夹爪机构及组装设备的制作方法

1.本发明涉及夹具技术领域，尤其涉及一种夹爪机构及组装设备。


背景技术：

2.很多生产部门在生产完工件或产品后，需要将工件或产品进行进一步的组装，以投入到实际的使用场景中。而目前的实际生产情况是，在组装工件或产品的阶段中是通过人工进行组装。但是人工组装难以保证组装精度，在组装的过程中可能会因为工件或产品未对准而使得工件或产品损坏。


技术实现要素：

3.有鉴于此，有必要提供一种夹爪机构及组装设备，旨在代替人工组装，提升工件或产品的组装精度。
4.本技术提供一种夹爪机构，用于组装产品，所述夹爪机构包括第一夹紧组件、第二夹紧组件和导向件，所述导向件设于所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件之间，所述第一夹紧组件上设有第一压头，所述第二夹紧组件上设有第二压头，所述第一压头和所述第二压头共同夹紧产品，所述夹爪机构带动产品移动。
5.在至少一个实施方式中，所述第一夹紧组件包括固定板、第一驱动件、第一连接块和第一夹紧件，所述第一驱动件设于所述固定板上，所述第一连接块的两端分别与所述第一驱动件和所述第一夹紧件连接，所述第一压头设于所述第一夹紧件上。
6.在至少一个实施方式中，所述第一夹紧件包括连接板、固定块和第一安装板，所述连接板与所述第一连接块连接，所述固定块的两端分别与所述连接板和所述第一安装板连接，所述第一压头设于所述第一安装板上。
7.在至少一个实施方式中，所述固定板和所述连接板之间设有所述导向件，所述第一驱动件通过所述第一连接块带动所述连接板运动时，所述导向件引导所述连接板移动。
8.在至少一个实施方式中，所述第一夹紧组件还包括第一弹性件，所述第一弹性件设于所述第一驱动件上。
9.在至少一个实施方式中，所述第二夹紧组件包括第二驱动件、第二连接块和第二安装板，所述第二驱动件设于所述连接板上，所述第二连接块的两端分别与所述第二驱动件和所述第二安装板连接，所述第二压头设于所述第二安装板上。
10.在至少一个实施方式中，所述第一安装板和所述第二安装板之间设有另一所述导向件，另一所述导向件用于引导所述第一安装板或所述第二安装板移动。
11.在至少一个实施方式中，所述第二夹紧机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件设于所述第二驱动件上。
12.在至少一个实施方式中，所述第一压头可拆卸的设于所述第一夹紧组件上，所述第二压头可拆卸的设于所述第二夹紧组件上。
13.本技术还提供一种组装设备，所述组装设备包括伺服机构设于所述伺服机构上的
夹爪机构，所述伺服机构驱动所述夹爪机构移动，所述夹爪机构为上述中任一所述夹爪机构。
14.上述提供的夹爪机构通过在所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件之间设置所述导向件，使得所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件在产生相对运动的过程中，所述导向件引导其移动方向，以提升所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件的定位精度，从而增加所述夹爪机构的组装精度。
附图说明
15.图1为一实施方式中组装设备的立体示意图。
16.图2为夹爪机构的立体示意图。
17.图3为图2所示的夹爪机构另一视角的立体示意图。
18.图4为第一夹紧组件的分解示意图。
19.图5为第二夹紧组件的分解示意图。
20.图6为另一实施方式中夹爪机构的立体示意图。
21.主要元件符号说明
22.组装设备
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
100
23.夹爪机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ124.第一夹紧组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10
25.固定板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
11
26.第一凹槽
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
111
27.第一驱动件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
12
28.第一驱动气缸
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
121
29.第一伸缩杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
122
30.第一连接块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
13
31.第一夹紧件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
14
32.连接板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
15
33.第二凹槽
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
151
34.固定块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
16
35.第一安装板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
17
36.第一弹性件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
18
37.第二夹紧组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20
38.第二驱动件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
21
39.第二驱动气缸
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
211
40.第二伸缩杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
