工业机器人无示教器的3D示教方法与流程

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人无示教器的3d示教方法。

背景技术：

机器人在进行重复性工作前，通常需要事先对机器人的运动路径、轨迹进行示教，即需要事先教会机器人该走什么路径。

传统技术存在以下技术问题：

目前，对机器人示教，主要是使用与机器人配套的示教器进行，需要操作人员逐个点的操作，修改机器人姿态并保存至机器人控制器中。示教器方法直观、准确，但要进行大量示教点，工作量相当巨大。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种工业机器人无示教器的3d示教方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人无示教器的3d示教方法，包括：

操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；

通过全局2d相机拍摄工件图像并保存至pc机硬盘，用鼠标在pc端打开该图片并在显示器上显示；

用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确；

xy移动平台上安装的点激光自动移动至屏幕所选位置；

局部2d相机获取第一个“+”号的二维图像并通过2d图像处理方法提取“+”号的中心点坐标；

计算出现有xy平台的坐标与“+”号中心点坐标的偏差后，xy平台移动，使得激光点与“+”号中心点重合；

重复步骤以上步骤，直到所有“+”号被精确提取；

自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光所经过的每一个采样点均记录下来(包括xy值和点激光采集的z值)，将记录值发送至机器人，即完成了无示教器的3d示教方法。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。

一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。

本发明的有益效果：

定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度的影响小且对人员操作的精度、依赖性低，完全实现了无示教器的示教功能。

附图说明

图1是本发明工业机器人无示教器的3d示教方法的示意图。

图2是本发明工业机器人无示教器的3d示教方法的又一示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1所示，本发明提供的快速工业机器人无示教器的3d示教系统由xy移动平台、1个点激光传感器、2个2d工业相机(1个全局、1个局部)组成。其中，xy移动平台、全局2d工业相机固定安装，点激光传感器、局部2d相机同轴固定安装至xy移动平台上。参考图1，操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过全局2d相机拍摄工件图像并保存至pc机硬盘，操作人员用鼠标在pc端打开该图片并在显示器上显示；操作人员用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确，如图2所示；xy移动平台上安装的点激光自动移动至屏幕所选位置；局部2d相机获取第一个“+”号的二维图像并通过2d图像处理方法提取“+”号的中心点坐标；计算出现有xy平台的坐标与“+”号中心点坐标的偏差后，xy平台移动，使得激光点与“+”号中心点重合；重复操作，直到所有“+”号被精确提取；控制软件自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光所经过的每一个采样点均记录下来(包括xy值和点激光采集的z值)，将记录值发送至机器人，即完成了无示教器的3d示教方法。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述方法的步骤。

一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一项所述的方法。

本发明的有益效果：

定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度的影响小且对人员操作的精度、依赖性低，完全实现了无示教器的示教功能。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种工业机器人无示教器的3D示教方法。本发明一种工业机器人无示教器的3D示教方法，包括：操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过全局2D相机拍摄工件图像并保存至PC机硬盘，用鼠标在PC端打开该图片并在显示器上显示；用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确。本发明的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度的影响小且对人员操作的精度、依赖性低，完全实现了无示教器的示教功能。

技术研发人员：葛继;宫正;李加全;仇志成;孙钰;汝长海
受保护的技术使用者：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
技术研发日：2019.02.28
技术公布日：2019.06.07