本发明涉及沙盘交通模拟技术领域，具体而言，涉及一种交通器运动方法及沙盘驾驶模拟系统。
背景技术：
目前在通用道路上的载人交通器要实现自动驾驶功能，需要在未知的、复杂的、经常变化的环境下应付各种情况下的其它交通器，还需要极高的安全性。为了实现上述功能，通用道路上的载人交通器都需要强大的数据处理能力与相应硬件，例如lidar激光雷达、毫米波雷达、声纳、2d摄像头、测距摄像头等昂贵的传感器，造价极其昂贵。
在基于沙盘的可视化遥控无人驾驶交通器培训或者比赛系统中，当人类遥控操作者数量不够时，当人类遥控操作者需要得到专业培训或对抗时，当比赛中远程人类操作者断线需要自动驾驶接管时，等等多种场景，在这些场景下，需要无人驾驶交通器具备自动驾驶功能，在基于沙盘的可视化遥控无人驾驶交通器培训或者比赛系统中，由于不载人，对安全性的要求大幅下降，在这个基础上，如何在实现无人驾驶交通器自动驾驶功能的同时最大限度地降低交通器的造价成本，并且保证模拟驾驶舱中人类遥控操作者的实际体验，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种交通器运动方法及沙盘驾驶模拟系统，以解决或者改善上述问题。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
本发明实施例提供一种交通器运动方法，应用于沙盘驾驶模拟系统，所述沙盘驾驶模拟系统包括位于沙盘内的交通器以及与所述交通器通信连接的沙盘控制中心服务器和模拟驾驶舱，所述方法包括：
所述交通器将自身的定位信息和运动信息实时发送给所述沙盘控制中心服务器；
所述沙盘控制中心服务器基于所述定位信息和运动信息生成对应的自动驾驶控制指令后发送给所述交通器；
所述交通器基于所述自动驾驶控制指令在沙盘内进行自动驾驶，并在驾驶过程中获得状态参数和周围环境的音视频信息，其中，所述状态参数包括外界空气动力参数、温度参数、路况参数、交通器震动参数、交通器速度参数、交通器加速度参数以及交通器灯光喇叭参数；
根据原型交通器参数和交通器参数将所述状态参数转换成反馈信号，并将所述反馈信号和周围环境的音视频信息实时发送至所述模拟驾驶舱；
所述模拟驾驶舱将所述音视频信息进行实时显示，并基于所述反馈信号进行拟真操作，以供处于所述模拟驾驶舱内的驾驶者感受当前的驾驶状况，其中，所述拟真操作包括：所述外界空气动力参数引起的模拟驾驶舱的方向盘偏离、所述温度参数引起的所述模拟驾驶舱的舱内温度变化、所述路况参数引起的所述模拟驾驶舱的机械碰撞、所述交通器震动参数引起的所述模拟驾驶舱的颠簸震动、所述交通器速度参数和所述交通器加速度参数引起的所述模拟驾驶舱的推背感、所述交通器灯光喇叭参数引起的所述模拟驾驶舱的灯光喇叭变化。
可选地，所述根据原型交通器参数和交通器参数将所述状态参数转换成反馈信号的步骤，包括：
所述交通器根据所述空气动力参数分析自身受到的横向阻力和纵向阻力，模拟出横向阻力数据和纵向阻力数据，并生成阻力反馈控制信号；
根据外界温度模拟计算出所述模拟驾驶舱内的温度数据，并生成温度反馈控制信号；
根据路面平整度、粗糙度模拟出在路面上行驶时产生的机械碰撞的概率和强度数据，并生成机械碰撞体感控制信号；
根据在行驶过程中的震动模拟出所述模拟驾驶舱的颠簸震动频率和振幅数据，并生成颠簸震动控制信号；
根据所述交通器速度参数和所述交通器加速度参数计算出惯性力数据，并生成惯性控制信号；
根据所述交通器灯光喇叭参数计算出所述模拟驾驶舱的灯光喇叭数据，并生成灯光喇叭控制信号。
可选地，所述模拟驾驶舱通过以下方式执行拟真操作：
所述模拟驾驶舱接收所述阻力反馈控制信号，根据所述阻力反馈控制信号对方向盘输出偏移力矩，模拟交通器受到风阻产生的方向盘偏移；