212
41.第二连接块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
22
42.第二安装板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
23
43.第二弹性件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
24
44.导向件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
30
45.第一导向件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
31
46.第一滑轨
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
311
47.第一滑块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
312
48.第二导向件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
32
49.第二滑轨
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
321
50.第二滑块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
322
51.第一压头
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
40
52.第二压头
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
50
53.伺服机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ254.安装架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
60
55.产品
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
200
具体实施方式
56.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
57.需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。
58.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
59.本技术提供一种夹爪机构，用于组装产品。所述夹爪机构包括第一夹紧组件、第二夹紧组件和导向件，所述导向件设于所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件之间，所述第一夹紧组件上设有第一压头，所述第二夹紧组件上设有第二压头，所述第一压头和所述第二压头共同夹紧产品，所述夹爪机构带动产品移动。
60.上述提供夹爪机构通过在所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件之间设置导向件，使得所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件在运动的过程中，在预定方向上具有导向的作用，使得所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件的定位精度提高。进一步在所述夹爪结构夹紧所述产品时，提高了所述夹爪机构的组装精度。
61.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
62.请参阅图1，本技术在一实施例中提出一种组装设备100。所述组装设备100包括夹爪机构1和伺服机构2，所述夹爪机构1设于所述伺服机构2上，所述伺服机构2驱动所述夹爪机构1移动，以驱使所述夹爪机构1夹取所述产品200进行组装。
63.请参阅图2和图3，所述夹爪机构1包括第一夹紧组件10、第二夹紧组件20和导向件30，所述导向件30设于所述第一夹紧组件10和所述第二夹紧组件20之间，所述第一夹紧组件10上设有第一压头40，所述第二夹紧组件20上设有第二压头50，所述第一压头40和所述
第二压头50共同夹紧产品200，所述夹爪机构1带动产品200移动。
64.进一步的，所述第一压头40可拆卸的设于所述第一夹紧组件10上，所述第二压头50可拆卸的设于所述第二夹紧组件20上。
65.请参阅图2至图4，具体的，所述第一夹紧组件10包括固定板11、第一驱动件12、第一连接块13和第一夹紧件14。所述第一驱动件12设于所述固定板11上，所述第一连接块13的两端分别与所述第一驱动件12和所述第一夹紧件14连接，所述第一压头40设于所述第一夹紧件14上。
66.所述固定板11上开设有第一凹槽111，所述第一凹槽111大致为一u形槽。所述第一驱动件12设于所述固定板11的上端，且部分所述第一驱动件12凸伸入所述第一凹槽111中。
67.所述第一驱动件12包括第一驱动气缸121和第一伸缩杆122，所述第一驱动气缸121设于所述固定板11的上端，所述第一伸缩杆122的一端设于所述第一驱动气缸121内，所述第一伸缩杆122的另一端凸伸于所述第一凹槽111中。所述第一驱动气缸121驱动所述第一伸缩杆122在所述第一凹槽111中移动。
68.可以理解的是，在其他实施方式中，所述第一驱动气缸121还可替换为其他具有等同作用或效果的结构。
69.所述第一连接块13的一端套设于所述第一伸缩杆122上，所述第一连接块13的另一端固定于所述第一夹紧件14上。所述第一驱动气缸121驱动所述第一伸缩杆122运动时，所述第一驱动件12通过所述第一连接块13带动所述第一夹紧件14移动。
70.所述第一夹紧件14包括连接板15、固定块16和第一安装板17。所述第一连接块13的另一端固定于所述连接板15上，所述固定块16的两端分别与所述连接板15和所述第一安装板17连接，所述第一压头40设于所述第一安装板17上。进一步的，所述固定板11、所述连接板15和所述第一安装板17大致平行设置。
71.所述连接板15上开设有第二凹槽151，所述第二凹槽151也大致为u形槽。所述第二夹紧组件20部分设于所述连接板15上。所述第一连接块13则分别与所述第一伸缩杆122和所述连接板15大致垂直设置，以使得所述第一驱动件12可带动所述连接板15运动。
