一种新型生产加工流水线的制作方法

本实用新型涉及工业设备技术领域，具体地是涉及一种新型生产加工流水线。

背景技术：

现有技术中，对于工业产品的加工过程中，通常需要一条完整的生产线和多个加工工位来完成产品的制造和检测等操作，检测合格后进行打包。但是一来整个产线一旦布置好，移动起来就会比较麻烦；二来就是整个产线无法自由的衔接，增加或者减少其中一个加工工位都比较困难，即每一改变工序都需要专门的人员来进行相应的调整，便利性远远不够。

因此，本实用新型的实用新型人亟需构思一种新技术以改善其问题。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种新型生产加工流水线，其中每个加工单元都便于移动，同时柔性传送单元的设置也使得整个产线衔接和调整更加容易。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种新型生产加工流水线，包括：多个加工单元，每两个所述加工单元之间通过一柔性传送单元连接，每一所述加工单元和每一所述柔性传送单元均包括一机架和罩设在所述机架上的护罩，所述护罩上设有至少一个可视化窗口，所述机架下方设有四个外向轮；所述加工单元包括自适应升降单元、镭射单元、检测单元；

其中所述柔性传送单元的护罩为一框体，其罩设在机架上，并且该护罩具体包括四个侧面、一上端面和一开口的下端面，其中两个相对的侧面上分别设有用于供所述第一流水线通过的开口，所述下端面的大小和尺寸与机架相匹配；机架的上端面为第一工作台，在该第一工作台上设有第一流水线，所述第一流水线两端分别设有接驳机构。

优选地，自适应升降单元包括一升降组件，该升降组件包括基板、丝杆、丝杆固定组件、滑轨、滑轨连接垫块、丝杆固定座、流水线安装板、固定大板、同步带、同步轮和减速电机，其中所述滑轨和所述丝杆固定组件均设置在所述基板上，所述滑轨上设有所述滑轨连接垫块，所述滑轨连接垫块的下端与所述流水线安装板连接，所述流水线安装板所在的平面与所述基板所在的平面垂直；所述丝杆与所述滑轨平行设置，其通过所述丝杆固定组件固定在所述基板上，并通过所述丝杆固定座与所述滑轨连接垫块连接；所述固定大板与所述基板垂直固定连接，所述固定大板上设有安装部，所述同步轮和所述减速电机透过该安装部固定在所述固定大板的两侧；所述同步带套设在两个同步轮之间，所述丝杆的上端与一同步轮连接，所述减速电机通过所述同步带和所述同步轮的配合带动所述丝杆转动。

优选地，所述镭射单元包括一镭雕组件，该镭雕组件包括镭雕机、镭雕连接板、驱动机构、Z轴模组和Y轴模组，其中所述镭雕机固定设置在所述镭雕连接板上，所述镭雕连接板与所述Z轴模组连接；所述驱动机构设置在所述Z轴模组上，所述Z轴模组在所述驱动机构的控制下在Z轴方向上下运动；所述Y轴模组包括滑轨组件和底板，所述滑轨组件固定设置在所述底板上，所述滑轨组件上设有滑动块，通过所述滑动块实现与所述Z轴模组的滑动连接。

优选地，所述检测单元包括一检测机构，所述检测机构包括X轴模组和Y轴检测模组，其中所述X轴模组包括X轴底座、型材支撑架、X轴伺服电机、X轴连接板、第一传感器、第二传感器、传感器安装板，所述X轴底座和所述X轴伺服电机均固定在所述型材支撑架的一侧，所述传感器安装板固定设置在所述X轴底座的远离所述型材支撑架的一侧，所述第一传感器和所述第二传感器均设置在所述传感器安装板上，所述X轴连接板固定设置在所述X轴底座和所述型材支撑架的下方；

所述Y轴检测模组包括Y轴底座和设置在所述Y轴底座上的Y轴滑轨、Y轴伺服电机、联轴器、第一丝杆、第一丝杆固定座，所述Y轴底座与所述X轴底座垂直设置，所述Y轴滑轨与所述第一丝杆平行设置；所述Y轴伺服电机通过所述联轴器与所述第一丝杆连接；所述第一丝杆固定座连接在第一丝杆上，并与所述Y轴滑轨一起连接在所述X轴连接板上。

