本发明涉及工业装配装置技术领域，特别涉及半自动装夹子机。
背景技术：
现今人们常用的夹子一般由上夹子和下夹子铰接，并在上夹子和下夹子中装设弹簧，装配时需要先将上夹子和下夹子压合在一起，然后将弹簧压进上夹子和下夹子的中间，在生产过程中，目前一般的做法是用手工进行装配工作，由于这些装配工作需要施加较大的力才可以完成，操作者工作久了容易疲劳，并且装配效率低、浪费人工，无法满足产品大批量生产的需要。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有技术的不足而提供半自动装夹子机，其具有自动化程度高、提高生产效率、节省人工的效果。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
半自动装夹子机，它包括第一转盘、与第一转盘相邻的第二转盘、送料系统、第一机械手、直线气缸、至少4个沿第一转盘周向均匀分布的压合夹具、至少4个沿第二转盘周向均匀分布的装配夹具、第二机械手、第三机械手、驱动第一转盘和第二转盘转动的动力装置，第二机械手、直线气缸和第一机械手依次设置在第一转盘的旁边并与压合夹具一一对应，送料系统与第一机械手对应设置，第二机械手和第三机械手与装配夹具一一对应，第三机械手设置在第二转盘旁边。
所述第一转盘与第二转盘平行且第一转盘上端面高于第二转盘上端面。
所述送料系统由振动盘和直线送料器构成，振动盘的出口与直线送料器入口对应连接。
所述装配夹具包括固定在第二转盘上的底座、固定在底座上的气缸、v型槽。
本发明有益效果为：通过送料系统自动送料给第一机械手，第一机械手将送料系统的料吸取放到压合夹具上，通过两套送料系统与第一机械手分别将上夹子和下夹子放到压合夹具上，由直线气缸将压合夹具中的上夹子和下夹子压合在一起，然后由第二机械手将压合后的夹子从压合夹具取出并放到装配夹具上，再用人工方式将弹簧放进装配夹具的v型槽中，并由气缸将弹簧推进夹子里，最后由第三机械手将装配后的夹子从装配夹具取出并自动存放，完成整个装配过程，全过程中只有放置弹簧过程中需要人工操作，其它都由机器自动完成，具有自动化程度高、提高生产效率、节省人工地效果。
附图说明：
附图1是本发明的俯视结构示意图
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步的说明，见附图1，半自动装夹子机，它包括第一转盘1、与第一转盘1相邻的第二转盘2、两个送料系统3、两个第一机械手4、直线气缸9、至少4个沿第一转盘1周向均匀分布的压合夹具7、至少4个沿第二转盘2周向均匀分布的装配夹具8、第二机械手5、第三机械手6、驱动第一转盘1和第二转盘2转动的动力装置，第二机械手5、直线气缸9和两个第一机械手4依次设置在第一转盘1的旁边并与压合夹具7一一对应，送料系统3与第一机械手4对应设置，第二机械手5和第三机械手6与装配夹具8一一对应，第三机械手6设置在第二转盘2旁边。所述第一转盘1与第二转盘2平行且第一转盘1上端面高于第二转盘2上端面。所述送料系统3由振动盘30和直线送料器31构成，振动盘30的出口与直线送料器31入口对应连接。所述装配夹具8包括固定在第二转盘2上的底座80、固定在底座80上的气缸81、v型槽82。第一机械手、第二机械手和第三机械手都为现有技术，都能实现夹放或吸放工件并作旋转运动和直线运动的功能，第一机械手4由旋转气缸、直线气缸、真空气缸组合而成，第二机械手5由旋转气缸、2个直线气缸、气动手指组合而成，第三机械手6由旋转气缸、直线气缸、气动手指组合而成。
见附图1，压合夹具7为4个，每个压合夹具7相隔90°，第一转盘1每旋转一次也是90°；装配夹具8为4个，每个装配夹具8相隔90°，第二转盘2每旋转一次也是90°。第一转盘1的右边为装下夹子12的送料系统3和第一机械手4，其下方为装上夹子11的送料系统3和第一机械手4，其左边为直线气缸9，其上方为第二机械手5。第二转盘2下边对应第二机械手5，其左边为手工放弹簧13的工位，其右边为第三机械手6。
其工作原理为：通过送料系统3自动送料给第一机械手4，第一机械手4将送料系统3的料吸取放到压合夹具7上，位于第一转盘1右边的第一机械手4先将下夹子12置于压合夹具7上，第一转盘1转动90°，位于第一转盘1下方的第一机械手4再将上夹子11置于放有下夹子12的压合夹具7上，第一转盘1又转动90°，由直线气缸9将压合夹具7中的上夹子11和下夹子12压合在一起，然后第一转盘1再转动90°，由第二机械手5将压合后的夹子10从压合夹具7取出并放到装配夹具8上，转盘2转动90°，再用人工方式将弹簧13放进装配夹具8的v型槽82中，并由气缸81将弹簧13推进夹子10里，第二转盘2再转动90°，最后由第三机械手6将装配后的夹子10从装配夹具8取出并自动存放，完成整个装配过程。在这个过程中，第一转盘1和第二转盘2由动力装置驱动转动，动力装置由齿轮减速机构和步进电机构成；旋转气缸可进行180度旋转，直线气缸可进行直线移动、气动手指可进行夹放操作，真空气缸可进行吸入操作，这几种气缸的组合构成了可做复杂动作的第一机械手4、第二机械手5、第三机械手6。
本发明的工作流程如下：
1.位于第一转盘1右边的第一机械手4将对应的送料系统3送来的下夹子12放入第一转盘1的压合夹具7中；
2.第一转盘1旋转90°，进入下一步工序；
3.位于第一转盘1下方的第一机械手4将对应的送料系统3送来的上夹子11放入第一转盘1的压合夹具7中；
4.第一转盘1旋转90°，进入下一个工序；
5.直线气缸9将上夹子11与下夹子12压合；
6.第一转盘1旋转90°，进入下一个工序；
7.第二机械手5将压合好的夹子10放入第二转盘2的装配夹具8中；
8.第二转盘2旋转90°，进入下一个工序；
9.人工将弹簧13放入v型槽82中；
10.第二转盘2旋转90°，进入下一个工序；
11.汽缸81将弹簧13推入夹子10中；
12.第二转盘2旋转90°，进入下一个工序；
13.第三机械手6将夹子10取出。
以上为单个夹子10的组装工作流程，在实际操作中第一转盘1和第二转盘2每转动作90°，并且相对应的各工序为同步进行。
本发明在使用过程中，全过程只有放置弹簧13过程中需要人工操作，其它都由机器自动完成，具有自动化程度高、提高生产效率、节省人工的效果。