本发明涉及光电开关自动化组装技术领域，特别涉及一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料设备及方法。
背景技术：
反射型光电开关由发射管和接收管安装于胶壳内而制成发射管和接收管是分别制造出来的，组装时将发射管和接收管插入胶壳内固定即可。目前，对反射型光电开关的组装都是人工进行的，检测还要人工另外检测，发射管和接收管送料方式还是原始的手工送料，没有实现自动化输送、检测、上料、组装、再检测，生产效率低，生产成本高，品质差且没保证。
有鉴于此，特提出本发明以解决现有技术的不足之处。
技术实现要素：
针对上述现有技术，本发明所要解决的技术问题是提供一种生产效率高，生产成本低，能实现自动输送、检测、上料的光电开关的发射或接收管自动输送检测上料设备及方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料设备，其包括支架、进料导轨、基座、进料探测机构、送料机构、输送机构、检测机构、方向校正机构、废品排出机构、来料探测机构、夹紧翻转机构、振动盘、直振器、上料机械手、控制系统;进料导轨、基座、进料探测机构、送料机构、输送机构、检测机构分别安装于支架的面板上，方向校正机构安装于支架的底板上且与基座连接，废品排出机构安装于支架的面板上且与基座连接，来料探测机构置于基座尾端且安装于支架侧面，夹紧翻转机构置于基座尾端且安装于支架的面板上，振动盘的出口与进料导轨的入口连通，直振器安装于进料导轨下，上料机械手置于支架侧边;基座纵向设有第一通槽，基座横向设有第一缺口，送料机构设有送料板，送料板前段设有第二缺口，输送机构设有输送板，输送板至少设有四个等间距的容置腔，检测机构设有两支探针，方向校正机构设有校正座，校正座设有第二通槽，夹紧翻转机构设有第一夹爪;进料探测机构、送料机构、输送机构、检测机构、方向校正机构、废品排出机构、来料探测机构、夹紧翻转机构、上料机械手分别与控制系统连接，送料板置于进料导轨与基座之间且第二缺口与进料导轨的出口正好对应连通，进料导轨与基座之间的间距大于发射或接收管两针脚间的最大距离;振动盘工作振动使光电开关的发射或接收管单个排列依次进入进料导轨中，直振器工作振动使发射或接收管向前移动从进料导轨的出口处进入至送料板的第二缺口中，进料探测机构发出进料信号给控制系统，控制系统控制送料机构驱动送料板向前输送发射或接收管至基座的第一通槽的入口处，控制系统控制输送机构驱动输送板下移使发射或接收管头部进入至第一个容置腔中并驱动输送板移动发射或接收管至检测机构中，控制系统控制检测机构驱动两支探针穿过第一缺口与发射或接收管的两支针脚电连接，控制系统发出检测电流经两支探针检测发射或接收管是否为良品并判断其针脚的正负方向，控制系统控制输送机构驱动输送板下移使发射或接收管头部进入至第二个容置腔中并驱动输送板移动发射或接收管至校正座的第二通槽中，若发射或接收管为良品且针脚正负方向不符合要求，则控制系统控制方向校正机构驱动校正座旋转180度，控制系统控制输送机构驱动输送板下移使发射或接收管头部进入至第三个容置腔中并驱动输送板移动发射或接收管至废品排出机构中，若发射或接收管为废品，则控制系统控制废品排出机构工作排出废品，控制系统控制输送机构驱动输送板下移使发射或接收管头部进入至第四个容置腔中并驱动输送板移动发射或接收管至第一夹爪中，若来料探测机构探测到第一夹爪中有发射或接收管，则发出信号给控制系统，控制系统控制夹紧翻转机构驱动第一夹爪先夹紧然后再翻转180度;上料机械手夹取翻转后的发射或接收管上料组装。
本发明的进一步改进为，输送机构包括输送板、输送板升降组件、支撑架、输送板平移组件，输送板平移组件安装于支架的面板上，支撑架安装于输送板平移组件上，输送板升降组件安装于支撑架上，输送板安装于输送板升降组件上;输送板升降组件驱动输送板上升或下降，输送板平移组件驱动输送板、输送板升降组件和支撑架一起水平前移或回退。
本发明的进一步改进为，输送板升降组件包括升降气缸、第二滑块、第二导轨、输送板固定块，升降气缸、第二导轨分别安装于支撑架上，输送板安装于输送板固定块上，输送板固定块安装于第二滑块上，第二滑块与第二导轨滑动连接，升降气缸的输出轴与输送板固定块固定连接；输送板平移组件包括平移气缸、第三滑块、第三导轨，平移气缸、第三导轨分别安装于支架的面板上，第三滑块与第三导轨滑动连接，平移气缸的输出轴与第三滑块固定连接，支撑架固定安装于第三滑块上。
本发明的进一步改进为，检测机构包括两支探针、探针固定座、第四滑块、第四导轨、检测气缸、检测气缸安装板，两支探针安装于探针固定座，探针固定座安装于第四滑块上，第四导轨、检测气缸安装板分别安装于支架的面板上，检测气缸安装于检测气缸安装板上，第四滑块与第四导轨滑动连接，检测气缸的输出轴与探针固定座固定连接。
本发明的进一步改进为，方向校正机构包括校正座、旋转气缸，校正座正面设有第二通槽，基座中段正面设有第二通孔，校正座松动穿过第二通孔与旋转气缸输出轴固定连接，旋转气缸固定安装于支架的底板上，第二通槽可与第一通槽连通。
