本发明涉及的钢桶大螺纹盖组装技术领域，尤其涉及一种钢桶大螺纹盖装配流水线。
背景技术：
钢桶大螺纹盖的装配是钢桶生产流水线上十分重要的一道工序，而传统的人工操作或机械半自动化的加工方式不但费时费力，效率低下，还难以保证产品质量，为此国内外多家企业提出采用工业机器人加专用执行部件m来代替人工或传统机械设备实现钢桶大螺纹盖的自动化装配，但目前在钢桶大螺纹盖装配到钢桶上的过程存在螺纹盖盖偏、盖的太紧，严重影响螺纹盖的装配效率。
技术实现要素：
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述现有钢桶大螺纹盖装配流水线存在螺纹盖盖偏、盖的太紧，影响螺纹盖的装配问题，提出了本发明。
因此，本发明目的是提供一种钢桶大螺纹盖装配流水线，。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种钢桶大螺纹盖装配流水线，包括，输送单元，包括第一输送机和第二输送机，所述第二输送机嵌入设置于所述第一输送机底端；调控单元，设置于所述输送单元一侧；采集单元，设置于所述调控单元的机械臂；以及，操控单元，与所述输送单元、调控单元和采集单元连接；其中，所述调控单元包括还包括动力组件、承载组件和执行部件，所述机械臂安装在所述承载组件上，所述动力组件设置于所述机械臂上，所述执行部件与机械臂连接。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述机械臂区分为第一摇臂、第二摇臂、第三摇臂和第四摇臂，所述第二摇臂的两端分别与所述第一摇臂和第三摇臂连接，所述第一摇臂的另一端与所述承载组件连接，所述第四摇臂的两端分别与所述第三摇臂的另一端和所述执行部件的防护组件连接。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述承载组件包括底座、定齿轮和转盘，所述定齿轮设置于所述底座的凹槽内，所述转盘设置于所述底座上；
其中，所述定齿轮与所述动力组件的转动齿轮配合。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述动力组件还包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述第一电机设置于所述第一摇臂一端且其转轴与转动齿轮连接，所述第二电机设置于所述第一摇臂上且与嵌入第一摇臂内的所述第二摇臂的第一安装轴连接，所述第三电机设置于第三摇臂上且与嵌入第三摇臂内的所述第二摇臂的第二安装轴连接，所述第四电机安装于所述第三摇臂内且其转轴与所述第四摇臂连接。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述第四摇臂上设置有支架和安装座，所述采集单元的底座与所述安装座连接，所述防护组件的安装架连接；
其中，所述防护组件还包括套筒件，所述安装架设置于所述套筒件上；
其中，所述采集单元还包括摄像机，所述摄像机设置于所述底座上。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述执行部件还包括动力组件、推杆组件和夹持组件，所述动力组件嵌入设置于所述套筒件内，所述推杆组件与所述动力组件的推动件配合，所述夹持组件设置于所述推杆组件的推块的外围且与所述推动件连接。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述动力组件还包括驱动电机、防绕测量件和传动件，所述驱动电机的转轴穿过所述安装架的穿孔与所述防绕测量件的传感器连接，所述传动件设置于所述传感器的底端。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述防绕测量件的顶杆一端与所述安装架连接，另一端与所述防绕测量件的导电滑环连接；
其中，所述导电滑环套设在传感器的杆部外侧。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述传动件包括顶帽、内部键盖和内花轴套，所述内部键盖设置于所述顶帽与内花轴套之间；
其中，所述顶帽嵌入设置于所述传感器内。
作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配流水线的一种优选方案，其中：所述推动件的扳手花键轴依次穿过所述内花轴套和内部键盖嵌入设置于所述顶帽内；
其中，所述扳手花键轴包括第一轴体、第二轴体、第三轴体和限位块，所述第二轴体的两端分别与所述第一轴体和第三轴体连接，所述限位块靠近所述第二轴体的一端设置于所述第一轴体的外围。
