一种基于虚拟现实的塔式起重机操作方法与流程

1.本发明属于三维培训系统设计技术领域，涉及培训系统中的三维建模技术，更具体地，涉及一种基于虚拟现实的塔式起重机操作方法。


背景技术：

2.目前，随着我国经济的高速发展，基建项目越来越多，在工地上塔式起重机是一种常见的建筑施工设备，其操作技术要求相对较高，如果操作人员对该设备操作不熟，容易发生人身伤亡和财产损失，如果能针对塔式起重机建立逼真的三维模型，就可以通过虚拟现实技术来进行操作人员的培训，提高操作人员的熟练度和操作技能。塔式起重机的发展在工程机械中处于领先位置，已经成为工程建设中最主要的工程机械之一。现有技术中，塔式起重机的操作还是离不开传统的驾驶员实地驾驶作业的模式；而众所周知的，塔式起重机驾驶员是一个高危技术工种，在地形杂乱的工地很容易发生事故，另一方面，塔式起重机驾驶员的工作环境通常极为恶劣，轻则是忍受寒冬和酷暑，重则是面对毒气废气、放射性物质或恶臭的垃圾等。
3.塔式起重机在作业中普遍存在负荷摆动问题，会限制负荷变幅速度和回转速度，降低负荷就位精度，同时也增加了操作人员的劳动强度，严重时会引起负荷脱钩，引发事故。因此消除或控制负荷摆动对提高塔式起重机工作效率、减少装卸作业生产隐患具有重要意义。目前，塔式起重机负荷防摆控制系统的立体摆角检测主要由加速度计、陀螺仪等传感器组成传感器模块来实现摆角检测，硬件成本较高且信号处理复杂。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种基于虚拟现实的塔式起重机操作方法，目的在于利用多维度信息建立大型塔式起重机三维模型，以便于模拟更加真实的塔式起重机操作场景，并进一步应用于塔式起重机操作人员的培训。
5.本发明请求保护一种基于虚拟现实的塔式起重机操作方法，其特征在于，包括：
6.所述塔式起重机的操作员佩戴与所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备；
7.所述塔式起重机上设置的多个传感器将其数据传递给所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备；
8.所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备基于构建的塔式起重机的虚拟现实模型与服务器通信，对所述塔式起重机的现实操作环境进行模型重建；
9.在所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备上表征所述塔式起重机的操作方法。
10.具体的，所述塔式起重机的操作员佩戴与所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备，具体包括：
11.所述虚拟现实穿戴设备为虚拟现实眼镜设备，所述虚拟现实眼镜设备携带有耳机，所述耳机插入所述操作员耳部内；
12.所述虚拟现实眼镜设备上安装有蓝牙5g芯片，所述虚拟现实眼镜设备与远程服务
器进行数据通信；
13.所述虚拟现实眼镜设备上安装有搭建行为和拆除行为检测装置，当所述操作员佩戴所述虚拟现实眼镜设备时，依据当时的塔式起重机情况和环境情况自适应调整所述虚拟现实眼镜设备。
14.具体的，所述当所述操作员佩戴所述虚拟现实眼镜设备时，依据当时的塔式起重机情况和环境情况自适应调整所述虚拟现实眼镜设备，具体包括：
15.所述塔式起重机情况包括工作状态，所述工作状态包括第一工作状态和第二工作状态；
16.所述环境情况包括环境天气、环境温度、环境湿度，所述环境天气包括风速、雨雪、阳光情况；
17.所述环境温度包括环境高温、环境低温、环境室温；
18.所述环境湿度包括环境高湿、环境低湿、环境室湿；
19.当塔式起重机情况为第一工作状态时，自适应调整所述虚拟现实眼镜设备为待机状态；
20.当塔式起重机情况为第二工作状态时，自适应调整所述虚拟现实眼镜设备为运行状态，进一步地，当环境情况中环境天气、环境温度、环境湿度均为适合室外作业情况时，进一步调整所述虚拟现实眼镜设备为高功率模式；
21.当环境情况中环境天气、环境温度、环境湿度至少有一项为不适合室外作业情况时，进一步调整所述虚拟现实眼镜设备为低功率模式。
22.具体的，所述塔式起重机上设置的多个传感器将其数据传递给所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备，具体包括：