本发明的进一步改进为，废品排出机构包括废品排出气缸、废品排出气缸安装块、推板、第三夹持板、第三弹簧、第四弹簧、第二盖板、第三挡板、顶针、2支摆杆、摆杆安装块、柱销;基座尾部正面横向设有“t”形空腔和与之连通的第一通腔，“t”形空腔和第一通腔的连接部设有与之垂直的第三通孔，基座尾部侧面设有第一盲孔，第一盲孔底部设有与“t”形空腔连通的第四通孔，推板中部设有容纳摆杆的第二通腔和与之垂直的第六通孔，第三夹持板设有放置第三弹簧的第四盲孔，第三夹持板两侧设有第三突耳，摆杆一端设有第三通槽;废品排出气缸安装于废品排出气缸安装块上，废品排出气缸安装块、摆杆安装块分别安装于支架的面板上，2支摆杆的另一端分别转动安装于摆杆安装块两端，推板的一端与废品排出气缸的输出轴固定连接，推板的另一端松动穿过第一通腔，柱销穿过第二通腔并与第六通孔固定连接，2支摆杆的一端都置于第二通腔内且第三通槽与柱销滑动连接，顶针依次松动穿过第一盲孔和第四通孔，第四弹簧置于第一盲孔内套设于顶针外且弹性抵压于第一盲孔底部与顶针头部之间，第二盖板分别安装于“t”形空腔和第一通腔上，第三挡板安装于“t”形空腔的侧边，第三夹持板松动放置于“t”形空腔内，第三弹簧置于第四盲孔内且弹性抵压于第四盲孔底部与第三挡板之间并使第三突耳抵压于“t”形空腔底部。
本发明的进一步改进为，夹紧翻转机构包括第一夹爪、翻转气缸、翻转气缸安装板、第一手指气缸，翻转气缸安装于翻转气缸安装板，翻转气缸安装板安装于支架的面板上，第一手指气缸安装于翻转气缸的输出轴，第一夹爪安装于第一手指气缸的两输出手指。
本发明的进一步改进为，上料机械手包括立柱、y轴移动机构、支座、z轴移动机构、角度调节机构、安装座、夹取机构、推送机构，y轴移动机构安装于立柱，支座安装于y轴移动机构，角度调节机构安装于支座，z轴移动机构转动安装于支座并与角度调节机构连接，安装座安装于z轴移动机构，夹取机构、推送机构分别安装于安装座，夹取机构设有第二夹爪，推送机构设有推送杆，y轴移动机构、z轴移动机构联动驱动第二夹爪到达指定位置，角度调节机构调节第二夹爪的角度，夹取机构驱动第二夹爪夹取光电开关的发射或接收管，推送机构驱动推送杆向下输送第二夹爪夹取的发射或接收管。
本发明还提供了一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料方法，其包括以下步骤：
a.振动排序:振动盘工作振动使光电开关的发射或接收管进入进料导轨中，直振器工作振动使发射或接收管向前移动至送料机构中;
b.探测送料：进料探测机构探测到发射或接收管并发出信号给控制系统控制送料机构输送发射或接收管至基座的第一通槽入口处;
c.第一次输送：输送机构输送发射或接收管至检测机构中并复位;
d.送料复位：送料机构复位；
e.检测：检测机构检测发射或接收管是否为良品且判断其针脚的正负方向并复位;
f.第二次输送：输送机构输送发射或接收管至方向校正机构中并复位;
g.方向纠正：若方向校正机构中的发射或接收管为良品且针脚正负方向不符合要求，则方向校正机构驱动发射或接收管旋转180度;
h.第三次输送：输送机构输送发射或接收管至废品排出机构中并复位;
j.废品排出：若废品排出机构中的发射或接收管为废品，则废品排出机构排出废品并复位;
k.第四次输送：输送机构输送发射或接收管至夹紧翻转机构中并复位;
l.探测翻转：若来料探测机构探测到夹紧翻转机构中有发射或接收管，则发出信号给控制系统控制夹紧翻转机构工作先夹紧发射或接收管，然后再翻转180度；
m.上料：上料机械手夹取翻转后的发射或接收管上料组装；
返回步骤a，循环反复。
本发明的进一步改进为，所述步骤j包括：j1.若在推板和第三夹持板之间的发射或接收管为废品，则控制系统控制废品排出气缸工作驱动推板回退，推板通过柱销驱动2支摆杆同时转动，2支摆杆同时压迫2支顶针向前伸出，同时推压第三夹持板迫使其后退使推板和第三夹持板之间的间距增大至大于发射或接收管的最大外形尺寸，则废品在重力作用下从第三通孔排出；j2.控制系统控制废品排出气缸复位。
与现有技术相比，本发明采用振动盘振动使发射或接收管进入进料导轨中，直振器振动使之从进料导轨进入至送料机构中，进料探测机构发出信号，送料机构输送至第一通槽中，输送机构输送至检测机构中，检测机构检测是否为良品并判断针脚方向，输送机构输送至方向校正机构中，若为良品且针脚方向不对，则方向校正机构旋转180度，输送机构输送至废品排出机构中，若为废品，则废品排出机构工作排出废品，输送机构输送至夹紧翻转机构中，若来料探测机构探测到发射或接收管，则夹紧翻转机构先夹紧再翻转180度，上料机械手夹取发射或接收管上料组装。本发明还提供了一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料方法。本发明生产效率高，生产成本低，能实现自动输送、上料、检测。