本发明的有益效果：本发明设计合理，结构紧凑，通过设置的输送单元、调控单元、采集单元和操控单元之间的配合，确保了钢桶大螺纹盖被精确抓取和置位的准确性，以及保证了螺纹盖的旋紧度，解决了螺纹盖盖偏、盖的太紧的问题，进而大大提高了钢桶大螺纹盖的装配的效率，满足使用需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线的整体结构示意图。
图2为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线的流水线控制系统结构示意图。
图3为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的调控单元与采集单元安装结构示意图。
图4为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的采集单元结构示意图。
图5为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的调控单元爆炸结构示意图。
图6为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的承载组件结构示意图。
图7为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的第一摇臂及其局部放大结构示意图。
图8为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的调控单元局部结构示意图。
图9为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的执行部件结构示意图。
图10为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的执行部件剖面结构示意图。
图11为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线的钢桶大螺纹盖结构示意图。
图12为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的驱动组件结构示意图。
图13为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的套筒件和驱动组件安装剖面结构示意图。
图14为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的传动件爆炸结构示意图。
图15为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的推动件结构示意图。
图16为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的夹持组件结构示意图。
图17为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的第一收缩件结构示意图。
图18为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的推杆组件结构示意图。
图19为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的滑体结构示意图。
图20为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的推杆组件联动结构示意图。
图21为本发明钢桶大螺纹盖装配流水线所述的夹持组件联动结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
实施例1
参照图1，提供了一种钢桶大螺纹盖装配流水线的整体结构示意图，如图1，一种钢桶大螺纹盖装配流水线包括输送单元100，包括第一输送机101和第二输送机102，第二输送机102嵌入设置于第一输送机101底端；调控单元200，设置于输送单元100一侧；采集单元300，设置于调控单元200的机械臂201；以及，操控单元400，与输送单元100、调控单元200和采集单元300连接。