23.所述塔式起重机上至少包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器、第六传感器；
24.所述第一传感器、第二传感器、第三传感器获取所述塔式起重机依据工作状态和工作方式；
25.所述塔式起重机的工作状态包括工作状态和静止状态；
26.所述塔式起重机的工作方式包括塔式起重机的元件的伸展工作、旋转工作和支撑工作；所述第四传感器、第五传感器、第六传感器获取所述塔式起重机的作业环境信息，包括所述环境信息的阳光强度、温度、湿度信息。
27.具体的，所述塔式起重机的工作状态包括工作状态和静止状态，所述塔式起重机的工作方式包括塔式起重机的元件的伸展工作、旋转工作和支撑工作，进一步包括：
28.当所述塔式起重机的工作状态为工作状态时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为激发态；
29.当所述塔式起重机的工作状态为静止状态时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为冬眠态；
30.当所述塔式起重机的工作方式为塔式起重机的元件的伸展工作时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为第一传感器数据优先权重；
31.当所述塔式起重机的工作方式为塔式起重机的元件的旋转工作时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为第二传感器数据优先权重；
32.当所述塔式起重机的工作方式为塔式起重机的元件的支撑工作时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为第三传感器数据优先权重。
33.具体的，所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备基于构建的塔式起重机的虚拟现实模型与服务器通信，对所述塔式起重机的现实操作环境进行模型重建，具体包括：
34.所述塔式起重机的虚拟现实模型包括所述塔式起重机的起重机本体模型和所述塔式起重机的工作模型；
35.所述起重机本体模型针对起重机搭建行为构建起重机搭建行为操作员模板，该操作员模板包含5种属性，具体内容包括：
36.id表示操作员的编号，作为操作员的身份标识；
37.add表示操作员的add地址，是区分操作员的最基本元素；
38.act表示操作员的行为，作为行为种类的标识；
39.buildadd表示操作员选择的起重机目标建筑，根据buildadd属性不同，可选择不同的仿真服务器；
40.history表示操作员的历史操作信息，通过该属性模拟真实操作员的起重机型号、系统型号等信息；
41.针对起重机拆除行为构建起重机拆除行为操作员模板，该操作员模板包含7种属性，具体内容包括：操作员编号、坐标位置、仿真行为、起重机目标建筑、操作员权限、起重机拆除行为、起重机名；
42.其中，auth表示操作员的权限，根据权限的不同，可以操作的起重机、操作种类也不同，操作员的权限分为三级：系统权限、普通权限、临时权限；
43.tearact表示操作员起重机拆除行为的操作种类，即挖除或锤砸；
44.vehi表示操作员所选择的起重机的起重机名，作为起重机标识；
45.在操作员终端创建10000个虚拟add地址，将这些虚拟add地址与操作员进行绑定，即个体操作员模板中的add属性为该操作员被分配到的虚拟add地址，在保证操作员差异性的前提下，通过操作员信息模板与虚拟add地址共同进行大规模操作员的生成，在进行操作员行为仿真生成时，将仿真行为的出口add设置为虚拟add地址。
46.具体的，所述塔式起重机的虚拟现实模型包括所述塔式起重机的起重机本体模型和所述塔式起重机的工作模型，还包括：
47.针对操作员经典操作行为搭建建筑、起重机拆除分别设计起重机搭建行为驱动、起重机拆除行为驱动；
48.起重机搭建行为驱动通过建立连接、发送请求、请求响应、断开连接四个过程模拟一次完整的起重机搭建行为程并生成包含行为特征协议的真实操作工作流程；
49.起重机拆除行为驱动通过建立连接、操作员登录、登录响应、行为选择、起重机拆除，断开连接六个过程模拟一次完整的起重机拆除行为并生包含行为特征协议成真实工作流程。
50.具体的，所述在所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备上表征所述塔式起重机的操作方法，具体包括：
