一种用于工业机器人打磨教学的实训设备的制作方法

本实用新型属于打磨教学设备技术领域，尤其是涉及一种用于工业机器人打磨教学的实训设备。

背景技术：

机器人的应用通常有焊接，切割，码垛，涂胶，装配，打磨等。在工业上，使用机器人来对工件，尤其是复杂工件进行打磨，抛光的地方特别多。调试打磨抛光的机器人是一个非常高端的技术活。需要机器人调试工程师有大量的经验并经过大量的训练。在目前的市场中，除了机器人以为，在打磨应用中，和机器人一起陪套的打磨设备价格昂贵，如果直接采购此种设备来作为机器人调试工程师的培训设备，是非常不划算的。而且现有的打磨设备采用的是电机带动砂纸旋转实现打磨，砂纸需要固定在硬质的固定装置上，打磨工件容易造成磨损，打磨后的工件不合格率增加。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种用于工业机器人打磨教学的实训设备，替代现行昂贵的打磨设备，还能与其他多功能实训台一起集成，使实训的除了完成传统的焊接，码垛实训外，还能完成打磨实训，且对于打磨工件损伤率降低。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于工业机器人打磨教学的实训设备，包括支架、主动轮、从动轴承和砂纸带，主动轮和从动轴承设在支架的同一侧，支架垂直固定设置在底座上，砂纸带套在主动轮和从动轴承形成的框架上，砂纸带有砂粒的一侧朝向外侧，主动轮通过砂纸带带动从动轴承转动。

进一步的，还包括涨紧轴承，涨紧轴承通过涨紧机构连接板设置在支架上，涨紧机构连接板的下端设置有开口朝下的豁口，蝶形螺栓穿过豁口将涨紧机构连接板固定设置在支架上，涨紧机构连接板在位于主动轮的一侧固定设置有固定轴，涨紧轴承设置在固定轴上。蝶形螺栓为MISUMI的M6，使砂纸带的更换不需用任何工具即可完成。

进一步的，支架的同侧设置有固定轴，从动轴承设置在固定轴上。

进一步的，主动轮的外侧设置有橡胶圈。增加主动轮外表面与砂纸带的摩擦力。

进一步的，从动轴承的外侧设置有橡胶圈。增加从动轴承外表面与砂纸带的摩擦力。

进一步的，主动轮通过步进电机带动转动。

进一步的，支架的下端与底座之间通过L型连接片连接，L型连接片包括相互垂直的第一部分和第二部分，第一部分通过螺栓与支架固定连接，第二部分通过螺栓与底座固定连接。

进一步的，底座的上表面和下表面均设置有T型安装槽，第二部分的螺栓的螺帽设置在上表面上的T型安装槽中，螺栓配合螺母实现第二部分与底座上表面的固定连接，底座通过下表面上的T型安装槽实现底座在工作台上位置的移动。

进一步的，从动轴承的数量大于2个。

利用东方马达型号为PKP268D28A2的电机作为打磨实训设备的动力。马达配合驱动器，可以实现不同的转速，这样可以满足多种实训的要求。接不同类型的驱动，还能实训不同的控制方式。如马达跟定位驱动器连接，则可以实训软件控制，如马达跟脉冲驱动取连接，则可实训PLC控制。这样，该实用新型不仅能满足机器人打磨实训，同时还能进行PLC编程实训，驱动器软件开发实训等。

底座采用标准的60X20X140的铝型材制造，支架则采用SS304数控加工，这些设计使原材料获得方便，加工简单，且价格低廉。

砂纸带为普通的砂纸，剪成条状后粘贴。这种砂纸可以在市场中随时买的，且价格便宜。作为一种耗材，利用这种砂纸，可以大大降低在机器人打磨实训的培训成本。增加实训的频率。

外形尺寸小巧，即可以做为一个单元，与机器人一起完成打磨实训。也可集成在机器人多功能实训台上，以增加实训台的培训的功能。同时还可以作为PLC编程的一种实训设备。满足机器人工程师，电气工程师实训的要求。