具体的，本发明主体结构包括输送单元100、调控单元200、采集单元300和操控单元400，通过设置的输送单元100、调控单元200、采集单元300和操控单元400之间的相互配合，能够确保了钢桶大螺纹盖被精确抓取和置位的准确性，以及保证了螺纹盖的旋紧度，解决了人工或机械半自动化装配方式费时费力且效率低下的问题，进而大大提高了钢桶大螺纹盖的装配的效率，其中，输送单元100，起到运输钢桶大螺纹盖和钢桶的作用，包括第一输送机101和第二输送机102，第一输送机101用于输送钢桶大螺纹盖，而第二输送机102起到运输待装配的钢桶作用，其第二输送机102嵌入设置于第一输送机101底端，需说明的是，第一输送机101和第二输送机102均为传送带式或网状式输送机；调控单元200，为精确抓取、放置以及旋紧的驱动机构，其设置于输送单元100一侧，而采集单元300，起到对待夹持钢桶大螺纹盖以及待组装的钢桶螺纹孔的所处位置进行拍照的作用，其安装于调控单元200的机械臂201；而操控单元400，是控制、处理以及储存的控制台，与输送单元100、调控单元200和采集单元300连接。
进一步的，输送单元100还包括夹固体(图中未画出)，夹固体用于夹持固定安装螺纹盖的钢桶，如此，保证安装的稳定性能，以只设置有一个调控单元200为例，在此，夹固体共设置有两个，两个夹固体对称设置于待组装钢桶的两侧，需说明的是，夹固体有气缸和弧形夹板组成，其气缸安装于第二输送机102的支撑架102a上，弧形夹板固定于气缸的活塞上，需强调的是，输送单元100的夹固体个数是调控单元200个数的2倍。
较好的，第一输送机101和第二输送机102成十字交叉设置，而调控单元200共设置有四个，(图中个数仅作参考)，四个调控单元200分别设置于第一输送机101和第二输送机102成十字交叉的四个拐角区域内。
进一步的，如图4所示，采集单元300包括底座301和摄像机302，摄像机302为精确抓取钢桶大螺纹盖以及螺纹盖精确放置在钢桶螺纹孔上使用的视觉定位提供了基础，底座301起到承载的作用，其摄像机302安装于底座301上。
进一步的，如图2所示，操控单元400包括处理器401、控制器402、存储器403和控制面板404，控制器402、存储器403、控制面板404以及采集单元300均与处理器401连接，控制器402的输出端分别与输送单元100和调控单元200连接，需说明的是，控制面板404上设置有开关、设置按钮、警报器以及显示屏，处理器401的型号为pentiumiixeon，控制器402的型号为spc-stw-1810，存储器403的型号为。
使用过程：
第一步，操作人启动控制面板404上的开关，并通过控制面板404上的设置按钮设定调控单元200的旋紧扭矩；
第二步，通过设置按钮确认启动，第一输送机101和第二输送机102将分别输送钢桶大螺纹盖和钢桶，同时调控单元200将先带动采集单元300的摄像机302去对第一输送机101上的运送的一个钢桶大螺纹盖进行拍照并传输至操控单元400的处理器401；
第三步，处理器401对采集到的图片进行处理计算，并将处理信号(相对坐标位置)输送至控制器402；
第四步，控制器402根据输送的处理信号调控调控单元200去抓取钢桶大螺纹盖，并将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方；
第五步，采集单元300的摄像机302将再对第二输送机102运送的钢桶进行拍照并传输至操控单元400的处理器401处理，处理后的信息将发送至控制器402；
第六步，控制器402再次根据处理信息，调控调控单元200，使抓取的钢桶大螺纹盖处于钢桶螺纹孔的正上方，并将其放置钢桶螺纹孔上，如此实现了视角定位的过程，大大提供了螺纹盖抓取、放置以及旋紧对称的精确度；
第七步，调控单元200将放置在钢桶螺纹孔上的钢桶大螺纹盖拧紧，并监测钢桶大螺纹盖的旋紧扭矩，当监测扭矩与设置扭矩相同时，调控单元200停止操作，即该钢桶装配完成，调控单元200会自动重复上步继续进行装配，其存储器403记录装配完成个数。
实施例2
参照图3和图5，该实施例不同于第一个实施例的是：调控单元200还包括动力组件202、承载组件203和执行部件m，通过设置的机械臂201、动力组件202、承载组件203和执行部件m之间的相互配合，能够根据处理器401处理通过控制器402精确且灵活运动去抓取、放置以及旋紧钢桶大螺纹盖，大大提高了钢桶大螺纹盖装配效率，并解决了螺纹盖盖偏、盖的太紧问题，具体的，机械臂201用于遥控执行部件m，其安装在承载组件203上，动力组件202为动力源，而动力组件202设置于机械臂201上，执行部件m起到夹持和旋紧螺纹盖以及监测扭矩的作用，其执行部件m安装在机械臂201上，其中，机械臂201区分为第一摇臂201a、第二摇臂201b、第三摇臂201c和第四摇臂201d，第二摇臂201b的两端分别与第一摇臂201a和第三摇臂201c连接，第一摇臂201a的另一端与承载组件203连接，第四摇臂201d的两端分别与第三摇臂201c的另一端和执行部件m的防护组件500连接，需说明的是，机械臂201的第一摇臂201a能够相对承载组件203转动
