本发明涉及一种六杆三输入连杆机构教具，属于机械技术领域。
背景技术：
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随着社会的发展，连杆机构在工农业中出现的频率越来越大，作用日益突出，现在也正向着多连杆、多自由度、可控方面发展。而现今的教学实验平台多是由直流电机控制单自由度机构，不能在线连续可控，还有体制大，制造成本高等特点，不能满足社会发展的需求，应用场合也十分有限。
技术实现要素：
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本发明为解决上述问题的采用的技术方案是：一种六杆三输入连杆机构教具，其特征在于由底板、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、轴承座、联轴器、轴、轴承、轴承盖、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、导轨、丝杆螺母、丝杆、齿轮、卡环、双十字伸缩联轴器、振动滑块、螺栓部件组成，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、导轨之间依次用铰链相连接，丝杆螺母与振动滑块用螺栓相连接。
本发明利用第一步进电机和第二步进电机旋转，从而带动连杆运动，同时第三步进电机旋转带动与连接板固连的振动滑块在导轨上往复运动，三个步进电机控制三个自由度，实现多自由度机构具有唯一确定的运动；利用程序分别控制三个步进电机的转速，实现运动的可控性；采用双十字伸缩联轴器很好的解决了第二步进电机与第四连杆转动之间的运动干涉问题，具有在线不停机运动形式的连续调整，多用途、结构紧凑、美观、装配方便、制造成本低等特点。
附图说明：
图1：一种六杆三输入连杆机构教具示意图
图2：一种六杆三输入连杆机构教具原理图
具体实施方式：
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
一种六杆三输入连杆机构教具，其特征在于由底板(19)、第一步进电机(1)、第二步进电机(7)、第三步进电机(18)、轴承座(3)、轴(2)、轴承(4)、轴承盖(5)、第一连杆(9)、第二连杆(10)、第三连杆(11)、第四连杆(12)、导轨(17)、丝杆螺母(15)、丝杆(13)、齿轮(6)、双十字伸缩联轴器(8)、振动滑块(16)、螺栓(14)等部件组成。
其中第一步进电机(1)通过轴(2)驱动第一连杆(9)转动，第二步进电机(7)通过齿轮(6)和双十字伸缩联轴器(8)驱动第四连杆(12)转动，第三步进电机(18)通过丝杆(13)驱动丝杆螺母(15)往复运动、丝杆螺母(15)用螺栓(14)与振动滑块(16)连接。第一步进电机(1)，第二步进电机(7)和第三步进电机(18)各自的转速由程序单独控制，利用第一步进电机(1)、第二步进电机(7)和第三步进电机(18)转速的差别以及相互配合，实现线不停机连续调整六连杆机构的运动形式，实现六连杆机构变输入实验研究。
第二步进电机(7)通过齿轮(6)和双十字伸缩联轴器(8)驱动第四连杆(12)转动。