高精准智能运送装置的制作方法

本实用新型属于机械制造领域，涉及智能设备，尤其涉及高精准智能运送装置。

背景技术：

随着经济的发展，机械制作的水平越来越高，人们对加工的精度等要求也越来越高，这就需要丰富操作经验的人员去执行，无疑提升了加工成本，从零件的夹持到最后的成品加工完成后的卸料动作，这个零件转运的过程需要人工进行操作，降低了加工效率，目前智能设备多样化且发展迅速，很多采用机械爪实现自动转运，但是目前常见的机械爪多采用在一处对零件进行夹持搬运，稳定性不佳，影响零件的定位精度，而且转运过程中，精度低，无法保证流水线作业。

技术实现要素：

本实用新型要解决的问题是在于提供高精准智能运送装置，可对物料的两端进行夹持，两端同时定位，稳定性佳，而且可实现物料的上下升降和水平移动，满足不同距离物料转运的需求。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：高精准智能运送装置，包括固定架、第一抓取组件和第二抓取组件，所述固定架为门形结构，所述固定架包括横梁和设置在所述横梁下端的支撑杆，所述横梁的一端固设有驱动电机，所述驱动电机的出力轴上设有转主动带轮，所述横梁远离所述主动带轮的一端设有从动带轮，所述主动带轮和从动带轮通过皮带连接进行传动，所述第一抓取组件和第二抓取组件设在所述横梁的两侧，所述第一抓取组件与所述横梁之间通过线轨滑动连接且滑动方向与所述横梁的轴线平行设置，所述第二抓取组件与所述横梁之间通过线轨滑动连接且滑动方向与所述横梁的轴线平行设置，所述第一抓取组件固定在所述主动带轮和从动带轮之间的皮带上，所述第二抓取组件与驱动缸的出力轴固定连接，所述驱动缸固锁在所述横梁上。

进一步的，所述第一抓取组件包括第一气缸，所述第一气缸竖直设置且下端的出力轴上固设有水平设置的固定板，所述固定板的两端对称设有第二气缸，所述第二气缸为手指夹爪气缸，所述第二气缸包括下端的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪相对所述第二气缸的中心轴对称设置，所述第一夹爪的外侧固设有第一夹臂，所述第二夹爪的外侧固设有第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂对称设置且二者为开口相对设置的半圆弧形，所述第二气缸的侧面设有定位板，所述定位板的下端的内侧在所述第一夹臂的上极限位置与其上端面接触设置，所述第一夹臂下部的末端设有导向凹槽，所述第二夹臂下部的末端设有导向凸起，在所述第二气缸的闭合状态下，所述导向凸起设在所述导向凹槽内。

进一步的，所述第一气缸和第二气缸均为平板气缸，所述第二气缸为亚德客SMC MHC2 系列产品。

进一步的，所述定位板远离所述第二气缸的一侧设有挡板，所述挡板上设有竖直设置的长条孔，所述挡板通过长条孔内的螺丝与所述定位板固锁设置，所述挡板最下端的高度低于所述第二夹臂上端面的高度。

进一步的，所述固定板的两端设有定位槽，所述定位槽的宽度与所述第二气缸的宽度一致，所述第二气缸设在所述定位槽内。

进一步的，所述第一气缸出力轴的两侧对称设有导向杆，所述导向杆的轴线与所述第一气缸的出力轴轴线平行设置。

进一步的，所述第一夹臂的上端设有第一避位孔，下端设有第二避位孔，所述第二夹臂的上端设有第三避位孔，下端设有第四避位孔，所述第一避位孔与第三避位孔相对所述第二气缸的中心线对称设置，所述第二避位孔与所述第四避位孔相对所述第二气缸的中心线对称设置。

进一步的，所述第二抓取组件的结构与所述第一抓取组件的结构相同。

进一步的，所述第二抓取组件包括移动板、第三气缸和第四气缸，所述第三气缸和第四气缸均固设在所述移动板上且均竖直向下设置，所述移动板与所述驱动缸的出力轴固定连接，所述第三气缸为手指气缸且采用亚德客HFZ系列，所述第四气缸的结构与第二气缸的型号相同，所述第四气缸下端连接的结构与所述第二气缸下端连接的结构相同。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果是：1、本实用新型在第一气缸的下端对称设置第二气缸，且第二气缸采用手指夹爪气缸，第二气缸的下端对称设置第一夹臂和第二夹臂，第二气缸动作即可实现第一夹臂和第二夹臂的相对夹紧和松开，完成对零件的夹持和放松，此结构可同时对零件的两端进行夹持，稳定性佳；2、第二气缸采用手指夹爪气缸，结构简单，采购更加方便，成本更低；3、第一夹臂上的导向凹槽和第二夹臂上的导向凸起相对设置，二者在夹紧状态下有一定的扣合，避免端面方向进行窜动，零件不易掉落，稳定性更好；4、第二气缸实现夹紧和放松，第一气缸实现升降，二者配合设置完成对零件的夹持和转运动作，而且第一气缸可设置在传送带等结构上，实现较远距离零件的转运，应用范围更广。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型高精准智能运送装置左视示意图；