进一步的，如图6和图7所示，承载组件203包括底座203a、定齿轮203b和转盘203c，定齿轮203b设置于底座203a的凹槽203a-1内，且定齿轮203b与凹槽203a-1固定连接，底座203a与定齿轮203b不会发生相对转动，而转盘203c卡合于底座203a上，需说明的是，转盘203c能相对底座203a转动，其中，定齿轮203b与动力组件202的转动齿轮202a配合，具体的，定齿轮203b与转动齿轮201a啮合连接，在转动齿轮201a和定齿轮203b的作用下，转盘203c会转动，转动的转盘203c将会带动动力组件202、机械臂201和执行部件m在水平面转动。
进一步的，动力组件202还包括第一电机202b、第二电机202c、第三电机202d和第四电机202e，第一电机202b设置于第一摇臂201a一端且其转轴通过减速箱与转动齿轮202a连接，而第二电机202c的壳体通过螺栓设置于第一摇臂201a上且其转轴与嵌入第一摇臂201a内的第二摇臂201b的第一安装轴201b-1通过联轴器连接，而第三电机202d的壳体通过螺栓设置于第三摇臂201c上且其转轴与嵌入第三摇臂201c内的第二摇臂201b的第二安装轴201b-2通过联轴器连接，第四电机202e固定安装于第三摇臂201c内且其转轴与第四摇臂201d通过联轴器连接。
进一步的，如图8所示，第四摇臂201d上设置有支架202d-1和安装座202d-2，安装座202d-2固定于支架202d-1上，其中，采集单元300的底座301与安装座202d-2通过螺栓连接，防护组件500的安装架502通过螺栓与支架202d-1连接。
其它结构与实施例1相同。
本实施例使用过程除步骤四、六和七不同外，其他步骤均相同，本实施例中：第四步，控制器402根据输送的处理信号调控调控单元200的机械臂201、和动力组件202，使执行部件m精确去抓取钢桶大螺纹盖，并将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方；
第六步，控制器402再次根据处理信息，通过调控单元200的机械臂201、动力组件202和承载组件203之间的相互配去调控执行部件m，使执行部件m抓取的钢桶大螺纹盖处于钢桶螺纹孔的正上方，并将其放置钢桶螺纹孔上，如此实现了视角定位的过程，大大提供了螺纹盖抓取、放置以及旋紧对称的精确度；
第七步，调控单元200的执行部件m将放置在钢桶螺纹孔上的钢桶大螺纹盖拧紧，并监测钢桶大螺纹盖的旋紧扭矩，当监测扭矩与设置扭矩相同时，调控单元200的执行部件m停止操作，即该钢桶装配完成，调控单元200会自动重复上步继续进行装配，其存储器403记录装配完成个数。
实施例3
参照图9～图11，该实施例不同于以上实施例的是：执行部件m还包括驱动组件600、推杆组件700和夹持组件800，通过设置的防护组件500、驱动组件600、推杆组件700和夹持组件800之间相互配合，提高了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧的稳定性能，进而大大提供了钢桶大螺纹盖的装配的效率。具体的，执行部件m包括防护组件500、动力组件600、推杆组件700和夹持组件800，其中，防护组件500，用于防护及承载驱动组件600和推杆组件700，以及为与机器人组装提供了基础，其包括套筒件501和安装架502，安装架502起到承载驱动组件600以及与第四摇臂201d进行组装的作用，其覆盖在套筒件501的开口上且通过螺栓固定于套筒件501上；驱动组件600，提供了钢桶大螺纹盖旋紧的动力源，同时可对扭矩进行监控，便于实现钢桶大螺纹盖旋紧至指定扭矩值的装配要求，其嵌入设置于套筒件501内，推杆组件700，为夹持组件800夹持和旋紧螺纹盖提供了动力，其与驱动组件600的推动件601配合；而夹持组件800，用于夹持螺纹盖，并为螺纹盖组装提供了扭力，其设置于推杆组件700的推块701的外围且与推动件601连接。
进一步的，如图13所示，套筒件501a包括第一筒柱501a、第二筒柱501b和支撑座501c，支撑座501c设置于第二筒柱501b内侧的支撑台501b-1上，第二筒柱501b设置于第一筒柱501a底端且两者通过螺栓固定，具体的，第一筒柱501a的两端分别与安装架502和第二筒柱501b连接，需说明的是，第一筒柱501a的外径大于第二筒柱501b的外径，第一筒柱501a、第二筒柱501b和安装架502均采用铝合金或不锈钢材料制成。
其它结构与实施例2相同。