51.接收搭建行为和拆除行为事件；
52.获得所述搭建行为和拆除行为事件对应的事件信息；
等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
71.参照附图1，本发明请求保护一种基于虚拟现实的塔式起重机操作方法，其特征在于，包括：
72.所述塔式起重机的操作员佩戴与所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备；
73.所述塔式起重机上设置的多个传感器将其数据传递给所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备；
74.所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备基于构建的塔式起重机的虚拟现实模型与服务器通信，对所述塔式起重机的现实操作环境进行模型重建；
75.在所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备上表征所述塔式起重机的操作方法。
76.具体的，所述塔式起重机的操作员佩戴与所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备，具体包括：
77.所述虚拟现实穿戴设备为虚拟现实眼镜设备，所述虚拟现实眼镜设备携带有耳机，所述耳机插入所述操作员耳部内；
78.所述虚拟现实眼镜设备上安装有蓝牙5g芯片，所述虚拟现实眼镜设备与远程服务器进行数据通信；
79.所述虚拟现实眼镜设备上安装有搭建行为和拆除行为检测装置，当所述操作员佩戴所述虚拟现实眼镜设备时，依据当时的塔式起重机情况和环境情况自适应调整所述虚拟现实眼镜设备。
80.具体的，所述当所述操作员佩戴所述虚拟现实眼镜设备时，依据当时的塔式起重机情况和环境情况自适应调整所述虚拟现实眼镜设备，具体包括：
81.所述塔式起重机情况包括工作状态，所述工作状态包括第一工作状态和第二工作状态；
82.所述环境情况包括环境天气、环境温度、环境湿度，所述环境天气包括风速、雨雪、阳光情况；
83.所述环境温度包括环境高温、环境低温、环境室温；
84.所述环境湿度包括环境高湿、环境低湿、环境室湿；
85.当塔式起重机情况为第一工作状态时，自适应调整所述虚拟现实眼镜设备为待机状态；
86.当塔式起重机情况为第二工作状态时，自适应调整所述虚拟现实眼镜设备为运行状态，进一步地，当环境情况中环境天气、环境温度、环境湿度均为适合室外作业情况时，进一步调整所述虚拟现实眼镜设备为高功率模式；
87.当环境情况中环境天气、环境温度、环境湿度至少有一项为不适合室外作业情况时，进一步调整所述虚拟现实眼镜设备为低功率模式。
88.具体的，所述塔式起重机上设置的多个传感器将其数据传递给所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备，具体包括：
89.所述塔式起重机上至少包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器、第六传感器；
90.所述第一传感器、第二传感器、第三传感器获取所述塔式起重机依据工作状态和工作方式；
91.所述塔式起重机的工作状态包括工作状态和静止状态；
92.所述塔式起重机的工作方式包括塔式起重机的元件的伸展工作、旋转工作和支撑工作；所述第四传感器、第五传感器、第六传感器获取所述塔式起重机的作业环境信息，包括所述环境信息的阳光强度、温度、湿度信息。
93.具体的，参照附图2，所述塔式起重机的工作状态包括工作状态和静止状态，所述塔式起重机的工作方式包括塔式起重机的元件的伸展工作、旋转工作和支撑工作，进一步包括：
94.当所述塔式起重机的工作状态为工作状态时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为激发态；
95.当所述塔式起重机的工作状态为静止状态时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为冬眠态；
96.当所述塔式起重机的工作方式为塔式起重机的元件的伸展工作时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为第一传感器数据优先权重；