接收所述温度反馈控制信号，调节模拟驾驶舱内部温度，采用温度传感器对所述模拟驾驶舱内部温度进行监控；
接收所述机械碰撞体感控制信号，控制弹簧阻尼装置模拟碰撞；
接收所述颠簸震动控制信号，控制所述弹簧阻尼装置模拟驾驶舱的颠簸震动；
接收所述惯性控制信号，根据所述惯性控制信号对驾驶舱的加速度进行调整，模拟行驶过程中的推背感；
接收所述灯光喇叭控制信号，根据所述灯光喇叭控制信号对驾驶舱的灯光喇叭进行调整，模拟行驶过程中的灯光喇叭变化。
可选地，所述原型交通器参数包括阻力参数、发动机性能曲线、变速箱性能曲线、刹车性能曲线、轮胎性能曲线、启动制动力矩有效值曲线和油耗曲线，所述交通器参数包括交通器阻力参数、电动机性能曲线和电池性能曲线，所述方法还包括：
所述模拟驾驶舱获得电操控信号，其中，所述电操控信号包括底盘控制信号、四轮驱动控制信号、方向盘控制信号、离合板控制信号、油门板控制信号和刹车板控制信号；
根据原型交通器参数和交通器参数将所述底盘控制信号、所述四轮驱动控制信号、所述方向盘控制信号、所述离合板控制信号、所述油门板控制信号和所述刹车板控制信号进行等比例缩放，获得用于控制所述交通器进行动作的有效值数据；
将所述有效值数据实时发送至所述交通器。
可选地，所述根据原型交通器参数和交通器参数将所述方向盘控制信号、所述离合板控制信号、所述油门板控制信号和所述刹车板控制信号进行等比例缩放，获得用于控制所述交通器进行动作的有效值数据的步骤，包括：
根据所述阻力参数、所述轮胎性能曲线和所述交通器阻力参数，获得用于控制所述交通器中设置的阻流板的阻力控制数据；
根据所述发动机性能曲线、所述变速箱性能曲线、所述刹车性能曲线和所述启动制动力矩有效值曲线，采用电机驱动模块对所述电动机性能曲线进行调速调矩，获得不同档位下发动机和变速箱的性能数据；
根据所述离合板控制信号、所述油门板控制信号和所述刹车板控制信号在性能控制数据中选取对应的数据作为控制数据；
根据所述油耗曲线模拟出油箱尺寸以及虚拟储油量，对电池性能曲线进行设置，
当所述虚拟储油量耗尽时，控制电池停止供电；
根据所述方向盘控制信号模拟出用于使所述交通器进行动作的方向数据和角度数据；
根据所述底盘控制信号模拟出用于使所述交通器进行底盘控制的底盘控制数据；
根据所述四轮驱动控制信号模拟出用于使所述交通器进行四轮驱动控制的四轮驱动数据。
第二方面，本发明实施例还提供一种沙盘驾驶模拟系统，所述沙盘驾驶模拟系统包括位于沙盘内的交通器以及与所述交通器通信连接的沙盘控制中心服务器和模拟驾驶舱；
所述交通器，用于将自身的定位信息和运动信息实时发送给所述沙盘控制中心服务器；
所述沙盘控制中心服务器，用于基于所述定位信息和运动信息生成对应的自动驾驶控制指令后发送给所述交通器；
所述交通器，还用于基于所述自动驾驶控制指令在沙盘内进行自动驾驶，并在驾驶过程中获得状态参数和周围环境的音视频信息，其中，所述状态参数包括外界空气动力参数、温度参数、路况参数、交通器震动参数、交通器速度参数、交通器加速度参数以及交通器灯光喇叭参数；根据原型交通器参数和交通器参数将所述状态参数转换成反馈信号，并将所述反馈信号和周围环境的音视频信息实时发送至所述模拟驾驶舱；
所述模拟驾驶舱，用于将所述音视频信息进行实时显示，并基于所述反馈信号进行拟真操作，以供处于所述模拟驾驶舱内的驾驶者感受当前的驾驶状况，其中，所述拟真操作包括：所述外界空气动力参数引起的模拟驾驶舱的方向盘偏离、所述温度参数引起的所述模拟驾驶舱的舱内温度变化、所述路况参数引起的所述模拟驾驶舱的机械碰撞、所述交通器震动参数引起的所述模拟驾驶舱的颠簸震动、所述交通器速度参数和所述交通器加速度参数引起的所述模拟驾驶舱的推背感、所述交通器灯光喇叭参数引起的所述模拟驾驶舱的灯光喇叭变化。
