海面 单片机系统。
6、 根据权利要求1-4任何一项所述的基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系 统,其特征是所述的海面/地面生成器是模拟地面,包括地面控制机、地控单 片机系统、水池、弹性幕布、推拉杆、步进电机、投影机,地面控制机与地控单片机系统通过串口连接,步进电机通过驱动器与单片机系统连接,弹性幕布与推 拉杆上端固定,投影机与地面控制机连接,水池内不填充水,池底安装网格步进 拉杆机械装置,装置上端布置一块弹性投影幕,同时布置一台投影机,通过步进 电机构建池底网格点的坐标高程,推动弹性投影幕形成摩托艇周围的地形,配合 投影机的纹理投影,构造一块仿真地形。
全文摘要
本发明提供的是基于CAVE的沉浸式摩托艇驾驶仿真系统。由控制系统、运动系统和场景系统构成;控制系统包括控制主机、控制单片机系统、3D音响系统、海风生成系统和海面/地面生成系统,控制单片机系统与控制主机互连,控制主机控制海风生成系统、3D音响系统、海面/地面生成系统;运动系统包括运动控制机、摆动平台、升降平台、摩托艇支架、摩托艇外壳,运动控制机与控制主机连接,运动控制机控制摆动平台、升降平台,摆动平台和升降平台与摩托艇支架相连,摩托艇外壳与摩托艇支架相连;场景系统包括PC计算机集群和与每台PC计算机相连的投影仪,PC计算机集群与控制主机相连。本发明可以训练专业运动员,可以作为娱乐工具,甚至可以模拟漫游太空。
文档编号G09B9/02GK101430837SQ20081013758
公开日2009年5月13日 申请日期2008年11月21日 优先权日2008年11月21日
发明者印桂生, 菁 张, 李艳波, 王海玲, 陈怀友 申请人:哈尔滨工程大学