97.当所述塔式起重机的工作方式为塔式起重机的元件的旋转工作时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为第二传感器数据优先权重；
98.当所述塔式起重机的工作方式为塔式起重机的元件的支撑工作时，将所述塔式起重机的工作状态数据设置为第三传感器数据优先权重。
99.所述塔式起重机的元件至少包括起重臂、起重过渡节、起重基础节、塔身标准节、上支座、下支座和塔头。
100.其中，所述起重过渡节、起重基础节、塔身标准节的工作状态为伸展工作；
101.所述起重臂的工作状态为旋转工作；
102.所述上支座、下支座和塔头的工作状态为支撑工作。
103.由于不同元件的工作状态不同，其工作状态的侧重点也不一样，当元件在其自身的工作状态的工作模式下时，相应的传感器采集的数据应被赋予更高的权重以表征塔式起重机的工作状况，便于后续控制和维护。
104.具体的，所述操作员佩戴的虚拟现实穿戴设备基于构建的塔式起重机的虚拟现实模型与服务器通信，对所述塔式起重机的现实操作环境进行模型重建，具体包括：
105.所述塔式起重机的虚拟现实模型包括所述塔式起重机的起重机本体模型和所述塔式起重机的工作模型；
106.所述起重机本体模型针对起重机搭建行为构建起重机搭建行为操作员模板，该操作员模板包含5种属性，具体内容包括：
107.id表示操作员的编号，作为操作员的身份标识；
108.add表示操作员的add地址，是区分操作员的最基本元素；
109.act表示操作员的行为，作为行为种类的标识；
110.buildadd表示操作员选择的起重机目标建筑，根据buildadd属性不同，可选择不
同的仿真服务器；
111.history表示操作员的历史操作信息，通过该属性模拟真实操作员的起重机型号、系统型号等信息；
112.针对起重机拆除行为构建起重机拆除行为操作员模板，该操作员模板包含7种属性，具体内容包括：操作员编号、坐标位置、仿真行为、起重机目标建筑、操作员权限、起重机拆除行为、起重机名；
113.其中，auth表示操作员的权限，根据权限的不同，可以操作的起重机、操作种类也不同，操作员的权限分为三级：系统权限、普通权限、临时权限；
114.tearact表示操作员起重机拆除行为的操作种类，即挖除或锤砸；
115.vehi表示操作员所选择的起重机的起重机名，作为起重机标识；
116.在操作员终端创建10000个虚拟add地址，将这些虚拟add地址与操作员进行绑定，即个体操作员模板中的add属性为该操作员被分配到的虚拟add地址，在保证操作员差异性的前提下，通过操作员信息模板与虚拟add地址共同进行大规模操作员的生成，在进行操作员行为仿真生成时，将仿真行为的出口add设置为虚拟add地址。
[0117][0118]
式中d
mem
表示塔式起重机高度，ew表示塔式起重机可伸缩长度，ω表示塔式起重机旋转角度，λ表示环境风速，t表示塔式起重机工作时间，nd表示调整系数，j
ion
表示塔式起重机重量，g表示引力常数，d
mw
表示环境温度，s
mw
表示塔式起重机工况数据。
[0119]
具体的，所述塔式起重机的虚拟现实模型包括所述塔式起重机的起重机本体模型和所述塔式起重机的工作模型，还包括：
[0120]
针对操作员经典操作行为搭建建筑、起重机拆除分别设计起重机搭建行为驱动、起重机拆除行为驱动；
[0121]
起重机搭建行为驱动通过建立连接、发送请求、请求响应、断开连接四个过程模拟一次完整的起重机搭建行为程并生成包含行为特征协议的真实操作工作流程；
[0122]
起重机搭建行为驱动接收到激活请求后，首先根据操作员的history属性，生成操作员模拟信息，包括模拟操作员的起重机信息、操作系统信息等，根据buildadd属性选定仿真web服务器并生成url，接着与仿真web服务器建立连接，然后通过http协议向仿真web服务器发送请求信息，模拟操作员搭建建筑行为，仿真web服务器会根据请求内容进行响应，起重机搭建行为驱动收到响应信息后断开连接，完成一次起重机搭建行为。
[0123]
起重机拆除行为驱动通过建立连接、操作员登录、登录响应、行为选择、起重机拆除，断开连接六个过程模拟一次完整的起重机拆除行为并生包含行为特征协议成真实工作流程。
[0124]
起重机拆除行为驱动接收到激活请求后，首先根据操作员的buildadd属性选择仿真起重机服务器并与仿真起重机服务器建立连接。这里要说明的一点是，起重机拆除行为会建立两个连接，其中第一个连接用于约定传输起重机端口，确认传输端口后，则断开连接，第二个连接则是用于进行起重机服务器登录、起重机选择等起重机拆除的操作。接着根据操作员的auth属性确定操作员的权限并自动化登录起重机服务器，仿真起重机服务器根据操作员身份信息，判断是否登录成功并返回登录响应信息。然后起重机拆除行为驱动根