相对于现有技术而言，本发明具有以下有益效果：
本发明实施例提供的交通器运动方法及沙盘驾驶模拟系统，首先，交通器将自身的定位信息和运动信息实时发送给沙盘控制中心服务器，沙盘控制中心服务器基于定位信息和运动信息生成对应的自动驾驶控制指令后发送给交通器，交通器基于自动驾驶控制指令在沙盘内进行自动驾驶，并在驾驶过程中获得状态参数和周围环境的音视频信息，再根据原型交通器参数和交通器参数将状态参数转换成反馈信号，并将反馈信号和周围环境的音视频信息实时发送至模拟驾驶舱。模拟驾驶舱将音视频信息进行实时显示，并基于反馈信号进行拟真操作。由此，能够降低交通器的造价成本，同时当驾驶员需要得到专业培训或对抗时，或者当比赛中驾驶员断线需要自动驾驶接管时等多种场景下，实现交通器的自动驾驶，同时反馈给模拟驾驶舱，从而保证模拟驾驶舱内的驾驶者体验不中断的自动驾驶的拟真效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本发明实施例提供的沙盘驾驶模拟系统的一种交互示意框图；
图2为本发明实施例提供的交通器运动方法的流程示意图；
图3为图2中所示的步骤s140包括的各个子步骤的流程示意图；
图4为图2中所示的步骤s150包括的各个子步骤的流程示意图。
图标：10-沙盘驾驶模拟系统；100-交通器；200-服务器；300-模拟驾驶舱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在基于沙盘的可视化遥控无人驾驶交通器培训或者比赛系统中，当人类遥控操作者数量不够时，当人类遥控操作者需要得到专业培训或对抗时，当比赛中远程人类操作者断线需要自动驾驶接管时，等等多种场景，在这些场景下，需要无人驾驶交通器具备自动驾驶功能，在基于沙盘的可视化遥控无人驾驶交通器培训或者比赛系统中，由于不载人，对安全性的要求大幅下降，在这个基础上，如何在实现无人驾驶交通器自动驾驶功能的同时最大限度地降低交通器的造价成本，并且保证模拟驾驶舱中人类遥控操作者的实际体验，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。
为了解决上述问题，请参阅图1，为本发明实施例提供的沙盘驾驶模拟系统10交互示意图，本实施例中，所述沙盘驾驶模拟系统10包括位于沙盘内的交通器100以及与所述交通器100通信连接的沙盘控制中心服务器200和模拟驾驶舱300，所述沙盘区域是一套缩小版的交通器培训、比赛场地，例如，将一个城市的地形图缩放到一个足球场的大小，然后将原型交通器进行等比例缩放得到沙盘内的交通器100，这样，就能获得一个包含了缩小版城市和交通器100的沙盘区域。其中，沙盘区域中的相关参数，例如路况、行人、交通器的模拟均可进行拟真模拟。
所述交通器100可在行驶过程中将自身的运动信息和定位信息上传给所述沙盘控制中心服务器200。进一步地，所述交通器100还可以与模拟驾驶舱300通信连接，模拟驾驶舱300可以远程控制交通器100在缩小版城市中行驶，交通器100将行驶过程中的各项信息反馈到模拟驾驶舱300，模拟驾驶舱300根据这些信息进行相应动作，或者交通器100可以所述沙盘控制中心服务器200的自动驾驶控制指令在沙盘区域内行驶，并将行驶过程中的各项信息反馈到模拟驾驶舱300，模拟驾驶舱300根据这些信息进行相应动作。
