一种教学用机器人工作平台的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种学校用教学设备，尤其涉及一种教学用机器人工作平台。
【背景技术】
[0002]在公知的技术领域，随着我国国民经济的迅速发展，企业对机器人技能人才的需求越来越迫切。特别是我国加入世界贸易组织后，企业之间的竞争将在很大程度上表现为对技能人才的竞争，由此将极大地激发我国广大高职院校学生在机器人学习、掌握技术、能力培养方面的热情。机器人发展因此而带来的人才培养需求更开始显现，当前各高职高校纷纷建立机器人实验室等教学手段，因此，相关的教学机器人设备是否符合教学与就业需求显得尤为重要。
[0003]授权公告号为CN202404820U的中国专利公开了一种教学机器人，包括头部1、胸部
2、腰部3、臂部4、腿部5、开关10和电池11，头部1与胸部2之间由伺服舵机8连接，臂部4与胸部2之间由伺服舵机8连接，腿部5与腰部3之间由伺服舵机8连接，其特征在于:所述胸部2与所述腰部3之间由伺服舵机8连接，所述腿部5设置3个伺服舵机8，所述臂部4设置2个伺服舵机8。上述教学机器人结构过于简单，不适应高效教学的需要，难以跟上现在自动化生产的需要，尤其是现代工厂机械化生产的需要。
【发明内容】
[0004]本发明针对现有技术中的不足，提供一种教学用机器人工作平台，该工作平台功能全面，结构简单，可以大大方便高效的机器人教学，使学生掌握更全面的机器人操作技會泛。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决:
[0006]—种教学用机器人工作平台，包括装置固定台10，装置固定台10中部设置有旋转平台11，旋转平台11上固定有手动机械固定座12和器具吸盘装置13，装置固定台10四周均布有多个装置固定座16，在其中一装置固定座16上固定有一机器人抓取装置。
[0007]进一步地，所述机器人抓取装置包括与装置固定座16适配的固定底座，固定底座上方设置有旋转支架41，旋转支架41的一端与固定底座通过螺丝进行连接固定，另一端与抓取装置支撑柱42的底部连接，抓取装置支撑柱42的顶端通过第一活动连接装置43与第一连杆44的一端连接，第一活动连接装置43可以进行竖直方向的180°旋转，通过第一活动连接装置43的旋转带动第一连杆44的运动;第一连杆44的另一端通过第二活动连接装置45与第二连杆46的一端连接，第二活动连接装置45可在竖直方向180°旋转;第二连杆46的另一端通过第三活动连接装置47与第三连杆48的一端连接，第三活动连接装置47可与第三连杆48垂直平面进行360°旋转;第三连杆48的另一端设置有机械手抓取装置49。
[0008]进一步地，所述第三连杆48的末端为两平行长板形成的叉状结构，机械手抓取装置49中部设置有转动圆盘53;转动圆盘53中部设置有转向轴51，上部设置有吸盘54，下部设置有机械手52，位于转动圆盘53左、右侧的转向轴51上对称的设置有两个电磁换向机构，所述两个电磁换向机构与两平行长板外侧面固定设置;每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳55、垂直穿插固定设置在所述转向轴51上的永磁体56、对称地设置于转向轴51的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳55内的电磁铁57，能够被电磁铁57吸附的导磁性移动块58，所述保护壳55内设置有供导磁性移动块58沿垂直转向轴51方向往复移动的限位部，所述导磁性移动块58朝向转向轴51的一端均竖直设置有两个相互平行的定位栓59，所述定位栓59采用隔磁材料;所述转向轴51在位于永磁体56安装部的两侧设置有两个与定位栓59间隙配合的定位孔，两个导磁性移动块58之间连接设置有拉伸弹簧;通过对电磁铁57通以一定方向的电流，从而控制电磁铁57的电磁场与永磁体56的磁场相对方向，从而控制机械手抓取装置49中吸盘54或机械手52的选择使用。
[0009]进一步地，旋转平台11的底部中央部位固定设置有旋转套管，旋转套管为内部主轴21和外部轴承套17组合而成的套管结构，内部主轴21和外部轴承套17 二者的顶部接触位置设置有轴承18，底部接触位置设置有圆锥轴承19，旋转套管的内部主轴21端部接头与旋转平台11进行连接，外部轴承套17底部裙座周缘为齿轮状结构，旋转套管11通过外部轴承套17底部的齿轮状结构分别与油马达15进行齿轮配合连接，在油马达15的推动下，旋转套管的外部轴承套17可绕各自的内部主轴21进行转动从而带动旋转平台11相应转动。
