本实用新型涉及一种手爪，特别是一种能够定位并测量工件位置的手爪。
背景技术：
现机器人上下料时，为了保证机器人手爪放料精度，需要先将产品放入二次定位平台进行二次定位，再进行放料，这样不仅会增加机器人工作时间，而且二次定位平台会占用设备空间。
技术实现要素：
鉴于上述状况，有必要提供一种能够直接进行夹取、定位及测量的手爪。
一种手爪，所述手爪包括壳体、驱动件、两个夹取件、滑动机构及测距机构，所述驱动件包括设于壳体相对两侧的两个驱动块，两个所述驱动块能够沿第一方向相互靠近，每个所述驱动块上分别开设有一个导向孔，每个所述夹取件分别设置于对应的一个所述驱动块上，所述滑动机构包括固定销及滑块，所述固定销设置于所述滑块上且穿设于两个所述导向孔中，所述滑块沿第二方向滑动设置于所述壳体内，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述测距机构连接所述滑块且能够在所述滑块的带动下沿所述第二方向移动，两个所述驱动块相互靠近时，所述夹取件沿所述第一方向将工件夹取，同时所述固定销在所述导向孔的导向作用下沿所述第二方向移动从而带动所述滑块移动，进而带动所述测距机构移动，从而检测夹取的所述工件在所述第二方向上移动地距离。
进一步地，所述滑块包括本体及拉动部，所述本体滑动设置于所述壳体内，所述固定销设置于所述本体上，所述拉动部设置于所述本体上，所述测距机构包括随动块、定位块、磁尺及读磁头，所述随动块包括主体及抵持部，所述主体沿第二方向滑动设置于所述壳体内，所述抵持部设置于所述主体靠近所述滑块的一端，所述拉动部与所述抵持部相互配合从而在所述滑块沿第二方向移动时，带动所述随动块移动，所述定位块设置于所述主体远离所述滑块的一端，所述磁尺沿第二方向设置于所述主体及所述抵持部的侧面上，所述读磁头设置于所述壳体内用于读取所述磁尺的位置。
进一步地，所述拉动部远离所述本体的一端设置有拉动杆，所述拉动杆平行于第二方向且指向所述本体，所述抵持部远离所述主体的一端开设有拉动孔，所述拉动杆穿设于所述拉动孔中。
进一步地，所述滑动机构还包括滑动弹性件，所述滑动弹性件套设于所述拉动杆上且一端抵持所述抵持部，另一端抵持所述拉动部。
进一步地，所述滑动机构还包括复位弹性件，所述复位弹性件套设于所述拉动杆上且一端抵持所述抵持部，另一端在所述随动块沿所述第二方向朝向所述滑块移动后可抵持所述本体以使所述随动块复位。
进一步地，所述壳体的两个相对侧面上分别开设有一个驱动孔，所述壳体的另一侧面上开设有一检测孔，每个所述驱动块分别穿设于对应的一个所述驱动孔中，所述随动块穿设于所述检测孔中。
进一步地，所述壳体内还设置有滑轨，所述滑轨平行于所述第二方向且一端指向所述检测孔，所述主体滑动设置于所述滑轨上且穿设于所述检测孔中。
进一步地，所述固定销上还套设有两个轴承及止挡圈，每个所述轴承分别设置于一个所述导向孔中，所述止挡圈设置于两个所述轴承之间。
进一步地，每个所述夹取件上分别设置有两个夹爪，每个所述夹爪上分别设置有一个垫块。
进一步地，所述手爪还包括盖板及两个压板，所述壳体形成一容纳腔，所述盖板盖设于所述容纳腔上，所述容纳腔收容所述滑动机构及所述测距机构，所述驱动件设置于所述壳体远离所述盖板的一面上，两个所述压板分别设置于所述盖板的相对两边。
上述手爪通过驱动件驱动夹取件沿第一方向将工件夹住，并带动滑动机构沿第二方向移动，带动测距机构移动并接触被夹住的工件，随后测距机构对被夹住工件的位置进行测量，实现夹取、定位及测量，无需进行二次定位，从而节省设备空间及提升工作效率。
附图说明
图1是本实用新型一实施例中手爪的立体示意图。
图2是图1所示手爪的部分分解立体示意图。
图3是图1所示手爪除去驱动件的分解立体示意图。
图4是图1所示手爪除去驱动件另一视角的部分分解立体示意图。
