一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具的制作方法

本实用新型涉及工业弧焊机器人末端焊枪的姿态示教技术领域，特别是一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具。

背景技术：

弧焊机器人是工业焊接机器人中的重要组成部分，也是工业机器人应用最为广泛的类型之一。弧焊机器人工作站一般由机器人本体、示教器、控制柜、及末端焊枪、自动送丝装置、焊接电源等部分组成，其示教的难度为将手工焊接的工艺转化成机器人的角度、姿态、速度、电流、电压等参数。对于末端焊枪而言，焊丝伸出长度对焊接运行速度、电流等参数变化影响显著，焊枪倾斜角则是机器人角度与姿态的重要决定因素，对焊接效率影响显著。

在示教过程中由于机器人的姿态变换，机器人末端焊枪的焊丝伸出长度也随之变化，这一定程度上影响了机器人末端tcp点的位置，在焊接过程中易使焊接效果不稳定,将对焊道表面成形影响显著，若偏差较大还会造成被焊件受损、停机等状况；焊丝伸出长度决定了机器人tcp点的准确性，因此在机器人姿态变化较大时，应统一机器人末端焊枪的焊丝伸出长度，以保证示教过程的准确性。

目前在弧焊机器人的培训教学、技能竞赛或是实际应用中，未有统一的工具用于规范焊丝伸出长度与焊接倾斜角，普通的直尺与量角器由于固有的形状并不适用于弧焊示教过程，多数机器人调试人员依靠目测或经验判断完成示教工作，这对弧焊机器人的规范应用极其不利。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具，可规范弧焊机器人末端焊枪焊丝伸出长度与倾斜角的综合比对。

本实用新型实施例中采用以下方案实现：提供一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具,包括比对尺片、紧固件、收纳外壳；所述收纳外壳的纵截面为u形，所述收纳外壳的左、右侧壁的顶部设有倒圆，所述收纳外壳的左、右侧壁上对称开设有圆孔；所述比对尺片通过紧固件安装在所述收纳外壳内。

本实用新型一实施例中，所述圆孔与所述倒圆的轴心同心。

本实用新型一实施例中，所述收纳外壳的侧壁上的中上部对称开设有半圆形凹口。

本实用新型一实施例中，所述比对尺片包括紧固件固定区域与比对区域，所述紧固件固定区域开设有紧固件安装孔，所述紧固件穿入所述收纳外壳的圆孔、紧固件安装孔锁紧所述比对尺片。

本实用新型一实施例中，所述收纳外壳内堆叠锁有15片所述比对尺片，所述比对尺片的单片总长度为100mm，所述紧固件固定区域的长度为40mm，所述比对区域的长度为60mm；15片比对尺片的比对区域的宽度逐片减小。

本实用新型一实施例中，所述比对尺片的比对区域刻有表示所述比对尺片宽度的刻度，并刻有可测量的最大宽度的数值；所述比对尺片的比对区域的头部刻有测量角度的刻度，并刻有表示可测量的最大角度的数值。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具，使用人员仅需在15片比对尺片中选择相应的焊丝伸出长度与焊枪倾斜角数值，将剩余的比对尺片收入工具外壳并紧固，在示教过程即可快速简易的将细小的比对尺片伸入焊枪末端，达到轻巧准确的比对功能。结合弧焊机器人示教过程，克服了常规量具形状设置的缺陷，针对示教过程中弧焊焊枪作业空间的狭小性，解决了末端焊枪焊丝伸出长度与倾斜角不可控的问题，规范了弧焊机器人示教的tcp位置，即焊接工具中心点的位置；具有体积小、便携带、快速比对、方法简易的特点，对保障弧焊机器人运行稳定性具有重要意义。

附图说明

图1是一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具的结构示意图。

图2是一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具的比对尺片收齐后的示意图。

图3是一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具宽度为14mm的比对尺片的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种用于弧焊机器人末端焊枪姿态示教的工具包括比对尺片2、紧固件3、收纳外壳1；所述收纳外壳1的纵截面为u形，所述收纳外壳1的左、右侧壁的顶部设有倒圆，所述收纳外壳1的左、右侧壁上对称开设有圆孔；所述比对尺片2通过紧固件3安装在所述收纳外壳1内，比对尺片2选用弹簧合金钢65mn材质，耐磨损高精度，比对尺片2可绕紧固件360°旋转，方便展开收缩，携带存放便捷，工具外壳采用抛光或磨砂处理，外型简洁顺滑，工具紧固件3可调节松紧，也可拆卸调整。

本实用新型一实施例中，所述圆孔与所述倒圆的轴心同心。

请继续参阅图1、图2，本实用新型一实施例中，所述收纳外壳1的侧壁上的中上部对称开设有半圆形凹口，方便比对尺片转出使用。

请继续参见图1、图2，本实用新型一实施例中，所述比对尺片2包括紧固件3固定区域与比对区域，所述紧固件3固定区域开设有紧固件3安装孔，所述紧固件3穿入所述收纳外壳1的圆孔、紧固件3安装孔锁紧所述比对尺片2。

请继续参阅图3，本实用新型一实施例中，所述收纳外壳1内堆叠锁有15片所述比对尺片2，所述比对尺片2的单片总长度为100mm，所述紧固件3固定区域的长度为40mm，所述比对区域的长度为60mm；15片比对尺片2的比对区域的宽度逐片减小，其具体宽度参见表1。

请继续参阅图3，本实用新型一实施例中，所述比对尺片2的比对区域刻有表示所述比对尺片宽度的刻度，并刻有可测量的最大宽度的数值；所述比对尺片的比对区域的头部刻有测量角度的刻度，并刻有表示可测量的最大角度的数值。

本实用新型一实施例中，所述紧固件为尾部攻有螺纹的销轴和螺母组成，用于调节比对尺片的松紧度，或是便于拆装维护。

本实用新型一实施例中，15片比对尺片的尺寸如表1所示。

表1比对尺片规格表

本实用新型具有以下工作原理：

根据不同焊接工况选用了常用的焊丝伸长长度15组，每一片比对尺片的比对区域均为相应标识宽度的等宽钢板，测量焊丝的伸出长度；在比对区域的前部对应了15组角度用于焊枪倾斜角的测量；使用人员仅需在15片比对尺片中选择相应的焊丝伸出长度与焊枪倾斜角数值，将剩余的比对尺片收入工具外壳并紧固，在示教过程即可快速简易的将细小的比对尺片伸入焊枪末端，达到轻巧准确的比对功能。结合弧焊机器人示教过程，克服了常规量具形状设置的缺陷，针对示教过程中弧焊焊枪作业空间的狭小性，解决了末端焊枪焊丝伸出长度与倾斜角不可控的问题，规范了弧焊机器人示教的tcp位置，即焊接工具中心点的位置；具有体积小、便携带、快速比对、方法简易的特点，对保障弧焊机器人运行稳定性具有重要意义。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，不能理解为对本申请的限制，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。