技术总结
一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆焊接机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、焊枪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照焊接机械臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度焊接作业，减少了电机使用数量，降低了焊接机械臂构造价。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611063009
技术研发日：2016.11.28
技术公布日：2017.05.03