本实施例中，所述沙盘控制中心服务器200应被理解为提供处理、资料库、通讯设施的业务点。举例而言，沙盘控制中心服务器200可以指具有相关通信和资料存储和资料库设施的单个的物理处理器，或它可以指联网或集聚的处理器、相关网路和存放装置的集合体，并且对软体和一个或多个资料库系统和支援沙盘控制中心服务器200所提供的服务的应用软体进行操作。沙盘控制中心服务器200可以在配置或性能上差异很大，但是沙盘控制中心服务器200一般可以包括一个或多个中央处理单元和存储单元。沙盘控制中心服务器200还可以包括一个或多个大型存放区设备、一个或多个电源、一个或多个有线或无线网络组件、一个或多个输入/输出组件、或一个或多个作业系统，诸如，windowsserver、macosx、unix、linux、freebsd。
下面基于图1所示的应用场景对本发明实施例所提供的自动驾驶控制方法做进一步说明。请参阅图2，为本发明实施例提供的交通器100运动方法的一种流程示意图，所应说明的是，本发明实施例提供的交通器100运动方法不以图2及以下所述的具体顺序为限制，该交通器100运动方法可以通过如下步骤实现：
步骤s110，交通器100将自身的定位信息和运动信息实时发送给沙盘控制中心服务器200。
本实施例中，所述交通器100可在运动过程中实时感知imu惯性导航模块、车轮转速传感器、方向传感器、油门传感器、制动器等传感器的运动信息，同时通过自身的定位模块或者处于沙盘内的通信基站获取到定位信息，并将定位信息和运动信息发送给所述沙盘控制中心服务器200。其中，所述运动信息至少包括运动参数、惯性导航数据、车轮转速数据、方向数据、油门数据、制动器数据。
步骤s120，所述沙盘控制中心服务器200基于所述定位信息和运动信息生成对应的自动驾驶控制指令后发送给所述交通器100。
本实施例中，所述沙盘控制中心服务器200可根据预先配置的沙盘设计图纸和沙盘测绘数据建立所述3d数字视景模型，同时，根据预先配置的每个交通器100的交通器设计图纸与交通器测绘数据建立每个交通器100的3d数字交通器模型。其中，上述沙盘设计图纸和沙盘测绘数据与当前交通器100所在沙盘数据一致，同样地，上述交通器设计图纸与交通器测绘数据与当前处于沙盘区域内的交通器数据一致。
接着，根据沙盘内所有交通器100的定位信息、沙盘的3d数字视景模型和交通器100的3d数字交通器模型生成沙盘实时场景，以根据当前沙盘实时场景和每个交通器100的运动信息生成对应的自动驾驶控制指令后发送给所述交通器100。
可以理解的是，所述自动驾驶控制指令也可以是由所述交通器100生成，或者还可以是由所述沙盘控制中心服务器200发送给所述模拟驾驶舱300生成后再发送给所述交通器100，在此不作具体限制。
步骤s130，所述交通器100基于所述自动驾驶控制指令在沙盘内进行自动驾驶，并在驾驶过程中获得状态参数和周围环境的音视频信息。
本实施例中，所述交通器100基于所述自动驾驶控制指令对应的驾驶路线和驾驶参数(例如速度参数、变道参数等)在所述沙盘内进行自动驾驶，并在驾驶过程中获得状态参数和周围环境的音视频信息，所述状态参数可包括外界空气动力参数、温度参数、路况参数、交通器100震动参数、交通器100速度参数、交通器100加速度参数以及交通器100灯光喇叭参数，所述音视频信息可包括所述交通器100在沙盘区域行驶过程中视野范围内的图像信息以及声音信息。
步骤s140，根据原型交通器100参数和交通器100参数将所述状态参数转换成反馈信号，并将所述反馈信号和周围环境的音视频信息实时发送至所述模拟驾驶舱300。
作为一种实施方式，请参阅图3，该步骤s140可包括如下子步骤：
子步骤s141，根据所述空气动力参数分析自身受到的横向阻力和纵向阻力，模拟出横向阻力数据和纵向阻力数据，并生成阻力反馈控制信号。
子步骤s142，根据外界温度模拟计算出所述模拟驾驶舱300内的温度数据，并生成温度反馈控制信号。
子步骤s143，根据路面平整度、粗糙度模拟出在路面上行驶时产生的机械碰撞的概率和强度数据，并生成机械碰撞体感控制信号。
子步骤s144，根据在行驶过程中的震动模拟出所述模拟驾驶舱300的颠簸震动频率和振幅数据，并生成颠簸震动控制信号。