优选地，所述自适应升降单元还包括一流水线组件，其设置在所述流水线安装板上。

优选地，所述流水线组件包括连接板、传送带、传感器组件和阻挡板，所述流水线组件通过所述连接板与所述流水线安装板连接，所述传送带设置在所述连接板的上方，所述传感器组件设置在所述传送带的一侧或者两侧，所述阻挡板设置在所述传送带的边侧。

优选地，所述检测单元还包括龙门架和加强筋，其中所述龙门架一端与所述Y轴检测模组连接，另一端固定设置在所述机架上，所述加强筋设置在所述Y轴检测模组和所述龙门架之间。

优选地，所述传感器组件为对射传感器。

优选地，所述第一传感器为颜色传感器，所述第二传感器为位移传感器。

优选地，所述可视化窗口为透明玻璃门。

采用上述技术方案，本实用新型至少包括如下有益效果：

本实用新型所述的新型生产加工流水线，其中每个加工单元都便于移动，同时柔性传送单元的设置也使得整个产线衔接和调整更加容易。

附图说明

图1a为本实用新型所述的升降单元的结构示意图；

图1b为本实用新型所述的升降组件的结构示意图；

图1c为本实用新型所述的流水线组件的结构示意图；

图2为本实用新型所述升降单元的机架的结构示意图；

图3a为本实用新型所述的镭射组件的结构示意图；

图3b为本实用新型所述的镭射组件的结构示意图；

图3c为本实用新型所述的镭射单元的结构示意图(略去护罩)；

图4为本实用新型所述的检测单元的结构示意图；

图5a为本实用新型所述的柔性传送单元的结构示意图(略去护罩)；

图5b为本实用新型所述的两个柔性传送单元组装后的结构示意图(略去护罩)；

图6a为本实用新型所述的升降单元与柔性传送单元组装后的结构示意图(略去护罩和升降单元的机架)；

图6b为本实用新型所述的镭射单元与柔性传送单元组装后的结构示意图(略去护罩)；

图6c为本实用新型所述的检测单元与柔性传送单元组装后的结构示意图(略去护罩)；

图7a为本实用新型所述的气缸组合单元的结构示意图；

图7b为本实用新型所述的气缸驱动控制单元与柔性传送单元组装后的结构示意图(略去护罩)；

图8a为本实用新型所述的机器人单元的结构示意图；

图8b为本实用新型所述的机器人单元与柔性传送单元组装后的结构示意图(略去护罩)；

图9为本实用新型所述的护罩的结构示意图；

图10为一实施例中的机器人模型。

其中：1.升降组件，11.基板，12.丝杆，13.丝杆固定组件，14.滑轨，15.滑轨连接垫块，16.丝杆固定座，17.流水线安装板，18.固定大板，19.同步带，120.同步轮，121.减速电机，130.流水线组件,131.连接板，132.传送带，133.传感器组件，134.阻挡板；2.机架，21.工作平台，22.外向轮，3.护罩，31.可视化窗口，32.触摸屏，33.按钮，34.指示灯；4.柔性传送单元，41.第一工作台，42.第二工作台，43.第一流水线,44.第二流水线，45.接驳机构；5.气缸驱动控制单元，51.气缸组合单元，52.第一气缸，53.第二气缸，54.第三气缸，55.第四气缸，56.第五气缸；6.机器人单元，61.六轴机械手，62.物料存放机构,7.机器人模型；8.镭雕组件，811.镭雕机，812.镭雕连接板，813.驱动机构，814.Z轴模组，8141.第一连接部，8142.第二连接部，815.Y轴模组，8151.滑轨组件，8152.底板，8153.滑动块，816.龙门支架，817.3d打印机；9.检测单元，911.X轴模组，9111.X轴底座，9112.型材支撑架，9113.X轴伺服电机，9114.X轴连接板，9115.第一传感器，9116.第二传感器，9117.传感器安装板，912.Y轴检测模组,9121.Y轴底座，9122.Y轴滑轨，9123.Y轴伺服电机，9124.联轴器，9125.第一丝杆，9126.第一丝杆固定座，9127.丝杆固定座组件，913.龙门架,914.加强筋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图9所示，为符合本实用新型的一种新型生产加工流水线，包括：多个加工单元，每两个所述加工单元之间通过一柔性传送单元4连接，每一所述加工单元和每一所述柔性传送单元4均包括一机架2和罩设在所述机架2上的护罩3，所述护罩3上设有至少一个可视化窗口31，所述机架2下方设有四个外向轮22；所述加工单元包括自适应升降单元、镭射单元、检测单元9；