据操作员的tearact属性与vehi属性选择相应起重机进行挖除或锤砸并进行起重机拆除，实现对本地起重机及仿真起重机服务器起重机的更改，起重机拆除结束后断开连接，完成一次起重机拆除行为。
[0125]
具体的实施例中，建立模拟塔式起重机操控室，建立类似操作塔式起重机的操作杆，操作杆的机械运动能改变连接的继电器等元器件。通过操作杆的机械运动，进而改变电信号的大小，实现力学变化到电信号变化的过程。将输入的电信号通过图形引擎对虚拟仿真图形进行相应的变换；通过输入模块传入的电信号的大小，进而改变对应仿真模型的运动方向和位移大小。电信号主要是通过串口通信传输到图形引擎，然后将电信号传入到图形变换程序，进而实现对应模型的变换。对图形变换的变换空间进行模型约束判断，再将约束判断的结果转换为电信号；对图形计算单元中的图形变换的模型进行约束判断，包括空间变换约束和载重约束；对输出模块中的电信号进行舵机控制，最后将舵机控制的结果反馈到机械操作杆进行力反馈的效果。
[0126]
进一步地，构建了操作员与后台监控员，其中，操作员负责操作员管理，后台监控员负责后台监控员管理。后台监控员通过限制后台监控员中后台监控员监控行为的数目，实现对操作员并发数的控制，可以根据仿真实验需求修改后台监控员的最大后台监控员监控行为数从而改变后台监控员监控行为的大小，实现操作员操作行为数并发数的动态调节。后台的避免了操作员操作行为数创建、销毁后台监控员监控行为带来的开销，还避免了大规模操作员操作行为数使得后台监控员监控行为数量无限制增加，对计算资源、操作资源的抢占。操作员操作行为数则作为任务缓冲队列，实现操作员操作行为数的分批次加载，该队列使用先进先出原则对操作员操作行为数进行排序。在操作员操作行为数群全部加入操作员操作行为数后对操作员操作行为数进行称重，将阈值设定为后台监控员的最大后台监控员监控行为数量，分为三种任务执行方式：
[0127]
1)针对操作员中操作员操作行为数总数超过阈值即操作员操作行为数规模较大的情况，将操作员操作行为作为任务缓冲队列，在后台监控员监控行为不为空的情况下，从操作员中获取操作员操作行为资源，从后台监控员监控行为中获取后台监控员监控行为资源，将操作员与后台监控员绑定，后续仿真行为驱动加载到该后台监控员监控行为中进行行为生成。当后台监控员中后台监控员监控行为消耗完毕时，操作员操作行为即任务缓冲队列阻塞，等待空余后台监控员监控行为。操作员行为完成后，操作员与后台监控员解绑，后台监控员监控行为回收至后台监控员，后台监控员中有空余后台监控员监控行为时，则继续从操作员操作行为中读取操作员，直至操作员操作行为为空，即所有操作员操作行为均已进行行为仿真，则释放后台监控员监控行为中的后台监控员资源，完成资源回收。
[0128]
2)针对操作员中操作员操作行为总数未到阈值即操作员规模较小的情况，后台监控员监控行为资源充足，则直接为操作员中的所有操作员分配后台监控员，进行多后台监控员监控行为任务执行。在仿真结束后，直接释放所有后台监控员监控行为资源。该过程不需要后台监控员进行后台监控员监控行为的管理。
[0129]
3)针对操作员操作行为为空的情况，表明无符合条件的操作员，仿真流程直接结束。
[0130]
通过操作员、仿真业务架构、仿真资源三方面的构建，最终实现高性能操作员行为仿真模型，本节则对使用该模型进行操作员行为仿真的流程进行介绍，仿真流程具体实现
步骤如下：
[0131]
步骤一：控制模块负责启动整个仿真流程，将仿真实验任务参数包括操作员操作行为规模、仿真行为种类、后台监控员监控行为大小等，下发至各个模块，并调用操作员操作行为生成模块进行操作员创建。
[0132]
步骤二：操作员操作行为生成模块接收调用指令后，解析操作员操作行为规模、仿真行为等信息，载入4.3.1节中设计的起重机搭建行为操作员操作行为模板、起重机拆除行为操作员操作行为模板，创建操作员操作行为并为操作员操作行为绑定虚拟add地址，保证每名操作员都具有独立的add地址，调用操作员操作行为划分模块。
[0133]
步骤三：操作员操作行为划分模块在接收到调用指令后，根据操作员的act、buildadd属性将操作员划分到不同的操作员群中，将完成划分的操作员群加入操作员，调用后台监控员管理模块。
[0134]