图2是本实用新型高精准智能运送装置右视的结构示意图；

图3是本实用新型第一抓取组件上下方向的轴测图；

图4是本实用新型第一夹臂的结构示意图；

图5是本实用新型第二夹臂的结构示意图；

图6是本实用新型固定板的结构示意图。

附图标记：

10-第一抓取组件；1-第一气缸；2-固定板；21-定位槽；3-第二气缸；31-第一夹爪； 32-第二夹爪；4-第一夹臂；41-第一避位孔；42-第二避位孔；43-导向凹槽；5-第二夹臂；51-第三避位孔；52-第四避位孔；53-导向凸起；6-定位板；7-挡板；8-固定架；81- 横梁；82-支撑杆；83-驱动电机；84-主动带轮；85-从动带轮；9-第二抓取组件；91-驱动缸；92-移动板；93-第三气缸；94-第四气缸。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。

如图1和图2所示，本实用新型为高精准智能运送装置，包括固定架8、第一抓取组件10和第二抓取组件9，固定架8为门形结构，固定架8包括横梁81和设置在横梁81 下端的支撑杆82，横梁81的一端固设有驱动电机83，驱动电机83的出力轴上设有转主动带轮84，横梁81远离主动带轮84的一端设有从动带轮85，主动带轮84和从动带轮 85通过皮带连接进行传动，第一抓取组件10和第二抓取组件9设在横梁81的两侧，第一抓取组件10与横梁81之间通过线轨滑动连接且滑动方向与横梁81的轴线平行设置，第二抓取组件9与横梁81之间通过线轨滑动连接且滑动方向与横梁81的轴线平行设置，第一抓取组件10固定在主动带轮84和从动带轮85之间的皮带上，第二抓取组件9与驱动缸91的出力轴固定连接，驱动缸91固锁在横梁81上。

优选地，第二抓取组件9的结构与第一抓取组件10的结构相同。

优选地，第二抓取组件9包括移动板92、第三气缸93和第四气缸94，第三气缸93 和第四气缸94均固设在移动板92上且均竖直向下设置，移动板92与驱动缸91的出力轴固定连接，第三气缸93为手指气缸且采用亚德客HFZ系列，第四气缸94的结构与第二气缸的型号相同，第四气缸94下端连接的结构与第二气缸3下端连接的结构相同。

如图3、图4和图5所示第一抓取组件10包括第一气缸1，第一气缸1竖直设置且下端的出力轴上固设有水平设置的固定板2，固定板2的两端对称设有第二气缸3，第二气缸3为手指夹爪气缸，第二气缸3包括下端的第一夹爪31和第二夹爪32，第一夹爪 31和第二夹爪32相对第二气缸3的中心轴对称设置，第一夹爪31的外侧固设有第一夹臂4，第二夹爪32的外侧固设有第二夹臂5，第一夹臂4和第二夹臂5对称设置且二者为开口相对设置的半圆弧形，第二气缸3的侧面设有定位板6，定位板6的下端的内侧在第一夹臂4的上极限位置与其上端面接触设置，第一夹臂4下部的末端设有导向凹槽43，第二夹臂5下部的末端设有导向凸起53，在第二气缸3的闭合状态下，导向凸起53设在导向凹槽43内。

优选地，第一气缸1和第二气缸3均为平板气缸，占用空间小，结构更加紧凑；更优选地，第二气缸3为亚德客SMC MHC2系列产品，此品牌的产品性价比高，产品性能稳定。

优选地，定位板6远离第二气缸3的一侧设有挡板7，挡板7上设有竖直设置的长条孔，挡板通过长条孔内的螺丝与定位板6固锁设置，挡板7最下端的高度低于第二夹臂上端面的高度，挡板7的设置可避免零件进入到第一夹臂4和第二夹臂5的最上端，在放料的时候不易掉落，保证了易拿易放的结构特性，设置长条孔，保证对不同产品限位的需求，扩大适用范围。

优选地，如图6所示，固定板2的两端设有定位槽21，定位槽21的宽度与第二气缸 3的宽度一致，第二气缸3设在定位槽21内，安装更加方便快捷，而且精度高，提升组装效率。

优选地，第一气缸1出力轴的两侧对称设有导向杆，导向杆的轴线与第一气缸1的出力轴轴线平行设置，设置导向杆后，导向的下端与固定板2连接，使得第一气缸1的动作更加平稳，进而提升对零件抓取的稳定性。

优选地，第一夹臂4的上端设有第一避位孔41，下端设有第二避位孔42，第二夹臂 5的上端设有第三避位孔51，下端设有第四避位孔52，第一避位孔41与第三避位孔51 相对第二气缸3的中心线对称设置，第二避位孔42与第四避位孔52相对第二气缸3的中心线对称设置，设置第一避位孔41、第二避位孔42、第三避位孔51和第四避位孔52，一是可以减轻重量，缩小第二气缸3的规格，二是避免零件与第一夹臂4和第二夹臂5 的内侧过紧密贴合，方便卸载下料。

在实际工作过程中，第一气缸1动作，出力轴伸出，带动固定板2向下移动，第二气缸3随着固定板2一起向下移动，在向下移动的过程中，第二气缸3动作，第一夹臂4 和第二夹臂5打开，到达预定的位置后，零件进入到第一夹臂4和第二夹臂5的中间区域内，然后第二气缸3动作，第一夹臂4和第二夹臂5相对夹紧，夹紧后导向凸起53设在导向凹槽43内，然后第一气缸1动作，出力轴缩回，固定板2上升，零件在第一气缸 1的夹持下也上升，整个结构可同时对零件的两端进行固定，夹持更加稳定可靠，稳定性好。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。