附图说明
图1是本发明的反射型光电开关立体图;
图2是图1的立体展开图;
图3、图4是本发明的两个不同视角立体图;
图5、图6是本发明拆除上料机械手后的两个不同视角立体图;
图7、图8是本发明的基座两个不同视角立体图;
图9是本发明的支架、进料导轨、基座、进料探测机构、送料机构、检测机构、方向校正机构、废品排出机构组合的立体图;
图10是图9的立体展开图;
图11是图6的立体展开图;
图12是本发明的上料机械手立体图;
图13是图12的立体展开图；
图14是本发明的工艺流程框图。
图中各部件名称如下：
1—支架;
2—进料导轨;
3—基座;30—第一通槽;31—第一缺口;32—“工”形空腔;33—第一通孔;34—第二通孔;35—“t”形空腔;36—第一通腔;37—第三通孔;38—第一盲孔;39—第四通孔;
4—进料探测机构;41—第一光电传感器;42—传感器安装架;
5—送料机构;51—送料板;511—第二缺口;52—送料板固定座;53—第一滑块;54—第一导轨;55—送料气缸;56—送料气缸安装板;
6—输送机构;61—输送板;611—容置腔;62—输送板升降组件;621—升降气缸;622—第二滑块;623—第二导轨;624—输送板固定块;63—支撑架;64—输送板平移组件;641—平移气缸;642—第三滑块;643—第三导轨;
7—检测机构;71—探针;72—探针固定座;73—第四滑块;74—第四导轨;75—检测气缸;76—检测气缸安装板;77—第一夹持机构;771—第一夹持板;7711—第二盲孔;7712—第一突耳;772—第一挡板;773—第一弹簧;774—抵压块;775—第一盖板;
8—方向校正机构;81—校正座;811—第二通槽;812—第五通孔;82—旋转气缸;83—第二夹持机构;831—第二夹持板;8311—第二突耳;832—第二挡板;8321—第三盲孔;833—第二弹簧;
9—废品排出机构;91—废品排出气缸;92—废品排出气缸安装块;93—推板;931—第二通腔;932—第六通孔;94—第三夹持板;941—第三突耳;95—第三弹簧;96—第四弹簧;97—第二盖板;98—第三挡板;99—顶针;910—摆杆;9101—第三通槽;911—摆杆安装块;912—柱销;
10—来料探测机构;101—第二光电传感器;102—传感器安装板;
20—夹紧翻转机构;201—第一夹爪;202—翻转气缸;203—翻转气缸安装板;204—第一手指气缸;
40—上料机械手;401—立柱;402—y轴移动机构;4021—y轴气缸;4022—y轴气缸安装板;4023—第五导轨;4024—第五滑块;403—支座;404—z轴移动机构;4041—z轴气缸;4042—z轴气缸安装座;4043—第六导轨;4044—第六滑块;405—角度调节机构;4051—调节气缸;4052—调节气缸安装座;4053—安装板;4054—连接块;4055—角度固定组件;40551—固定螺钉;40552—固定螺钉安装板;40553—固定块;406—安装座;407—夹取机构;4071—第二夹爪;4072—第二手指气缸;408—推送机构;4081—推送杆;4082—推送气缸;4083—推送气缸安装板;
100—发射管;200—接收管;300—胶壳。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1及图2所示，反射型光电开关由发射管100和接收管200安装于胶壳300内而制成发射管100和接收管200是分别制造出来的，组装时将发射管100和接收管200插入胶壳300内固定即可。目前，对反射型光电开关的组装都是人工进行的，检测还要人工另外检测，发射管100和接收管200送料方式还是原始的手工送料，没有实现自动化输送、检测、上料、组装、再检测，生产效率低，生产成本高，品质差且没保证。
如图3至图13所示，一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料设备，其包括支架1、进料导轨2、基座3、进料探测机构4、送料机构5、输送机构6、检测机构7、方向校正机构8、废品排出机构9、来料探测机构10、夹紧翻转机构20、振动盘、直振器、上料机械手40、控制系统;进料导轨2、基座3、进料探测机构4、送料机构5、输送机构6、检测机构7分别安装于支架1的面板上，方向校正机构8安装于支架1的底板上且与基座3连接，废品排出机构9安装于支架1的面板上且与基座3连接，来料探测机构10置于基座3尾端且安装于支架1侧面，夹紧翻转机构20置于基座3尾端且安装于支架1的面板上，振动盘的出口与进料导轨2的入口连通，直振器安装于进料导轨2下，上料机械手40置于支架1侧边;基座3纵向设有第一通槽30，基座3横向设有第一缺口31，送料机构5设有送料板51，送料板51前段设有第二缺口511，输送机构6设有输送板61，输送板61至少设有四个等间距的容置腔611，检测机构7设有