步骤四：后台监控员管理模块在收到调用指令后，根据仿真任务参数调整后台监控员监控行为的大小，为操作员分配不同的后台监控员，调用驱动加载模块进行仿真行为生成。
[0135]
步骤五：驱动加载模块在接收到调用指令后，载入设计的起重机搭建行为驱动及起重机拆除行为驱动，进行操作员行为及真实业务工作流程的生成，从而实现操作员行为仿真。
[0136]
步骤六：信息采集模块统计仿真成功操作员数与仿真任务消耗的时间，将结果信息采集并上报。
[0137]
具体的，参照附图3，所述在所述塔式起重机配套的虚拟现实穿戴设备上表征所述塔式起重机的操作方法，具体包括：
[0138]
接收搭建行为和拆除行为事件；
[0139]
获得所述搭建行为和拆除行为事件对应的事件信息；
[0140]
基于所述事件信息，在虚拟场景中生成与所述搭建行为和拆除行为事件对应的虚拟对象；
[0141]
获取操作员针对所述虚拟对象的操作；
[0142]
依据所述操作，处理所述搭建行为和拆除行为事件。
[0143]
具体的，所述获得所述搭建行为和拆除行为事件对应的事件信息，包括：
[0144]
判断所述搭建行为和拆除行为事件是否符合预设事件要求；
[0145]
若所述搭建行为和拆除行为事件符合预设事件要求，获得所述搭建行为和拆除行为事件对应的事件信息。
[0146]
具体的，参照附图4，所述基于所述事件信息，在虚拟场景中生成与所述搭建行为和拆除行为事件对应的虚拟对象，包括：
[0147]
确定所述虚拟对象在所述虚拟场景中的目标位置和第一显示方式；
[0148]
在所述虚拟场景中的目标位置，以所述第一显示方式生成所述虚拟对象。
[0149]
在所述虚拟场景中生成的虚拟对象还可以与所述虚拟场景相匹配。
[0150]
具体的，可以先识别所述虚拟场景，获取所述虚拟场景关键场景，确定其类型，生成属于该类型且与所述搭建行为和拆除行为事件对应的虚拟对象。例如：当前的虚拟场景为智能住宅场景，生成的虚拟对象为某种住宅产品。若在虚拟场景中接收到搭建行为和拆
除行为事件，基于所述事件信息，在虚拟场景中生成与所述搭建行为和拆除行为事件对应的虚拟对象；当操作员针对所述虚拟对象执行操作后，获取操作员针对所述虚拟对象的操作，并依据所述操作，处理所述搭建行为和拆除行为事件，可以实现在虚拟现实场景下处理待处理事件，将虚拟场景和待处理事件的相融合。
[0151]
本领域技术人员能够理解，本公开所披露的内容可以出现多种变型和改进。例如，以上所描述的各种设备或组件可以通过硬件实现，也可以通过软件、固件、或者三者中的一些或全部的组合实现。
[0152]
本公开中使用了流程图用来说明根据本公开的实施例的方法的步骤。应当理解的是，前面或后面的步骤不一定按照顺序来精确的进行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中。
[0153]
本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分的步骤可通过计算机程序来指令相关硬件完成，程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本公开并不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。
[0154]
除非另有定义，这里使用的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员共同理解的相同含义。还应当理解，诸如在通常字典里定义的那些术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
[0155]
以上是对本公开的说明，而不应被认为是对其的限制。尽管描述了本公开的若干示例性实施例，但本领域技术人员将容易地理解，在不背离本公开的新颖教学和优点的前提下可以对示例性实施例进行许多修改。因此，所有这些修改都意图包含在权利要求书所限定的本公开范围内。应当理解，上面是对本公开的说明，而不应被认为是限于所公开的特定实施例，并且对所公开的实施例以及其他实施例的修改意图包含在所附权利要求书的范围内。本公开由权利要求书及其等效物限定。
[0156]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0157]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。