图5是图1所示手爪除去驱动件另一视角的分解立体示意图。
图6是图4所示手爪的初始状态的立体示意图。
主要元件符号说明
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以使直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以使直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅如图1、图2及图3，本实用新型提供一种手爪100。手爪100能够夹取工件(图未示)并对夹取的工件进行定位测量。手爪100包括基座10、驱动件20、夹取机构30、滑动机构40及测距机构50。驱动件20设置于基座10上。夹取机构30设置于驱动件20上以在驱动件20的带动下夹住工件。滑动机构40设置于驱动件20上且收容于基座10内。测距机构50设置于基座10内且部分设置于滑动机构40上。
如图1所示的坐标轴，定义第一方向X及第二方向Y，第一方向X为夹取方向，第二方向Y垂直于第一方向X。驱动件20驱动夹取机构30沿第一方向X将工件夹住，并同时带动滑动机构40沿第二方向Y移动，滑动机构40带动测距机构50移动并接触被夹住的工件，随后测距机构50测得被夹住工件在第二方向Y的位置。
如图2所示，基座10包括壳体11、盖板12及两个压板13。壳体11形成一容纳腔14，盖板12盖设于容纳腔14上。容纳腔14用于收容滑动机构40及测距机构50。壳体11平行于第二方向Y的两个侧面上分别开设有一个驱动孔111。如图3所示，壳体11的另一侧面上开设有一检测孔112。两个压板13分别设置于盖板12平行于第一方向X的两边上。
如图2所示，驱动件20设置于壳体11背离盖板12的一面上。驱动件20包括两个驱动块21。每个驱动块21分别穿设于对应的一个驱动孔111中。两个驱动块21可沿第一方向X相互靠近或远离，从而带动夹取机构30夹住或释放工件。
如图2所示，夹取机构30包括两个夹取件31及四个垫块32。每个夹取件31分别设置于对应的一个驱动块21上。每个夹取件31上分别设置有两个夹爪311。每个夹爪311内侧面末端分别设置有一个垫块32。两个驱动块21相互靠近时带动两个夹取件31相互靠近，使得四个夹爪311将工件夹住。可以理解，四个垫块32可以省略，每个夹取件31亦可只设计一个夹爪以固定工件即可。
如图3所示，滑动机构40包括固定销41、滑块42及滑动弹性件43。
如图2和图3所示，壳体11内还设置有导向件113。导向件113靠近驱动孔111设置且导向件113沿第二方向Y开设有滑动孔1131。如图3所示，每个驱动块21上分别开设有一个导向孔211。滑块42滑动设置于滑动孔1131内。固定销41设置于滑块42上且穿设于两个导向孔211中。两个驱动块21相对靠近时，在导向孔211的导向作用下，固定销41可沿第二方向Y远离检测孔112从而带动滑块42沿第二方向Y移动。在本实施例中，2个所述导向孔211的延伸方向不同以使驱动块21相对移动时固定销41可沿第二方向Y移动。
如图2和图5所示，本实施例中，固定销41上还套设有两个轴承411及止挡圈412。每个轴承411分别设置于导向孔211内。止挡圈412设置于两个轴承411中间以将两个轴承411间隔。
如图3所示，滑块42包括本体421及拉动部422。固定销41设置于本体421上。本体421滑动设置于滑动孔1131内。拉动部422设置于本体421远离导向件113的一端。在本实施例中，拉动部422大致呈L形结构。拉动部422远离本体421的一端设置有拉动杆4221。拉动杆4221沿第二方向Y设置且指向本体421。壳体11内还设置有滑轨114。滑轨114沿第二方向Y设置且一端指向检测孔112。