子步骤s145，根据所述交通器100速度参数和所述交通器100加速度参数计算出惯性力数据，并生成惯性控制信号。
子步骤s146，根据所述交通器100灯光喇叭参数计算出所述模拟驾驶舱300的灯光喇叭数据，并生成灯光喇叭控制信号。
至此，通过上述子步骤，可得到对应的反馈信号，并将所述反馈信号和周围环境的音视频信息实时发送至所述模拟驾驶舱300。
可选地，在其它实施方式中，上述反馈信号也可以是由所述模拟驾驶舱300生成，或者还可以是由所述沙盘控制中心服务器200生成后发送给所述模拟驾驶舱300，在此不作具体限制。
步骤s150，所述模拟驾驶舱300将所述音视频信息进行实时显示，并基于所述反馈信号进行拟真操作，以供处于所述模拟驾驶舱300内的驾驶者感受当前的驾驶状况。
本实施例中，所述拟真操作包括：所述外界空气动力参数引起的模拟驾驶舱300的方向盘偏离、所述温度参数引起的所述模拟驾驶舱300的舱内温度变化、所述路况参数引起的所述模拟驾驶舱300的机械碰撞、所述交通器100震动参数引起的所述模拟驾驶舱300的颠簸震动、所述交通器100速度参数和所述交通器100加速度参数引起的所述模拟驾驶舱300的推背感、所述交通器100灯光喇叭参数引起的所述模拟驾驶舱300的灯光喇叭变化。详细地，请参阅图4，所述步骤s150可通过如下子步骤实现：
子步骤s151，接收所述阻力反馈控制信号，根据所述阻力反馈控制信号对方向盘输出偏移力矩，模拟交通器100受到风阻产生的方向盘偏移。
子步骤s152，接收所述温度反馈控制信号，调节模拟驾驶舱300内部温度，采用温度传感器对所述模拟驾驶舱300内部温度进行监控。
子步骤s153，接收所述机械碰撞体感控制信号，控制弹簧阻尼装置模拟碰撞。
子步骤s154，接收所述颠簸震动控制信号，控制所述弹簧阻尼装置模拟驾驶舱300的颠簸震动。
子步骤s155，接收所述惯性控制信号，根据所述惯性控制信号对驾驶舱的加速度进行调整，模拟行驶过程中的推背感。
子步骤s156，接收所述灯光喇叭控制信号，根据所述灯光喇叭控制信号对驾驶舱的灯光喇叭进行调整，模拟行驶过程中的灯光喇叭变化。
同时，所述模拟驾驶舱300对所述音视频信息进行显示播放，由于以上拟真操作均为实际驾驶过程中会出现的情况，如此设置，可以向驾驶者提供精准车型的驾驶培训，也可以用于为专业赛车手提供竞技数据分析，还可以提高真实性和娱乐性。
由于整个沙盘区域的已知性，沙盘控制中心服务器200通过实时获取沙盘区域内所有交通器100的准确定位信息和运动信息对每个交通器100进行自动驾驶控制，在此过程中，交通工具基本不需要感知外部环境，因此不需要安装造价高昂的传感器，在实现无人驾驶交通器100自动驾驶功能的同时最大限度地降低交通器100的造价成本。同时当驾驶员需要得到专业培训或对抗时，或者当比赛中驾驶员断线需要自动驾驶接管时等多种场景下，实现交通器100的自动驾驶，同时反馈给模拟驾驶舱300，从而保证模拟驾驶舱300内的驾驶者体验不中断的自动驾驶的拟真效果。
可选地，所述沙盘控制中心服务器200可以选择向每个交通器100发送当前处于自动驾驶状态的其它交通器100的相关信息，例如位置信息、速度信息等等，从而通过其它交通器100对应的模拟驾驶舱300显示其它交通器100的相关信息，以提醒模拟驾驶舱300内的驾驶员注意。或者，每个交通器100可设置有相关的指示装置，例如指示灯、蜂鸣器等，对于处于自动驾驶状态的交通器100，其对应的模拟驾驶舱300内的驾驶员也可以通过控制相关的指示装置指示当前该交通器100处于自动驾驶状态，从而提醒其它交通器100对应的驾驶员注意。