本实施例使用过程除步骤四、六和七不同外，其他步骤均相同，本实施例中：第四步，控制器402根据输送的处理信号调控调控单元200的机械臂201、和动力组件202，使执行部件m精确去抓取钢桶大螺纹盖，并将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方，具体的，与安装架502通过螺栓固定连接的第四摇臂201d将执行部件m移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过调控单元200调整执行部件m，使夹持组件800能够与钢桶大螺纹盖契合，然后垂直向下运动，夹持组件800接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，在推杆组件700的推块701作用下，夹持组件800即可夹持住钢桶大螺纹盖，调控单元200的机械臂201、承载组件203和动力组件202将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方；
第六步，控制器402再次根据处理信息，通过调控单元200的机械臂201、动力组件202和承载组件203之间的相互配去调控执行部件m，使执行部件m抓取的钢桶大螺纹盖处于钢桶螺纹孔的正上方，此时机械臂201和动力组件202作用下，执行部件m将垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时再在推杆组件700的推块701作用下，夹持组件800将不再夹紧钢桶大螺纹盖但嵌入钢桶大螺纹内，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，且实现了视角定位的过程，大大提供了螺纹盖抓取、放置以及旋紧对称的精确度；
第七步，在执行部件m的驱动组件600的驱动下，夹持组件800将带动钢桶大螺纹盖相对钢桶桶盖螺纹口旋动拧紧，并监测钢桶大螺纹盖的旋紧扭矩，当监测扭矩与设置扭矩相同时，调控单元200的执行部件m停止操作，即该钢桶装配完成，调控单元200会自动重复上步继续进行装配，其存储器403记录装配完成个数。
实施例4
参照图12，该实施例不同于以上个实施例的是：驱动组件600还包括驱动电机602、防绕测量件603和传动件604，通过设置的推动件601、驱动电机602、防绕测量件603和传动件604之间的相互配合，提供了螺纹盖旋紧的动力源，且为夹持组件800提供了传动力，同时能够解决了静态扭矩传感器随电机转动的绕线问题。具体的，驱动组件600还包括驱动电机602、防绕测量件603和传动件604，驱动电机602为螺纹盖旋紧至钢铁螺纹口的动力源，而防绕测量件603用于解决了静态扭矩传感器随电机转动的绕线问题，同时起到监测扭矩的作用，用于防止钢桶大螺纹盖安装的过紧，如此提高螺纹盖的装配效率，其驱动电机602的转轴602a穿过安装架502的穿孔502a与防绕测量件603的传感器603a连接，传感器603a能够实现装配至指定扭矩值的装配要求，其中，转轴602a与传感器603a通过联轴器连接，而传动件604用于夹持组件800传动至推杆组件700，推杆组件700驱动夹持组件800去卡紧夹持钢桶大螺纹盖，进而保证了夹持组件800夹持钢桶大螺纹盖的稳定性，其传动件604设置于传感器603a的底端，较好的，驱动电机602为直流减速电机，传感器603a为扭矩传感器。
进一步的，防绕测量件603的顶杆603b一端通过螺栓与安装架502固定连接，另一端与防绕测量件603的导电滑环603c上设置的卡槽固定连接，如此限制导电滑环603c外圈的转动，需强调的是，导电滑环603c套设在传感器603a的杆部603a-1外侧，导电滑环603c能够实现两个相对转动机构的动力传递的精密输电装置，优选的，传感器603a为静态扭矩传感器，通过导电滑环603c解决了静态扭矩传感器随驱动电机602转动的绕线问题，代替了动态扭矩传感器，节约了生产成本，具体安装过程，静态扭矩传感器的导线接在导电滑环603c的内圈，如此可以随着传感器一起转，但导电滑环603c的外圈不动，把线引出至外置控制台上。
进一步的，如图14所示，传动件604包括顶帽604a、内部键盖604b和内花轴套604c，内部键盖604b设置于顶帽604a与内花轴套604c之间，且三者通过螺栓连接，需说明的是，顶帽604a嵌入设置于传感器603a内，内花轴套604c为等距离缩小圆环结构，其内花轴套604c的中间台阶外壁与支撑座501c接触。