两支探针71，方向校正机构8设有校正座81，校正座81设有第二通槽811，夹紧翻转机构20设有第一夹爪201;进料探测机构4、送料机构5、输送机构6、检测机构7、方向校正机构8、废品排出机构9、来料探测机构10、夹紧翻转机构20、上料机械手40分别与控制系统连接，送料板51置于进料导轨2与基座3之间且第二缺口511与进料导轨2的出口正好对应连通，送料板51的厚度小于进料导轨2与基座3之间的间距，进料导轨2与基座3之间的间距大于发射或接收管两针脚间的最大距离;振动盘工作振动使光电开关的发射或接收管单个排列依次进入进料导轨2中，直振器工作振动使发射或接收管向前移动从进料导轨2的出口处进入至送料板51的第二缺口511中，进料探测机构4发出进料信号给控制系统，控制系统控制送料机构5驱动送料板51向前输送发射或接收管至基座3的第一通槽30的入口处，控制系统控制输送机构6驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第一个容置腔611中并驱动输送板61移动发射或接收管至检测机构7中，控制系统控制检测机构7驱动两支探针71穿过第一缺口31与发射或接收管的两支针脚电连接，控制系统发出检测电流经两支探针71检测发射或接收管是否为良品并判断其针脚的正负方向，控制系统控制输送机构6驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第二个容置腔611中并驱动输送板61移动发射或接收管至校正座81的第二通槽811中，若发射或接收管为良品且针脚正负方向不符合要求，则控制系统控制方向校正机构8驱动校正座81旋转180度，若发射或接收管为废品，或者发射或接收管为良品且针脚正负方向符合要求，则控制系统不输出信号给方向校正机构8，控制系统控制输送机构6驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第三个容置腔611中并驱动输送板61移动发射或接收管至废品排出机构9中，若发射或接收管为废品，则控制系统控制废品排出机构9工作排出废品，若发射或接收管为良品，则控制系统不输出信号给废品排出机构9，控制系统控制输送机构6驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第四个容置腔611中并驱动输送板61移动发射或接收管至第一夹爪201中，若来料探测机构10探测到第一夹爪201中有发射或接收管，则发出信号给控制系统，控制系统控制夹紧翻转机构20驱动第一夹爪201先夹紧然后再翻转180度;上料机械手40夹取翻转后的发射或接收管上料组装。
具体地，如图5至图8所示，支架1包括面板、底板、两块侧板，面板固定安装于两块侧板上，两块侧板固定安装于底板上。进料导轨2为方便加工，采用两块组合而成，中间为料槽，料槽的间距略大于光电开关的发射或接收管的针脚的厚度。基座3为方便加工，采用两块组合而成，中间纵向为第一通槽30，基座3横向设有第一缺口31，第一缺口31上方设有“工”形空腔32，“工”形空腔32中部设有与之垂直的第一通孔33，基座3中段正面设有第二通孔34，基座3尾部正面横向设有“t”形空腔35和与之连通的第一通腔36，“t”形空腔35和第一通腔36的连接部设有与之垂直的第三通孔37，基座3尾部侧面设有第一盲孔38，第一盲孔38底部设有与“t”形空腔35连通的第四通孔39。
具体地，如图9、图10所示，进料探测机构4包括第一光电传感器41和传感器安装架42，第一光电传感器41固定安装于传感器安装架42，传感器安装架42固定安装于支架1的面板上且使第一光电传感器41探测的位置正好为送料板51的第二缺口511。
具体地，如图9、图10所示，送料机构5包括送料板51、送料板固定座52、第一滑块53、第一导轨54、送料气缸55、送料气缸安装板56，送料板51前段设有第二缺口511，送料板51固定安装于送料板固定座52，送料板固定座52固定安装于第一滑块53上，第一导轨54、送料气缸安装板56分别固定安装于支架1的面板上，第一滑块53与第一导轨54滑动连接，送料气缸55固定安装于送料气缸安装板56上，送料气缸55的输出轴与送料板固定座52固定连接。
具体地，如图6、图11所示，输送机构6包括输送板61、输送板升降组件62、支撑架63、输送板平移组件64，输送板61设有至少三个容置腔611，输送板平移组件64安装于支架1的面板上，支撑架63安装于输送板平移组件64上，输送板升降组件62安装于支撑架63上，输送板61安装于输送板升降组件62上;输送板升降组件62驱动输送板61上升或下降，输送板平移组件64驱动输送板61、输送板升降组件62和支撑架63一起水平前移或回退。输送板升降组件62包括升降气缸621、第二滑块622、第二导轨623、输送板固定块624，升降气缸621、第二导轨623分别固定安装于支撑架63上，输送板61固定安装于输送板固定块624上，输送板固定块624固定安装于第二滑块622上，第二滑块622与第二导轨623滑动连接，升降气缸621的输出轴与输送板固定块624固定连接。输送板平移组件64包括平移气缸641、第三滑块642、第三导轨643，平移气缸641、第三导轨643分别固定安装于支架1的面板上，第三滑块642与第三导轨643滑动连接，平移气缸641的输出轴与第三滑块642固定连接，支撑架63固定安装于第三滑块642上。