其中所述柔性传送单元4的护罩3为一框体，其罩设在机架2上，并且该护罩3具体包括四个侧面、一上端面和一开口的下端面，其中两个相对的侧面上分别设有用于供所述第一流水线43通过的开口，所述下端面的大小和尺寸与机架2相匹配；机架2的上端面为第一工作台41，在该第一工作台41上设有第一流水线43，所述第一流水线43两端分别设有接驳机构45。所述柔性传送单元4还包括第二流水线44，所述第二流水线44设置在所述设备机架2内部的第二工作台42上，所述第二工作台42位于所述第一工作台41的正下方。优选地，所述接驳机构45为一卡接口，其可以实现与其他卡接口的固定连接，具体形状参见附图。通过该接驳机构45的设置，不仅可以实现与不同加工单元的连接，同时也可以实现多个柔性传送单元4的连接。

优选地，自适应升降单元包括一升降组件1，该升降组件1包括基板11、丝杆12、丝杆固定组件13、滑轨14、滑轨连接垫块15、丝杆固定座16、流水线安装板17、固定大板18、同步带19、同步轮120和减速电机121，其中所述滑轨14和所述丝杆固定组件13均设置在所述基板11上，所述滑轨14上设有所述滑轨连接垫块15，所述滑轨连接垫块15的下端与所述流水线安装板17连接，所述流水线安装板17所在的平面与所述基板11所在的平面垂直；所述丝杆12与所述滑轨14平行设置，其通过所述丝杆固定组件13固定在所述基板11上，并通过所述丝杆固定座16与所述滑轨连接垫块15连接；所述固定大板18与所述基板11垂直固定连接，所述固定大板18上设有安装部，所述同步轮120和所述减速电机121透过该安装部固定在所述固定大板18的两侧；所述同步带19套设在两个同步轮120之间，所述丝杆12的上端与一同步轮120连接，所述减速电机121通过所述同步带19和所述同步轮120的配合带动所述丝杆12转动。

优选地，所述自适应升降单元还包括一流水线组件130，其设置在所述流水线安装板17上。

优选地，所述流水线组件130包括连接板131、传送带132、传感器组件133和阻挡板134，所述流水线组件130通过所述连接板131与所述流水线安装板17连接，所述传送带132设置在所述连接板131的上方，所述传感器组件133设置在所述传送带132的一侧或者两侧，所述阻挡板134设置在所述传送带132的边侧。

优选地，所述传感器组件133为对射传感器。

对于该自适应升降单元，首先流水线前端的对射传感器感应到产品的来料(优选从柔性传送单元4传送过来)，从而控制传送带132运动，将产品送至传送带132末端，流水线组件130停止运动。而后升降组件1带动流水线组件130上下运动从而使产品达到回流的效果。具体到升降步骤，主要是由于同步带19和同步轮120把减速电机121和丝杆12连接，通过减速电机121的转动来带动丝杆12的转动(丝杆12可以将转动转化为直线运动，其为本领域的公知常识，故此处不再赘述)，继而带动连接在滑轨连接垫块15上的部件(也就是通过流水线安装板17固定的流水线组件130)运动，达到上下搬运产品的目的。

优选地，所述镭射单元包括一镭雕组件8，该镭雕组件8包括镭雕机811、镭雕连接板812、驱动机构813、Z轴模组814和Y轴模组815，其中所述镭雕机811固定设置在所述镭雕连接板812上，所述镭雕连接板812与所述Z轴模组814连接；所述驱动机构813设置在所述Z轴模组814上，所述Z轴模组814在所述驱动机构813的控制下在Z轴方向上下运动；所述Y轴模组815包括滑轨14组件和底板8152，所述滑轨14组件固定设置在所述底板8152上，所述滑轨14组件上设有滑动块8153，通过所述滑动块8153实现与所述Z轴模组814的滑动连接。

优选地，所述镭雕组件8还包括至少一个用于支撑所述镭雕组件8的龙门支架816，其固定设置在所述底板8152的下方，所述龙门支架816下方设有安装部，通过所述安装部实现与所述工作平台21的固定连接。