滑动弹性件43套设于拉动杆4221上且一端抵持抵持部512，另一端抵持拉动部422。
如图2所示，测距机构50包括随动块51、定位块52、磁尺53、读磁头54及复位弹性件55。
如图5所示，随动块51包括主体511及抵持部512。主体511滑动设置于滑轨114上且穿设于检测孔112中。抵持部512设置于主体511靠近滑块42的一端。抵持部512大致呈L形结构。抵持部512远离主体511的一端开设有拉动孔(图未示)。拉动杆4221穿设于拉动孔中。拉动部422与抵持部512相互配合从而在滑块42沿第二方向Y远离检测孔112移动时，带动随动块51在滑轨114上移动。
定位块52设置于主体511远离滑块42的一端且朝向盖板12。磁尺53沿第二方向Y设置于主体511及抵持部512的侧面上。读磁头54设置于壳体11内且读取端指向磁尺53。随动块51在滑轨114上移动时带动磁尺53移动，读磁头54读取磁尺53移动的距离，从而检测夹取的工件在第二方向Y上移动的距离。复位弹性件55套设于拉动杆4221上且一端抵持抵持部512，另一端在随动块51沿第二方向Y向滑块42移动后可抵持本体421以使随动块51复位。
初始状态部分元件位置如图6所示，使用时，驱动件20的两个驱动块21沿第一方向X相互靠近，带动设置于其上的两个夹取件31相互靠近从而使四个夹爪311将工件夹住。同时在两个驱动块21相互靠近时，如图4所示，固定销41在两个驱动块21的导向孔211的导向作用下沿第二方向Y移动远离检测孔112，从而带动滑块42沿第二方向Y移动。在拉动部422与抵持部512的相互配合下，随动块51在滑轨114上向滑块42移动，从而带动定位块52及磁尺53移动。定位块52移动时接触工件后停止移动，从而使随动块51停止移动，磁尺53也随之停止移动。读磁头54读取磁尺53移动地距离，从而检测到夹取的工件在第二方向Y上移动地距离。
上述手爪通过驱动件20驱动夹取件31沿第一方向将工件夹住，并带动滑动机构40沿第二方向移动，带动测距机构50移动并接触被夹住的工件，随后测距机构50对被夹住工件的位置进行测量，实现夹取定位测量，直接通过手爪进行二次定位，替代二次定位平台，从而缩短了工作时间，节省了设备空间，提高了工作效率。
本实施例中，固定销41上还套设有止挡圈412及两个轴承411。每个轴承411分别设置于一个导向孔211中。止挡圈412设置于两个轴承411中间，但不限于此。可以理解，所述止挡圈412及两个轴承411可以省略。
本实施例中，所述壳体11内设置有导向件113。所述导向件113沿第二方向Y开设有滑动孔1131。但不限于此，所述导向件113及滑动孔1131可以省略，所述本体421直接滑动设置于所述壳体11内。
本实施例中，所述拉动部422上设置有拉动杆4221。所述抵持部512上开设有拉动孔。但不限于此，所述拉动杆4221及拉动孔可以省略，所述拉动部422可直接抵持所述抵持部512滑动。
本实施例中，所述滑动机构40上设置有滑动弹性件43。但不限于此，所述滑动弹性件43可以省略。
本实施例中，所述滑动机构40上设置有复位弹性件55。所述复位弹性件55一端抵持所述抵持部512，另一端抵持所述本体421。所述复位弹性件55用于使所述随动块51复位。但不限于此，所述复位弹性件55可以省略。
本实施例中，所述壳体11内设置有滑轨114。所述主体511滑动设置于所述滑轨114上。但不限于此，所述滑轨114可以省略，所述主体511可以直接设置于所述壳体11内。
本实施例中，所述手爪包括壳体11、盖板12及两个压板13，所述壳体11与所述盖板12构成一容纳腔14，两个所述压板13分别设置于所述盖板12的相对两边。但不限于此，盖板12及两个压板13可以省略。
另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。