具体地，如图9、图10所示，检测机构7包括两支探针71、探针固定座72、第四滑块73、第四导轨74、检测气缸75、检测气缸安装板76，两支探针71固定安装于探针固定座72中，探针固定座72固定安装于第四滑块73上，第四导轨74、检测气缸安装板76分别固定安装于支架1的面板上，检测气缸75固定安装于检测气缸安装板76上，第四滑块73与第四导轨74滑动连接，检测气缸75的输出轴与探针固定座72固定连接。优选地，如图4所示，检测机构7还包括第一夹持机构77，第一夹持机构77包括第一夹持板771、第一挡板772、第二弹簧773、抵压块774、第一盖板775，第一夹持板771、第一挡板772、第一盖板775的数量为都为2块，第二弹簧773的数量为4支，抵压块774的数量为1块，第一缺口31上方设有“工”形空腔32，“工”形空腔32中部设有与之垂直的第一通孔33，第一夹持板771设有2个放置第二弹簧773的第二盲孔7711，第一夹持板771两侧都设有第一突耳7712，第一夹持板771松动放置于“工”形空腔32内，第一挡板772固定安装于“工”形空腔32两侧，第一盖板775固定安装于“工”形空腔32上方，抵压块774固定安装于第一通孔33内，第二弹簧773放置于第二盲孔7711内且弹性抵压于第二盲孔7711底部与第一挡板772之间并使第一突耳7712抵压于“工”形空腔32底部。两个第一夹持板771之间的间距小于第一通槽30的宽度且略大于发射或接收管的针脚的厚度，以便于发射或接收管的针脚在此处时晃动很小，也便于其通过;抵压块774与其上方的第一夹持板771平齐，用于两支探针71接触发射或接收管的针脚时抵住针脚不让其弯曲变形。两个第一夹持板771、抵压块774、探针固定座72的材质采用绝缘材料制成。
具体地，如图9、图10所示，方向校正机构8包括校正座81、旋转气缸82，校正座81正面设有第二通槽811，支架1的面板与第二通孔34对应处也设有便于校正座81通过的通孔，校正座81松动穿过第二通孔34与旋转气缸82输出轴固定连接，旋转气缸82固定安装于支架1的底板上。优选地，如图4所示，方向校正机构8还包括第二夹持机构83，第二夹持机构83包括第二夹持板831、第二挡板832、第二弹簧833，校正座81侧面设有第五通孔812，第二夹持板831两侧都设有第二突耳8311，第二挡板832设有放置第二弹簧833的第三盲孔8321，第二夹持板831松动穿过第五通孔812，第二挡板832固定安装于校正座81侧面，第二弹簧833放置于第三盲孔8321内且弹性抵压于第二夹持板831与第三盲孔8321底部之间并使第二突耳8311抵压于校正座81侧面。第二夹持板831、第二挡板832的数量都为2个，第二弹簧833的数量为4支;两个第二夹持板831之间的间距略小于发射或接收管的针脚的厚度，以便于发射或接收管的针脚顺利出入;校正座81的顶面与基座3的顶面平齐。第一通槽30与第二通槽811的宽度一致。
具体地，如图9、图10所示，废品排出机构9包括废品排出气缸91、废品排出气缸安装块92、推板93、第三夹持板94、第三弹簧95、第四弹簧96、2块第二盖板97、第三挡板98、2支顶针99、2支摆杆910、摆杆安装块911、柱销912，第三弹簧95、第四弹簧96、第二盖板97、顶针99、摆杆910的数量都为2支，柱销912的数量为3支;推板93中部设有容纳摆杆910的第二通腔931和与之垂直的第六通孔932，第三夹持板94设有放置第三弹簧95的第四盲孔（图中未示），第三夹持板94两侧设有第三突耳941，摆杆910一端设有第三通槽9101;废品排出气缸91安装于废品排出气缸安装块92上，废品排出气缸安装块92、摆杆安装块911分别安装于支架1的面板上，2支摆杆910的另一端分别通过柱销912转动安装于摆杆安装块911两端，推板93的一端与废品排出气缸91的输出轴固定连接，推板93的另一端松动穿过第一通腔36，柱销912穿过第二通腔931并与第六通孔932固定连接，2支摆杆910的一端都置于第二通腔931内且第三通槽9101与柱销912滑动连接，顶针99依次松动穿过第一盲孔38和第四通孔39，第四弹簧96置于第一盲孔38内套设于顶针99外且弹性抵压于第一盲孔38底部与顶针99头部之间，2块第二盖板97分别安装于“t”形空腔35和第一通腔36上，第三挡板98安装于“t”形空腔35的侧边，第三夹持板94松动放置于“t”形空腔35内，第三弹簧95置于第四盲孔内且弹性抵压于第四盲孔底部与第三挡板98之间并使第三突耳941抵压于“t”形空腔35底部。