相对于现有技术，本实用新型所述的用于工业机器人打磨教学的实训设备具有以下优势：

本实用新型所述的用于工业机器人打磨教学的实训设备，结构简单，易于拆卸和操作，能够配合工业机器人完成打磨实训，且在打磨过程中由于打磨工件接触的砂纸没有硬质的支撑，因此降低了打磨工件在实训过程中损坏的程度。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的用于工业机器人打磨教学的实训设备的前视立体示意图；

图2为本实用新型实施例所述的用于工业机器人打磨教学的实训设备的后视立体示意图；

图3为本实用新型实施例所述的多功能实训台的立体结构示意图。

附图标记说明：

1-支架；2-主动轮；3-从动轴承；4-砂纸带；5-底座；6-涨紧轴承；7-涨紧机构连接板；8-蝶形螺栓；9-L型连接片；10-打磨工件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-3所示，一种用于工业机器人打磨教学的实训设备，包括支架1、主动轮2、从动轴承3和砂纸带4，主动轮2和从动轴承3设在支架1的同一侧，支架1垂直固定设置在底座5上，砂纸带4套在主动轮2和从动轴承3形成的框架上，砂纸带4有砂粒的一侧朝向外侧，主动轮2通过砂纸带4带动从动轴承3转动。

上述还包括涨紧轴承6，涨紧轴承6通过涨紧机构连接板7设置在支架1上，涨紧机构连接板7的下端设置有开口朝下的豁口，蝶形螺栓8穿过豁口将涨紧机构连接板7固定设置在支架1上，涨紧机构连接板7在位于主动轮2的一侧固定设置有固定轴，涨紧轴承6设置在固定轴上。

上述支架1的同侧设置有固定轴，从动轴承3设置在固定轴上。

上述主动轮2的外侧设置有橡胶圈。

上述从动轴承3的外侧设置有橡胶圈。

上述主动轮2通过步进电机带动转动。

上述支架1的下端与底座5之间通过L型连接片9连接，L型连接片9包括相互垂直的第一部分和第二部分，第一部分通过螺栓与支架1固定连接，第二部分通过螺栓与底座5固定连接。

上述底座5的上表面和下表面均设置有T型安装槽，第二部分的螺栓的螺帽设置在上表面上的T型安装槽中，螺栓配合螺母实现第二部分与底座5上表面的固定连接，底座5通过下表面上的T型安装槽实现底座5在工作台上位置的移动。

上述从动轴承3的数量大于2个。

工作过程：

打磨设备砂纸转动

步进电机带动主动轮2启动，主动轮2开始旋转，由于砂纸带4分别与主动轮2、从动轴承3接触，在摩擦力的作用下，砂纸带4即可循环旋转了。当打磨工件10与砂纸接触后，即可完成打磨操作。

机器人打磨实训

操作启动示教器，根据教程控制机器人抓取打磨工件10，同时在PLC控制下开始带动砂纸开始旋转。机器人抓取打磨工件10移动到砂纸上方，按照打磨工件10图纸的要求，机器人在操作者的调试下，抓取打磨工件10以不同的角度，不同的姿势与打磨设备的砂纸接触。通过这种方法，让操作者可以熟练的掌握机器人打磨工艺的调试。达到训练的目的。由于打磨工件10接触到的是位于主动轮2与从动轴承3之间，或者是从动轴承3相互之间的砂纸，因此打磨工件10与砂纸的接触不会产生硬碰硬的效果，进而减少了因打磨造成的工件受损情况。

更换砂纸

用手拧开蝶形螺栓8，涨紧机构连接板7向下移动，砂纸与主动轮2、从动轴承3、涨紧轴承6间的涨紧力消失，取下砂纸套上新的砂纸后，向上移动涨紧机构连接板7拧紧蝶形螺栓8，砂纸更换完毕。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。