[0010]进一步地，所述器具吸盘装置13包括自转体总座板31、标准拉杆气缸32、工作吸盘33、涡轮蜗杆减速机34、带轮一 35、带轮二 36，其中自转体总座板31与旋转平台11进行固定，标准拉杆气缸32设置在自转体总座板31上，标准拉杆气缸32通过气路与工作吸盘33进行连接;标准拉杆气缸32上部安装有自转电机，该电机与涡轮蜗杆减速机34连接，涡轮蜗杆减速机34的输出端连接有带轮一35，带轮一35与工作吸盘33的自转轴38端部的带轮二36通过皮带进行连接，从而带动工作吸盘33的自转;在标准拉杆气缸32与工作吸盘33之间的气路上还设置有过滤器37和/或防尘圈39。
[0011]进一步地，在装置固定台10周边的其中一装置固定座16上固定有一机器人抛光装置，机器人抛光装置包括垂直支架71，垂直支架71上方固定有水平支架72，水平支架72下方固定有上下油缸73，上下油缸73可带动水平支架72上下运动，水平支架72上方设置有进退滑动板74，进退滑动板74上方固定有电机75和一固定板76，固定板76前端伸出固定有一伸长臂，伸长臂末端设置有砂轮77，砂轮77的旋转轴通过一带轮与电机75的输出皮带相连接；水平支架72上砂轮77的相对一侧连接有一水平进退气缸78，水平进退气缸78可带动水平支架72前后水平运动，在上下油缸73、水平进退气缸78的带动下，砂轮77可对教学模具进行抛光。
[0012]进一步地，在装置固定台10周边的其中一装置固定座16上固定有一机器人钻孔装置，机器人钻孔装置包括支架81，支架81上方安装有固定板82，固定板82上方安装有滑动轴83，滑动轴83上方安装有钻头支座84，滑动轴83—侧设置有滑动油缸85，滑动油缸85的输出轴与钻头支座84连接，滑动油缸85可带动钻头支座84沿滑动轴83前后移动，钻头支座84上方安装有与滑动轴83方向垂直的水平移动轴90，水平移动轴90上方固定设置有一气缸91，气缸91的气缸轴的伸缩可推动钻头装置前后移动。水平移动轴90下方固定有电机86，电机86与减速机87连接，减速机87输出端与三组合钻头89连接。
[0013]进一步地，在装置固定台10周边的其中一装置固定座16上固定有一机器人焊接装置，所述机器人焊接装置包括两固定杆101，两固定杆101中间设置有横杆102，横杆102上设置有平面移动装置104，平面移动装置104中设置有驱动电机，平面移动装置104下方连接有第一机械臂103，第一机械臂103底部通过一活动连接装置与第二机械臂105的一端连接，第二机械臂105的另一端通过一活动连接装置与第三连接臂106的一端连接，第三连接臂106的另一端通过一活动连接装置与第四连接臂107的一端连接，第四连接臂107的另一端设置有焊枪108。
[0014]进一步地，该装置固定台10还包括控制平台，控制平台分别与装置固定台10、机器人抓取装置、机器人抛光装置、机器人钻孔装置、机器人焊接装置中各装置进行连接控制。
[0015]—种教学用机器人工作平台，包括装置固定台10、控制平台，装置固定台10中部设置有旋转平台11，旋转平台11上均布有两个手动机械固定座12以及两个器具吸盘装置13，装置固定台10四周均布有四个装置固定座16，所述四个装置固定座16上依次固定设置有机器人抓取装置、机器人抛光装置、机器人钻孔装置、机器人焊接装置;所述控制平台分别与装置固定台10、机器人抓取装置、机器人抛光装置、机器人钻孔装置、机器人焊接装置中各装置进行连接控制;装置固定台10可依次转动90度角，从而使手动机械固定座12或器具吸盘装置13依次与机器人抛光装置、机器人钻孔装置、机器人焊接装置位置对应；
[0016]所述器具吸盘装置13包括自转体总座板31、标准拉杆气缸32、工作吸盘33、涡轮蜗杆减速机34、带轮一35、带轮二36，其中自转体总座板31与旋转平台11进行固定，标准拉杆气缸32设置在自转体总座板31上，标准拉杆气缸32通过气路与工作吸盘33进行连接，标准拉杆气缸32上部安装有自转电机，该电机与涡轮蜗杆减速机34连接，涡轮蜗杆减速机34的输出端连接有带轮一35，带轮一35与工作吸盘33的自转轴38