进一步的，如图15所示，推动件601的扳手花键轴601a依次穿过内花轴套604c和内部键盖604b嵌入设置于顶帽604a内，其中，扳手花键轴601a包括第一轴体601a-1、第二轴体601a-2、第三轴体601a-3和限位块601a-4，第二轴体601a-2的两端分别与第一轴体601a-1和第三轴体601a-3连接，限位块601a-4靠近第二轴体601a-2的一端设置于第一轴体601a-1的外围；需说明的是，第三轴体601a-3、第二轴体601a-2、第一轴体601a-1和限位块601a-4的外径依次变大，且四者均为空心圆柱结构，较好的，第一轴体601a-1、第二轴体601a-2、第三轴体601a-3和限位块601a-4均为一体式结构。
进一步的，如图15所示，推动件601还包括第一弹簧601b和连接套601c，第一弹簧601b绕设于第一轴体601a-1的第一凸起601a-11外围且其一端与限位块601a-4接触，连接套601c套设于第三轴体601a-3外围，其第三轴体601a-3的第二凸起601a-31与连接套601c的第二凹槽601c-1配合，第三轴体601a-3的另一端与连接套601c的另一端通过螺栓固定；而连接套601c的底端与夹持组件800的夹持壳体801固定连接，具体的，连接套601c与第三轴体601a-3通过螺栓固定，本实施例中，第一凸起601a-11共设置有八个，但不限于八个，八个第一凸起601a-11延第一轴体601a-1的长度方向且等距离绕设于第一轴体601a-1的外围设置，其中，第一凸起601a-11与内部键盖604b的第一凹槽604b-1配合，需说明的是，连接套601c与第二凹槽601c-1对应一侧设置有通孔，第三轴体601a-3与第二凸起601a-31对称的一端设置有螺纹孔，通孔与螺纹孔相对应，螺栓穿过通孔与螺纹孔旋合连接，即保障了连接套601c安装于第三轴体601a-3的稳定性能。
其它结构与实施例3相同。
本实施例使用过程除步骤四、六和七不同外，其他步骤均相同，本实施例中：第四步，控制器402根据输送的处理信号调控调控单元200的机械臂201、和动力组件202，使执行部件m精确去抓取钢桶大螺纹盖，并将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方，具体的，与安装架502通过螺栓固定连接的第四摇臂201d将执行部件m移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过调控单元200调整执行部件m，使夹持组件800能够与钢桶大螺纹盖契合，然后垂直向下运动，夹持组件800接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，此时，连接套601c将带动扳手花键轴601a向上远动，其第一弹簧601b将被压缩，扳手花键轴601a带动推杆组件700相对于内花轴套604c向上移动，当推杆组件700接触顶帽604a后，在推杆组件700的推块701作用下，夹持组件800即可夹持住钢桶大螺纹盖，在推杆组件700的推块701作用下，夹持组件800即可夹持住钢桶大螺纹盖，调控单元200的机械臂201、承载组件203和动力组件202将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方；
第六步，控制器402再次根据处理信息，通过调控单元200的机械臂201、动力组件202和承载组件203之间的相互配去调控执行部件m，使执行部件m抓取的钢桶大螺纹盖处于钢桶螺纹孔的正上方，此时机械臂201和动力组件202作用下，执行部件m将垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时再在推杆组件700的推块701作用下，夹持组件800将不再夹紧钢桶大螺纹盖但嵌入钢桶大螺纹内，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，且实现了视角定位的过程，大大提供了螺纹盖抓取、放置以及旋紧对称的精确度；
第七步，在执行部件m的驱动组件600的驱动下，夹持组件800将带动钢桶大螺纹盖相对钢桶桶盖螺纹口旋动拧紧，并监测钢桶大螺纹盖的旋紧扭矩，其防绕测量件603的传感器603a可以输出装配扭矩，当传感器603a监测的扭矩与设置扭矩相同时，调控单元200的执行部件m停止操作，即该钢桶装配完成，调控单元200会自动重复上步继续进行装配，其存储器403记录装配完成个数。
实施例5