推板93的顶面和第三夹持板94的顶面与基座3的顶面平齐，以便于发射或接收管的针脚顺利出入。初始时，推板93和第三夹持板94之间的间距与第一通槽30的间距相等，2支顶针99长度一致且与第一通槽30齐平，这样发射或接收管的针脚能顺利出入推板93和第三夹持板94之间。若在推板93和第三夹持板94之间的发射或接收管为废品，则控制系统控制废品排出气缸91工作驱动推板93回退，推板93通过柱销912驱动2支摆杆910同时转动，2支摆杆910同时压迫2支顶针99向前伸出，同时推压第三夹持板94迫使其后退使推板93和第三夹持板94之间的间距大于发射或接收管的最大外形尺寸，则废品在重力作用下从第四通孔39排出。
具体地，如图6、图11所示，来料探测机构10包括第二光电传感器101、传感器安装板102，传感器安装板102安装于支架1侧面，第二光电传感器101安装于传感器安装板102。
具体地，如图6、图11所示，夹紧翻转机构20包括2个第一夹爪201、翻转气缸202、翻转气缸安装板203、第一手指气缸204，翻转气缸202安装于翻转气缸安装板203，翻转气缸安装板203安装于支架1的面板上，第一手指气缸204安装于翻转气缸202的输出轴，2个第一夹爪201分别固定安装于第一手指气缸204的两输出手指。
振动盘和直振器（图中未示）都为现有技术的一部分，在此不做详细说明，两者共用电控系统。
具体地，如图12、图13所示，上料机械手40包括立柱401、y轴移动机构402、支座403、z轴移动机构404、角度调节机构405、安装座406、夹取机构407、推送机构408，y轴移动机构402安装于立柱401，支座403安装于y轴移动机构402，角度调节机构405安装于支座403，z轴移动机构404转动安装于支座403并与角度调节机构405连接，安装座406安装于z轴移动机构404，夹取机构407、推送机构408分别安装于安装座406，夹取机构407设有第二夹爪4071，推送机构408设有推送杆4081，y轴移动机构402、z轴移动机构404联动驱动第二夹爪4071到达指定位置，角度调节机构405调节第二夹爪4071的角度，夹取机构407驱动第二夹爪4071夹取光电开关的发射或接收管，推送机构408驱动推送杆4081向下输送第二夹爪4071夹取的发射或接收管。y轴移动机构402包括y轴气缸4021、y轴气缸安装板4022、2个第一导轨4023、2个第一滑块4024，y轴气缸4021固定安装于y轴气缸安装板4022上，y轴气缸安装板4022固定安装于立柱401上，2个第一导轨4023固定安装于y轴气缸安装板4022上，2个第一滑块4024固定安装于支座403上，第一导轨4023与第一滑块4024滑动连接,支座403与y轴气缸4021输出轴固定连接。z轴移动机构404包括z轴气缸4041、z轴气缸安装座4042、第二导轨4043、第二滑块4044，z轴气缸4041固定安装于z轴气缸安装座4042，z轴气缸安装座4042与支座403通转轴和轴承转动连接，第二导轨4043固定安装于z轴气缸安装座4042，第二滑块4044固定安装于安装座406，第二导轨4043与第二滑块4044滑动连接，安装座406与z轴气缸4041输出轴固定连接。角度调节机构405包括调节气缸4051、调节气缸安装座4052、安装板4053、连接块4054，调节气缸4051固定转动安装于调节气缸安装座4052，调节气缸安装座4052固定安装于安装板4053，安装板4053固定安装于支座403，连接块4054与调节气缸4051输出轴固定连接，连接块4054与z轴气缸安装座4042通过转轴转动连接。夹取机构407包括2个第二夹爪4071、第二手指气缸4072，2个第二夹爪4071分别固定安装于第二手指气缸4072两输出手指，第二手指气缸4072固定安装于安装座406下。推送机构408包括推送杆4081、推送气缸4082、推送气缸安装板4083，推送气缸4082固定安装于推送气缸安装板4083，推送气缸安装板4083固定安装于安装座406，推送杆4081与推送气缸4082固定连接。优选地，角度调节机构405还包括角度固定组件4055，角度固定组件4055包括2个固定螺钉40551、2个固定螺钉安装板40552、固定块40553，2个固定螺钉安装板40552分别固定安装于支座403两侧，固定螺钉40551与固定螺钉安装板40552螺纹连接，固定块40553固定安装于z轴气缸安装座4042，2个固定螺钉40551螺纹锁紧于固定块40553上。
控制系统分别与进料探测机构4、送料机构5、输送机构6、检测机构7、方向校正机构8、废品排出机构9、来料探测机构10、夹紧翻转机构20、上料机械手40连接，控制系统用于接收第一光电传感器41、第二光电传感器101的信号，控制系统用于控制送料气缸55、升降气缸621、平移气缸641、检测气缸75、旋转气缸82、废品排出气缸91、翻转气缸202、第一手指气缸204、y轴气缸4021、z轴气缸4041、调节气缸4051、第二手指气缸4072、推送气缸4082的工作。