可选地，本实施例中，当所述模拟驾驶舱300中的驾驶员需要恢复人工驾驶时，可在所述模拟驾驶舱300中进行驾驶操作，在此驾驶操作过程中，所述方法还可以包括如下步骤：
首先，所述模拟驾驶舱300首先获得电操控信号，其中，所述电操控信号包括底盘控制信号、四轮驱动控制信号、方向盘控制信号、离合板控制信号、油门板控制信号和刹车板控制信号，例如，用户坐在模拟驾驶舱300中，对方向盘、离合板、油门板、底盘、四轮和刹车板进行控制，模拟驾驶舱300的中控系统会获得这些控制信息，可以理解，中控系统将这些控制信息转化为电操控信号。该模拟驾驶舱300内部的结构与原型车辆的结构一致，例如，在模拟驾驶舱300内部转动方向盘与在原型车辆中转动方向盘的触感一致，如此设置，能提高拟真程度。
接着，根据原型交通器100参数和交通器100参数将所述底盘控制信号、所述四轮驱动控制信号、所述方向盘控制信号、所述离合板控制信号、所述油门板控制信号和所述刹车板控制信号进行等比例缩放，获得用于控制所述交通器100进行动作的有效值数据。例如，可以根据所述阻力参数、所述轮胎性能曲线和所述交通器100阻力参数，获得用于控制所述交通器100中设置的阻流板的阻力控制数据。根据所述发动机性能曲线、所述变速箱性能曲线、所述刹车性能曲线和所述启动制动力矩有效值曲线，采用电机驱动模块对所述电动机性能曲线进行调速调矩，获得不同档位下发动机和变速箱的性能数据。根据所述离合板控制信号、所述油门板控制信号和所述刹车板控制信号在性能控制数据中选取对应的数据作为控制数据。根据所述油耗曲线模拟出油箱尺寸以及虚拟储油量，对电池性能曲线进行设置，当所述虚拟储油量耗尽时，控制电池停止供电。根据所述方向盘控制信号模拟出用于使所述交通器100进行动作的方向数据和角度数据。而后，将所述有效值数据实时发送至所述交通器100，所述交通器100则实时接收所述有效值数据，并根据所述有效值数据在所述沙盘范围内执行相应动作。进一步地，为了适应地形，每个交通器100可采用多个底盘控制用传感器以及对应的底盘控制执行机构以实现底盘控制，例如为了适应不同的地形调整底盘的高低，所述交通器100可根据上述底盘控制信号模拟出用于使所述交通器100进行底盘控制的底盘控制数据。此外，每个交通器100都采用四轮独立驱动系统，以提升交通器100在行驶过程中的灵活性和稳定性，从而所述交通器100可根据所述四轮驱动控制信号模拟出用于使所述交通器100进行四轮驱动控制的四轮驱动数据同时，由此，恢复了人工驾驶。
综上所述，本发明实施例提供的交通器运动方法及沙盘驾驶模拟系统，首先，交通器将自身的定位信息和运动信息实时发送给沙盘控制中心服务器，沙盘控制中心服务器基于定位信息和运动信息生成对应的自动驾驶控制指令后发送给交通器，交通器基于自动驾驶控制指令在沙盘内进行自动驾驶，并在驾驶过程中获得状态参数和周围环境的音视频信息，再根据原型交通器参数和交通器参数将状态参数转换成反馈信号，并将反馈信号和周围环境的音视频信息实时发送至模拟驾驶舱。模拟驾驶舱将音视频信息进行实时显示，并基于反馈信号进行拟真操作。由此，能够降低交通器的造价成本，同时当驾驶员需要得到专业培训或对抗时，或者当比赛中驾驶员断线需要自动驾驶接管时等多种场景下，实现交通器的自动驾驶，同时反馈给模拟驾驶舱，从而保证模拟驾驶舱内的驾驶者体验不中断的自动驾驶的拟真效果。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
可以替换的，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solidstatedisk(ssd))等
需要说明的是，在本文中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。