参照图16，该实施例不同于以上实施例的是：夹持组件800还包括第一收缩件802和第二收缩件803，通过设置的夹持壳体801、第一收缩件802和第二收缩件803之间的相互配合，可保证夹持钢桶大螺纹盖的稳定性以及安装的效果。具体的，夹持组件800还包括第一收缩件802和第二收缩件803，第一收缩件802和第二收缩件803用于夹持钢桶大螺纹盖且能够根据使用需要进行收缩，其第一收缩件802和第二收缩件803对称设置于夹持壳体801的第三凹槽801a内，需强调的是，第一收缩件802和第二收缩件803的结构相同。
进一步的，如图17所示，其中，第一收缩件802包括推体802a、卡子802b和第二弹簧802c，第二弹簧802c绕设于卡子802b外围且两端分别与卡子802b和第三凹槽801a的导轨801a-1内壁接触，卡子802b的一端与推体802a固定连接，另一端与夹持壳体801的第二通孔801b对应，较好的，推体802a和卡子802b为一体式结构，其推体802a延第三凹槽801a的导轨801a-1移动；需说明的是，推体802a的第一斜切面802a-1与推块701的第二斜切面701a；需强调的是，夹持壳体801的外侧两端对称设置有第四凹槽801c，第四凹槽801c与钢桶大螺纹盖的内部相契合。
其它结构与实施例4相同。
本实施例使用过程除步骤四和六与上实施例不同外，其他步骤均相同，本实施例中：第四步，控制器402根据输送的处理信号调控调控单元200的机械臂201、和动力组件202，使执行部件m精确去抓取钢桶大螺纹盖，并将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方，具体的，与安装架502通过螺栓固定连接的第四摇臂201d将执行部件m移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过调控单元200调整执行部件m，使夹持组件800能够与钢桶大螺纹盖契合，然后垂直向下运动，夹持组件800接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，此时，连接套601c将带动扳手花键轴601a向上远动，其第一弹簧601b将被压缩，扳手花键轴601a带动推杆组件700相对于内花轴套604c向上移动，当推杆组件700接触顶帽604a后，推杆组件700的推块701将向下远动，在推块701作用下，夹持组件800对称设置的第一收缩件802和第二收缩件803上设置的卡子802b将伸出第二通孔801b嵌入至钢桶大螺纹盖的内卷体内，此时第二弹簧802c被压缩，即可夹持住钢桶大螺纹盖，之后再调控单元200的机械臂201、承载组件203和动力组件202将抓取到的钢桶大螺纹盖移动至第二输送机102运送的钢桶上方；
第六步，控制器402再次根据处理信息，通过调控单元200的机械臂201、动力组件202和承载组件203之间的相互配去调控执行部件m，使执行部件m抓取的钢桶大螺纹盖处于钢桶螺纹孔的正上方，此时机械臂201和动力组件202作用下，执行部件m将垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时再在推杆组件700的推块701和第二弹簧802c的复原力的作用下，夹持组件800的第一收缩件802和第二收缩件803的卡子802b将复原，缩回导轨801a-1内不再夹紧钢桶大螺纹盖但嵌入钢桶大螺纹内，因卡子802b与钢桶大螺纹盖内壁产生的摩擦力大于钢桶大螺纹盖的自身重力，因此实现钢桶大螺纹盖的拾取，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，此时，夹持壳体801的第四凹槽801c与钢桶大螺纹盖的凸起配合，如此实现了视角定位的过程，大大提供了螺纹盖抓取、放置以及旋紧对称的精确度。
实施例6
参照图18和图19，该实施例不同于以上实施例的是：推杆组件700还包括转移件702、滑体703、传动体704和第三弹簧705，通过设置的推块701、转移件702、滑体703、传动体704和第三弹簧705之间的相配合，能够根据推动实现推送夹持钢桶大螺纹盖的作用。具体的，推杆组件700还包括转移件702、滑体703、传动体704和第三弹簧705，推块701固定于转移件702的推柱702a上，第三弹簧705绕设于推柱702a外围且其两端分别与转移件702的转盘702b和第一轴体601a-1的底板接触，而转盘702b上设置的第一导向齿702b-1嵌入滑体703的导向槽703a内，传动体704一端嵌入设置于滑体703内且其第二导向齿704a与导向槽703a相配合，其中，传动体704上且对应第二导向齿703a设置有第三凸起704b，第三凸起704b嵌入导向槽703a内，本实施例中，第一导向齿702b-1共设置有四个，四个第一导向齿702b-1等距离设置于转盘702b上，同四个第一导向齿702b-1的斜齿面均同向设置，优选的，推块701、推柱702a和转盘702b为一体式结构。
