离信息进行计算得到需要的物体周围的地图。
[0048]可选地，在步骤S104中根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中时还进行滤除重叠区域地图信息的操作，将两次计算得到的地图信息的重合部分去除，滤除重叠区域的方法可以采用概率模型，将地图栅格化处理，以完成地图构建，需要说明的是对两张图片滤除重叠区域的方法本领域普通技术人员应当了解，在此不进行赘述。
[0049]本发明提供的一种地图构建方法，利用超声波信号进行物体周围的距离信息测量，再利用测得的距离信息进行SLAM计算得到物体周围的地图，不仅可以解决激光测距时不能识别玻璃或黑色物体的问题，还可以使得构建地图的方法操作简单，提高构建地图的准确性。
[0050]进一步地，为了更好的在地图构建过程中顺利完成障碍物测距操作，本发明提供了一种障碍物规避的实施例，可以使得物体在移动过程中不被障碍物阻挡，顺利完成地图构建操作，下面进行具体介绍:
[0051]在步骤S102之前，所述方法还包括:
[0052]当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动所述物体以到达所述第二位置。
[0053]所述预定的碰撞策略包括:
[0054]在发生碰撞时，所述物体后退5厘米至15厘米且向左或向右旋转I度后继续前进。
[0055]在本实施例中，物体后退10厘米且向右旋转I度前进以进行障碍规避，如果规避未成功，可以按照这个步骤重复进行障碍物规避，直到成功绕开障碍物。
[0056]结合图2所示，上文中介绍了一种地图构建方法，对应的，本发明还提供了一种地图构建系统，包括:
[0057]第一获取单元201，用于在第一位置时获取超声波信号探测物体周围环境的第一回传信息，所述第一回传信息包括所述第一位置与第一地图信息；
[0058]第二获取单元202，用于在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息；
[0059]确定单元203，用于获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息；
[0060]计算单元204，用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建。
[0061]进一步地，所述确定单元203还用于利用里程计计算出第一位置到第二位置的距离信息，并根据所述距离信息将所述第一地图信息和第二地图信息进行SLAM计算与匹配，以确定所述物体的精确位置信息。
[0062]进一步地，所述计算单元204还用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中并滤除重叠区域地图信息，以完成地图构建。
[0063]进一步地，碰撞规避单元205用于当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动所述物体以到达所述第二位置。
[0064]本发明提供的一种地图构建系统，通过利用超声波信号进行物体周围障碍物的测距，解决了激光测距时不能识别黑色物体和玻璃的不足，同时通过第一地图信息和第二地图信息的匹配确定物体的精确位置信息，提高了地图构建的准确性。
[0065]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0066]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0067]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0068]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0069]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
[0070]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0071]以上对本发明所提供的一种地图构建系统及方法进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括: 在第一位置时获取超声波信号探测物体周围环境的第一回传信息，所述第一回传信息包括所述第一位置与第一地图信息； 在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息； 获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息； 根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息，包括: 利用里程计计算出第一位置到第二位置的距离信息，并根据所述距离信息将所述第一地图信息和第二地图信息进行SLAM计算与匹配，以确定所述物体的精确位置信息。3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建，包括: 根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中并滤除重叠区域地图信息，以完成地图构建。4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息之前，还包括: 当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动以到达所述第二位置。5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述预定的碰撞策略包括: 在发生碰撞时，所述物体后退5厘米至15厘米且向左或向右旋转I度后继续前进。6.一种地图构建系统，其特征在于，包括: 第一获取单元，用于在第一位置时获取超声波信号探测物体周围环境的第一回传信息，所述第一回传信息包括所述第一位置与第一地图信息； 第二获取单元，用于在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息； 确定单元，用于获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息； 计算单元，用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建。7.根据权利要求5所述的地图构建系统，其特征在于，所述确定单元还用于利用里程计计算出第一位置到第二位置的距离信息，并根据所述距离信息将所述第一地图信息和第二地图信息进行SLAM计算与匹配，以确定所述物体的精确位置信息。8.根据权利要求5所述的地图构建系统，其特征在于，所述计算单元还用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中并滤除重叠区域地图信息，以完成地图构建。9.根据权利要求5所述的地图构建系统，其特征在于，还包括: 碰撞规避单元，用于当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动所述物体以到达所述第二位置。
【专利摘要】本发明提供的一种地图构建方法及系统，利用超声波信号进行物体周围的距离信息测量，再利用测得的距离信息进行SLAM计算得到物体周围的地图，不仅可以解决激光测距时不能识别玻璃或黑色物体的问题，还可以使得构建地图的方法操作简单，提高构建地图的准确性。
【IPC分类】G09B29/00
【公开号】CN104916216
【申请号】CN201510363054
【发明人】郑志帆, 徐成, 郭盖华
【申请人】深圳乐行天下科技有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年6月26日