优选地，所述Z轴模组814包括一连接体，该连接体包括第一连接部8141和与之连接的第二连接部8142，其中所述第一连接部8141与所述镭雕连接板812连接，所述第二连接部8142与所述滑动块153固定连接。

优选地，所述滑轨组件8151包括两组滑轨，二者平行设置在所述底板8152上。还包括一3d打印机817，其设置在所述工作平台21上，用于实现对产品的打印需要。

由于镭雕机811固定在镭雕连接板812上，而后镭雕连接板812连接在Z轴模组814上，Z轴模组814在所述驱动机构813的控制下在Z轴方向上下运动。由于Z轴模组814通过滑动块8153与所述滑轨14滑动连接，故也可以实现在Y轴方向的运动。即可以通过伺服电机带动模具的上下和水平运动从而达到调整雕刻参数的设定目的。

优选地，所述检测单元9包括一检测机构，所述检测机构包括X轴模组911和Y轴检测模组912，其中所述X轴模组911包括X轴底座9111、型材支撑架9112、X轴伺服电机9113、X轴连接板9114、第一传感器9115、第二传感器9116、传感器安装板9117，所述X轴底座9111和所述X轴伺服电机9113均固定在所述型材支撑架9112的一侧，所述传感器安装板9117固定设置在所述X轴底座9111的远离所述型材支撑架9112的一侧，所述第一传感器9115和所述第二传感器9116均设置在所述传感器安装板9117上，所述X轴连接板9114固定设置在所述X轴底座9111和所述型材支撑架9112的下方；

所述Y轴检测模组912包括Y轴底座9121和设置在所述Y轴底座9121上的Y轴滑轨9122、Y轴伺服电机9123、联轴器9124、第一丝杆9125、第一丝杆固定座16，所述Y轴底座9121与所述X轴底座9111垂直设置，所述Y轴滑轨9122与所述第一丝杆9125平行设置；所述Y轴伺服电机9123通过所述联轴器9124与所述第一丝杆9125连接；所述第一丝杆固定座16连接在第一丝杆9125上，并与所述Y轴滑轨9122一起连接在所述X轴连接板9114上。当然，本实施例还可以包括丝杆固定座组件9127，其设置在所述第一丝杠9125的一端，用于实现与所述Y轴底座912的固定。

优选地，所述检测单元9还包括至少一个龙门架913，其一端与所述Y轴检测模组912连接，另一端固定设置在所述机架2的工作平台21上(优选地，所述工作平台21上预留有多个安装孔，所述龙门架913上也相应的预留与之匹配的安装孔，而后通过螺丝实现固定)。本实施例中龙门架913优选为2个，用于支撑整个检测单元9。

优选地，所述检测单元9还包括加强筋914，其设置在所述Y轴检测模组912和所述龙门架913之间，用于增强龙门架913的支撑作用，使整个检测单元9运行时更加平稳。

优选地，所述第一传感器9115为颜色传感器(优选地，用于通过检测产品中物料的颜色来判断产品是否合格)，所述第二传感器9116为位移传感器(优选地，用于通过检测产品中物料的距离来判断产品是否缺少物料)。

之于该检测单元9，由于X轴模组911和Y轴检测模组912以彼此垂直的方式设置，故可以通过二者的配合实现对产品的X轴和Y轴方向的检测(X轴和Y轴方向与上述的X轴模组911和Y轴检测模组912所在的平面方向一致)。具体地，Y轴伺服电机9123通过联轴器9124与第一丝杆9125连接，从而带动第一丝杆9125正转或者反转，使连接在第一丝杆9125上的组件(X轴模组911)前进或者后退(由于所述第一丝杆固定座16连接在第一丝杆9125上，并与所述第一滑轨14一起连接在所述X轴连接板9114上，所述整个X轴模组911也就固定在所述X轴连接板9114上，这样第一丝杆9125的运动就带动了整个X轴模组911的运动)，平行第一滑轨14的设置使得第一丝杆9125运动起来更加平稳。之于X轴模组911上，其通过X轴伺服电机9113控制模组的运动，利用传感器检测产品是否合格。传感器在工业中应用观法，主要应用于对物品的检测、识别、分拣等，故本实施例可以适用于多种工业场合，当然，也可以适用于教学领域，方便学生观察和理解生产实践中的检测步骤。