本发明的一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料设备的工作原理：振动盘工作振动使光电开关的发射或接收管单个排列依次进入进料导轨2中，直振器工作振动使发射或接收管向前移动从进料导轨2的出口处进入至送料板51的第二缺口511中;第一光电传感器41探测到发射或接收管并发出信号给控制系统，控制系统控制送料气缸55工作驱动送料板51向前输送第二缺口511中的发射或接收管至基座3的第一通槽30的入口处;控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第一个容置腔611中，平移气缸641驱动输送板61移动发射或接收管至两个第一夹持板771之间;控制系统控制检测气缸75驱动两支探针71穿过第一缺口31与发射或接收管的两支针脚电连接，由控制系统发出检测电流经两支探针71检测发射或接收管是否为良品（合格品）并判断其针脚的正负方向;控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第二个容置腔611中，平移气缸641驱动输送板61移动发射或接收管至第二通槽811中;若发射或接收管为良品且针脚正负方向不符合要求，则控制系统控制旋转气缸82驱动校正座81旋转180度，若发射或接收管为废品，或者发射或接收管为良品且针脚正负方向符合要求，则控制系统不输出信号给旋转气缸82;控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第三个容置腔611中，平移气缸641驱动输送板61移动发射或接收管至推板93和第三夹持板94之间;若在推板93和第三夹持板94之间的发射或接收管为废品，则控制系统控制废品排出气缸91工作驱动推板93回退，推板93通过柱销912驱动2支摆杆910同时转动，2支摆杆910同时压迫2支顶针99向前伸出，同时推压第三夹持板94迫使其后退使推板93和第三夹持板94之间的间距增大至大于发射或接收管的最大外形尺寸，则废品在重力作用下从第四通孔39排出，若在推板93和第三夹持板94之间的发射或接收管为良品，则控制系统不输出信号给废品排出气缸91;控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第四容置腔611中，平移气缸641驱动输送板61向前移动使发射或接收管（良品）至2块第一夹爪201中，若第二光电传感器101探测到第一夹爪201中有发射或接收管，则发出信号给控制系统，控制系统控制第一手指气缸204工作驱动2块第一夹爪201先夹紧发射或接收管，然后翻转气缸202工作驱动2块第一夹爪201同时翻转180度;y轴气缸4021和z轴气缸4041工作联动驱动第二夹爪4071到达指定位置，第二手指气缸4072工作驱动第二夹爪4071夹取或释放第一夹爪201夹持的发射或接收管，推送气缸4082工作驱动推送杆4081向下输送第二夹爪4071夹取的发射或接收管。调节气缸4051通过连接块4054驱动z轴气缸安装座4042转动，从而带动2个第二夹爪4071转动使2个第二夹爪4071的夹持面与发射或接收管平行，再转动固定螺钉40551锁紧固定块40553，即完成2个第二夹爪4071的角度调节。
如图14所示，本发明还提供了一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料方法，其包括以下步骤：
a.振动排序:振动盘工作振动使光电开关的发射或接收管进入进料导轨2中，直振器工作振动使发射或接收管向前移动至送料机构5中;
b.探测送料：进料探测机构4探测到发射或接收管并发出信号给控制系统控制送料机构5输送发射或接收管至基座3的第一通槽30入口处;
c.第一次输送：输送机构6输送发射或接收管至检测机构7中并复位;
d.送料复位：送料机构5复位；
e.检测：检测机构7检测发射或接收管是否为良品且判断其针脚的正负方向并复位;
f.第二次输送：输送机构6输送发射或接收管至方向校正机构8中并复位;
g.方向纠正：若方向校正机构8中的发射或接收管为良品且针脚正负方向不符合要求，则方向校正机构8驱动发射或接收管旋转180度;
h.第三次输送：输送机构6输送发射或接收管至废品排出机构9中并复位;
j.废品排出：若废品排出机构9中的发射或接收管为废品，则废品排出机构9排出废品并复位;
k.第四次输送：输送机构6输送发射或接收管至夹紧翻转机构20中并复位;
l.探测翻转：若来料探测机构10探测到夹紧翻转机构20中有发射或接收管，则发出信号给控制系统控制夹紧翻转机构20工作先夹紧发射或接收管，然后再翻转180度；
m.上料：上料机械手40夹取翻转后的发射或接收管上料组装；返回步骤a，循环反复。