进一步的，如图19所示，导向槽703a区分为通槽703a-1和内槽703a-2，通槽703a-1与内槽703a-2交错分布于滑体703上，其中，本实施例中，通槽703a-1和内槽703a-2分别设置有四个，但不限于四个，四个通槽703a-1和内槽703a-2交错分布，需说明的是，通槽703a-1贯穿滑体703的内外壁，内槽703a-2为内槽，其深度为滑槽壁厚的一半，通槽703a-1和内槽703a-2宽度均与第一导向齿702b-1的齿形结构宽度的相同，并第一导向齿702b-1与通槽703a-1相配合，使其能够沿着通槽703a-1远动。
进一步的，滑体703的底部设置有第三导向齿703b，第三导向齿703b嵌入设置于相邻第一导向齿702b-1之间形成的第五凹槽702b-2，需说明的是，本实施例中，第三导向齿703b共设置有四个，四个第三导向齿703b等间隔设置于滑体703上，且第三导向齿703b的闪电型斜齿面均同向设置。
其它结构与实施例5相同。
使用过程：与安装架502通过螺栓固定连接的第四摇臂201d将执行部件m移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过调控单元200的动力组件202、承载组件203和机械臂201去调整执行部件m，使执行部件m的夹持组件800的夹持壳体801能够与钢桶大螺纹盖内部相契合，然后垂直向下运动，夹持组件800的夹持壳体801接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，此时，连接套601c将带动扳手花键轴601a向上远动，其第一弹簧601b将被压缩，扳手花键轴601a带动推杆组件700相对于内花轴套604c向上移动，当推杆组件700接触顶帽604a后，第三弹簧705压缩，传动体704将转移件702推出通槽703a-1，此时转移件702的第一导向齿702b-1脱离导向槽703a，由于第一导向齿702b-1与传动体704底部设置的第二导向齿704a在导向槽703a的作用下未完全契合，在切向力的作用下，转移件702将转动一定角度，使得与传动体704底部设置的第二导向齿704a完全契合，由于导向槽703a的内槽703a-2具有导向作用，传动体704将不会发生旋转，当执行部件m抬起时，在第一弹簧601b的作用下，扳手花键轴601a带动推杆组件700向下运动，转移件702在第三弹簧705的作用下，向上运动，接触到导向槽703a底部设置的第三导向齿703b，在切向力的作用下，将转过一定角度，与导向槽703a的底部齿相契合；此时，相较于初始状态，转移件702向下移动一定距离，动作过程如图20和图21所示，推杆组件700的推块701将向下远动，在推块701作用下，夹持组件800对称设置的第一收缩件802和第二收缩件803上设置的卡子802b将伸出第二通孔801b嵌入至钢桶大螺纹盖的内卷体内，此时第二弹簧802c被压缩，即可夹持住钢桶大螺纹盖，之后再通过机器人将夹持住钢桶大螺纹盖的执行部件m移动至钢桶桶盖螺纹口对应位置的正上方，此时垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时推杆机构再次动作，在转移件702的转盘702b转过一定角度之后，转盘702b的第一导向齿702b-1再次进入到滑体703的导向槽703a中，此时，转移件702位置恢复初始状态，推块701在转移件702的带动下向上移动，回到原始高度，此时再在推杆组件700的推块701和第二弹簧802c的复原力的作用下，夹持组件800的第一收缩件802和第二收缩件803的卡子802b将复原，缩回导轨801a-1内不再夹紧钢桶大螺纹盖但嵌入钢桶大螺纹内，因卡子802b与钢桶大螺纹盖内壁产生的摩擦力大于钢桶大螺纹盖的自身重力，因此实现钢桶大螺纹盖的拾取，，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，此时，夹持壳体801的第四凹槽801c与钢桶大螺纹盖的凸起配合，之后在驱动组件600的驱动电机602的驱动下，夹持壳体801将带动钢桶大螺纹盖相对钢桶桶盖螺纹口旋动，防绕测量件603的传感器603a可以输出装配扭矩，当达到先前外置控制台设置的指定扭矩时，控制驱动电机602将停止动作，即实现了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧过程。
应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。