优选地，所述可视化窗口31为透明玻璃门，便于观察和打开维修、操作等。

优选地，所述机台和/或所述机架2的下端设有四个外向轮22，便于移动，可以适用工厂和实验室的不同规格。

优选地，所述护罩3和/或所述罩壳上设有一人机交互单元。

优选地，所述人机交互单元包括触摸屏32、按钮33、指示灯34中的一种或者多种。

优选地，所述按钮33包括急停按钮33、复位按钮33、启动按钮33、手动/自动选择按钮33。

下面举例说明本实施例中各个部件的具体组成和选材等相关参数。

1.机架2(本实施例中机架2上端面的具体设置可以根据不同的加工单元进行设计，其可以设计出与加工单元相一致的安装部位，来实现固定连接，本实施例对此不作赘述，本领域技术人员应当知晓)

机架2由大板、亚克力、钣金外壳、4只外向轮22组成。

具体参数如下：

大板：S45C

亚克力：透明亚克力

钣金外壳：平板光亮烤漆白色

外向轮22：GD-100F米思米

2.人机交互单元

人机交互单元主要由触摸屏32、按钮33、指示灯34组成。

具体型号如下：

1)触摸屏32采用三菱品牌

型号：GS2110-WTBD

通信端口：RS232/RS422/USB

显示尺寸：10寸

分辨率：800*840

程序容量：9MB

电源端口：DC24V电源

外形尺寸(W*H*D)：272*214*56(mm)

工作温度：0～55℃

工作湿度：30％～85％RH(无冷凝)

存储温度：-20～60℃

2)按钮33采用天得品牌

启动按钮33：TN2BFG-1A

复位按钮33：TN2BFY-1A

急停按钮33：TN2BFR-1A

3)二位转换按钮33欧姆龙：A22W-2M-24A-10

4)三位转换按钮33欧姆龙：A22W-3M-24A-20

5)三色灯采用天得品牌(型号：OYL-3CDF60A-A)

3.传感器

1)光纤传感器E32-ZD200 2M

品牌：欧姆龙

检测方式：反射型

尺寸：M6

检测方向：直线型

检测距离：300mm

光纤放大器E3X-NA11 2M

品牌：欧姆龙

电源电压：DC12～24V±10％波动(p-p)10％以下

控制输出：开路集电极输出型(NPN)

响应时间：动作·复位：各200μs以下

保护电路：电源反接保护、输出短路保护

环境温度：动作时：-25～+45℃储存时：-30～+70℃(不结冰、无凝露)

环境湿度：动作时·储存时：各35～85％RH(无凝露)

2)CMOS激光位移传感器

传感器探头IL-030

品牌：基恩士

基准距离：30mm

测量距离：20到45mm

光源：红色半导体激光波长：655nm(可见光)

亮点范围：约200×750μm

线性度：F.S.±0.1％(25到35mm)

重复精度：1μm

动作指示灯34：激光发射警告明灯绿色LED、模拟有效距离指示灯34橙色LED，基准距离指示灯34红色/绿色LED

使用周围温度：-10至+50℃，无凝结，无冻结

放大器单元IL-1000

品牌：基恩士

类型：DIN导轨安装

最小显示单位：1μm

显示范围：±99.999mm到±99mm(可选4个等级)

模拟电压输出：±5V、1-5V、0-5V、输出阻抗100Ω

模拟电流输出：4-20mA、最大负荷电阻350Ω

判断输出：集电极开路输出

报警输出：集电极开路输出

电源电压：10到30VDC

消耗功率：2300mW以下

使用周围温度：-10至+50℃，无凝结，无冻结

使用周围湿度：35到85％RH(无凝结)

3)对射传感器E3Z-T61

品牌：欧姆龙

检测方式：对射型

控制输出：NPN输出

检测距离：15m

标准检测物体：Φ12mm以上的不透明物体

光源(发光波长)：红外光二极管(870mm)

电源电压：DC12～24V±10％波动(p-p)10％以下

消耗电流：35mA以下

保护电路：电源逆接保护、输出短路保护

应答时间：动作、复位：各1ms以下

周围温度：动作时：-25～+55℃储存时：-40～+70℃(不结冰、无凝露)

周围湿度：动作时：35～85％RH、储存时：35～95％RH(无凝露)

指示灯34：动作指示灯34(橙色)、稳定指示灯34(绿色)