具体地，所述步骤a包括：a1.振动盘工作振动使发射或接收管单个排列依次进入进料导轨2中；a2.直振器工作振动使发射或接收管向前移动从进料导轨2的出口处进入至送料板51的第二缺口511中。
具体地，所述步骤b包括：b1.光电传感器41探测到第二缺口511中有发射或接收管并发出进料信号给控制系统；b2.控制系统控制送料气缸55工作驱动送料板51向前输送第二缺口511中的发射或接收管至基座3的第一通槽30的入口处。
具体地，所述步骤c包括：c1.控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第一个容置腔611中;c2.控制系统控制平移气缸641驱动输送板61移动发射或接收管至两个第一夹持板771之间;c3.控制系统控制升降气缸621先复位，然后平移气缸641再复位，进而驱动输送板61复位。
具体地，所述步骤d：控制系统控制送料气缸55复位，送料气缸55通过送料板固定座52驱动送料板51复位。
具体地，所述步骤e包括：e1.控制系统控制检测气缸75驱动两支探针71穿过基座3的第一缺口31与led的两支针脚电连接；e2.控制系统发出检测电流经两支探针71检测led是否为良品并判断其针脚的正负方向；e3.控制系统控制检测气缸75复位，进而驱动两支探针71复位。
具体地，所述步骤f包括：f1.控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第二个容置腔611中；f2.控制系统控制平移气缸641驱动输送板61输送发射或接收管至校正座81的第二通槽811中；f3.控制系统控制升降气缸621先复位，然后平移气缸641再复位，进而驱动输送板61复位。
具体地，所述步骤g：若校正座81的第二通槽811中发射或接收管为良品且针脚正负方向不符合要求，则控制系统控制旋转气缸82驱动校正座81旋转180度。
具体地，所述步骤h包括：h1.控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第三个容置腔611中；h2.控制系统控制平移气缸641驱动输送板61输送发射或接收管至推板93和第三夹持板94之间；h3.控制系统控制升降气缸621先复位，然后平移气缸641再复位，进而驱动输送板61复位。
具体地，所述步骤j包括：j1.若在推板93和第三夹持板94之间的发射或接收管为废品，则控制系统控制废品排出气缸91工作驱动推板93回退，推板93通过柱销912驱动2支摆杆910同时转动，2支摆杆910同时压迫2支顶针99向前伸出，同时推压第三夹持板94迫使其后退使推板93和第三夹持板94之间的间距增大至大于发射或接收管的最大外形尺寸，则废品在重力作用下从第三通孔37排出；j2.控制系统控制废品排出气缸91复位。
具体地，所述步骤k包括：k1.控制系统控制升降气缸621驱动输送板61下移使发射或接收管头部进入至第四个容置腔611中；k2.控制系统控制平移气缸641驱动输送板61输送发射或接收管至两夹爪201中；k3.控制系统控制升降气缸621先复位，然后平移气缸641再复位，进而驱动输送板61复位。
具体地，所述步骤l包括：l1.若第二光电传感器101探测到两夹爪201中有发射或接收管，则发出来料信号给控制系统；l2.控制系统控制第一手指气缸204工作驱动两夹爪201夹紧发射或接收管；l3.翻转气缸202再工作驱动两夹爪201翻转180度。
具体地，所述步骤m包括：m1.y轴气缸4021工作驱动第二夹爪4071到达翻转后的发射或接收管正上方；m2.第二手指气缸4072工作驱动第二夹爪4071夹取翻转后的发射或接收管；m3.第一手指气缸204复位驱动第一夹爪201复位松开发射或接收管；m4.y轴气缸4021复位；m5.z轴气缸4041工作驱动第二夹爪4071到达第一个指定位置；m6.第二手指气缸4072复位驱动第二夹爪4071释放发射或接收管；m7.推送气缸4082工作驱动推送杆向下输送发射或接收管到达第二个指定位置；m8.推送气缸4082复位、z轴气缸4041复位。
本发明的优点在于，本发明采用振动盘振动使发射或接收管进入进料导轨中，直振器振动使之从进料导轨进入至送料机构中，进料探测机构发出信号，送料机构输送至第一通槽中，输送机构输送至检测机构中，检测机构检测是否为良品并判断针脚方向，输送机构输送至方向校正机构中，若为良品且针脚方向不对，则方向校正机构旋转180度，输送机构输送至废品排出机构中，若为废品，则废品排出机构工作排出废品，输送机构输送至夹紧翻转机构中，若来料探测机构探测到发射或接收管，则夹紧翻转机构先夹紧再翻转180度，上料机械手夹取发射或接收管上料组装。本发明还提供了一种光电开关的发射或接收管自动输送检测上料方法。本发明生产效率高，生产成本低，能实现自动输送、上料、检测。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。