当然，所述加工单元还可以包括气缸驱动控制单元5和机器人单元6，当然，其他加工单元也在本实施例的保护范围之内，请本领域技术人员知晓。

其中所述气缸驱动控制单元5的机架2为一框体，在其上端部设置有一工作平台21，在所述工作平台21上设有所述气缸组合单元51，所述气缸组合单元51包括第一传动机构和与之连接的第二传动机构和第三传动机构，所述第一传动机构上设有第一气缸52，所述第二传动机构上设有第二气缸53和第三气缸54；所述第三传动机构上设有第四气缸55和第五气缸56，所述第三传动机构通过一连接件与所述第一传送机构连接，所述第四气缸55和所述第五气缸56固定在所述连接件下方，所述第五气缸56下方设有用于夹持组装模块的夹持机构。

优选地，所述第一气缸52、第二气缸53、第三气缸54、第四气缸55和/或第五气缸56为无杆气缸、薄型气缸、宽型夹爪气缸、旋转气缸、标准气缸、回转气缸、双杆气缸、迷你气缸、多位置固定气缸中的一种。更为优选地，所述第一气缸52为无杆气缸，所述第二气缸53为无杆气缸，所述第三气缸54为旋转气缸，所述第四气缸55为薄型气缸，所述第五气缸56为宽型夹爪气缸。其工作原理在于：第五气缸56下的抓取机构用于抓取产品，第四气缸55带动第五气缸56上下运动。同时如果有需要对产品进行翻转的，可以通过第三气缸54(也就是旋转气缸)实现对产品的180°翻转，第二气缸53带动第三气缸54上下运动。另外由于第三传动组件通过连接件与所述第一传动组件连接，所以位于第一传动组件上的第一气缸52可以带动抓取的产品在水平方向移动，并将其送至生产传输线，送入下一安装工序。由于罩设在所述机架2上的护罩3设置有可视化窗口31，操作人员或者学生可以透过该窗口直观的看到各个组件的运动过程，便于学生观察和理解，便于操作人员及时发现问题并进行维修。

所述机器人单元6的机架2上设有一六轴机械手61和物料存放机构62；所述物料存放机构62的数量为多个，并分别固定设置在机架2上，每一所述物料存放机构62上均设有待加工物料。

优选地，具体参数如下：

机器人型号：SR6-700-3

品牌：博众六轴机械手6171

关节数：6

最大速度(°/s)：

第一关节 330

第二关节 275

第三关节 225

第四关节 450

第五关节 720

第六关节 720

负载：额定3kg，最大5kg

重复定位精度：±0.02mm

周围温度 0～45℃

安装方式：地面安装,壁挂安装,倾斜安装,悬吊安装

本体重量(不含电缆重量)：33kg

最大运动范围(P点：J4J5J6中心)：700mm

手腕法兰面：772.5mm

最大运动范围：

第一关节 ±170°

第二关节 90°～-135°

第三关节 190°～-80°

第四关节 190°

第五关节 135°

第六关节 360°

耐环境性：相当于IP40。

六轴机械手61比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机械手61的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手61有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机械手61更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

下面以一具体实施例来阐述本实用新型的工作原理。

本实施例中，以一机器人模型7为加工对象，该机器人模型7上设置多个需要组装的物料(参见图10中机器人模块中的各种形状的空心部位)，这些物料分别通过不同的加工单元来完成。具体到本实施例中，使用前，先将产线上的所有加工单元分别用本实施例所述的柔性传送单元4连接起来，即与其他加工单元的柔性传送单元4实现连接，保证产品或者载具可以实现传送。多个柔性传送单元4彼此拼接形成一条运输线，其上运输有等待加工的机器人模型7。机器人模型7首先通过自适应气动单元，在经过其加工完成后，通过柔性传送单元4传送到机器人单元6，而后流入镭射单元和检测单元9等(由于其各自的工作原理上文已经阐述，故此处不再赘述)。同时，由于柔性传送单元4和自适应升降单元的设置，可以将每一个加工单元分开使用，也可以连成一条产线使用。另外如果还有一些附加功能模块，也可以通过柔性传送单元4连入产线，灵活性和实用性更高。

另外，本实施例中的其他连接关系，可以通过螺丝固定连接，也可以通过焊接、铰接、卡扣等方式实现连接，由于其为本领域技术人员的常规技术手段，故本实施例对此不作赘述，本领域技术人员应当知晓。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。