72.所述固定块16大致呈u形，且所述固定块16分别与所述连接板15和所述第一安装板17大致垂直设置。所述连接板15在移动的过程中通过所述固定块16带动所述第一安装板17移动。
73.所述第一压头40可拆卸的设于所述第一安装板17的下端部位置处，针对不同的产品200，可采用与所述产品200相适配的压头进行固定，以增加了所述夹爪机构1的通用性。如在本实施例中，所述第一压头40为方形压头，而在其他实施例中，所述第一压头40可替换为弧形压头。可以理解的是，在其他实施方式中，所述第一安装板17和所述第一压头40也可为一体成型结构。
74.在一实施例中，所述第一夹紧组件还包括第一弹性件18，所述第一弹性件18套设于所述第一驱动件12的第一伸缩杆122上，且位于所述第一凹槽111内。所述第一弹性件18的两端分别抵持在所述第一伸缩杆122和所述第一连接块13上。通过在所述第一伸缩杆122上设置所述第一弹性件18，使得所述第一驱动件12与所述固定板11之间的硬接触转变为挠性连接，同时可以避免所述第一驱动件12推力过大，而导致所述第一压头40在压紧所述产品200时，压坏所述产品200。
75.可以理解的是，在其他实施方式中，所述第一弹性件18可直接抵持在所述第一伸缩杆122的两端。即所述第一伸缩杆122上套设两螺母，使得所述第一弹性件18抵持在两螺母上。而所述第一连接块13可起到连接所述第一驱动件12和所述第一夹紧件14的作用即可。
76.请参阅图2至图5，所述第二夹紧组件20包括第二驱动件21、第二连接块22和第二安装板23。所述第二驱动件21设于所述连接板15上，所述第二连接块22的两端分别与所述第二驱动件21和所述第二安装板23连接，所述第二压头50设于所述第二安装板23上。
77.具体的，所述第二驱动件21包括第二驱动气缸211和第二伸缩杆212。所述第二驱动气缸211设于所述连接板15的上端，所述第二伸缩杆212的一端固定于所述第二驱动气缸211上，所述第二伸缩杆212的另一端凸伸入所述第二凹槽151中。所述第二驱动气缸211驱动所述第二伸缩杆212在所述第二凹槽151中移动。
78.可以理解的是，在其他实施方式中，所述第二驱动气缸211还可替换为其他具有等同作用或效果的结构。
79.所述第二连接块22的一端套设于所述第二伸缩杆212上，所述第二连接块22的另一端固定于所述第二安装板23上。所述第二驱动气缸211驱动所述第二伸缩杆212运动时，所述第二驱动件21通过所述第二连接块22带动所述第二安装板23移动。
80.所述第二安装板23与所述连接板15和所述第一安装板17大致平行设置，且所述第二安装板23位于所述连接板15和所述第一安装板17之间。所述第二安装板23穿过所述固定块16的u形口，并可在该u形口中移动。
81.所述第二压头50可拆卸的设于所述第二安装板23的下端位置处。与所述第一压头40相同的是，所述第二压头50也可针对不同的产品200进行替换，以使得所述第二压头50与所述产品更加适配，从而能够更加稳定的夹住所述产品200。可以理解的是，在其他实施方式中，所述第二安装板23和所述第二压头50也可为一体成型结构。
82.在一实施方式中，所述第二夹紧组件20还包括第二弹性件24，所述第二弹性件24套设于所述第二驱动件21的第二伸缩杆212上，且位于所述第二凹槽151内。所述第二弹性件24的两端分别抵持在所述第二伸缩杆212和所述第二连接块22上。同样的，所述第二弹性件24可避免所述第二驱动件21的推力过大，而导致所述第二压头50在夹紧所述产品200时，夹坏所述产品200。
83.请再参阅图2和图3，所述导向件30包括第一导向件31和第二导向件32。所述第一导向件31设于所述固定板11和所述连接板15之间，所述第二导向件32设于所述第一安装板17和所述第二安装板23之间，以使得所述第一驱动件12在驱动所述连接板15运动的过程中，所述连接板15相对于所述固定板11沿预定方向移动，所述第一安装板17相对于所述第二安装板23沿预定的方向移动。
84.具体的，所述第一导向件31包括第一滑轨311和与所述第一滑轨311相配合的第一滑块312。所述第一滑轨311设于所述固定板11上，所述第一滑块312设于所述连接板15上。所述第一驱动件12驱动所述连接板15运动时，所述连接板15沿着所述第一滑轨311移动。
85.可以理解的是，在其他实施方式中，所述第一滑轨311可设于所述连接板15上，所述第一滑块312可设于所述固定板11上。
86.所述第二导向件32包括第二滑轨321和与所述第二滑轨321相配合的第二滑块
322。所述第二滑轨321设于所述第二安装板23上，所述第二滑块322设于所述第一安装板17上。所述第一驱动件12驱动所述连接板15运动，从而带动所述第一安装板17移动，所述第一安装板17则沿着所述第二滑轨321移动。所述第二驱动件21驱动所述第二安装板23移动时，同样沿着所述第二滑轨321移动。
87.可以理解的是，在其他实施方式中，所述第二滑轨321可设于所述第一安装板17上，所述第二滑块322可设于所述第二安装板23上。
88.请再参阅图2和图3，所述夹爪机构1在夹紧产品200的过程为：
89.所述第一驱动气缸121驱动所述第一伸缩杆122伸长，所述第一伸缩杆122通过所述第一连接块13带动所述连接板15开始往下运动。所述连接板15通过所述固定块16带动所述第一安装板17移动，从而带动所述第一压头40移动。
90.同时，所述第二驱动气缸211驱动所述第二伸缩杆212伸长，所述第二伸缩杆212通过所述第二连接块22带动所述第二安装板23往下运动，从而带动所述第二压头50继续移动。所述伺服机构2带动所述夹爪机构1移动，使得所述产品200位于所述第一压头40和所述第二压头50之间。
91.当所述第一驱动气缸121到达最大行程时，所述夹爪机构1整体停止下降。此时，所述第一压头40压紧所述产品200的上表面。而在夹紧所述产品200的过程中，所述第二驱动气缸211带动所述第二伸缩杆212收缩，所述第二伸缩杆212通过所述第二连接块22带动所述第二安装板23上移，从而带动所述第二压头50往上移动，抵持所述产品200的下表面。
92.所述第一伸缩杆122伸长，所述第二伸缩杆212收缩，使得所述第一压头40和所述第二压头50夹紧所述产品200。所述第一驱动气缸121驱动所述第一伸缩杆122收缩，所述第一伸缩杆122带动所述连接板15往上移动。因所述第一安装板17与所述连接板15连接，所述第二驱动件21设于所述连接板15上，从而使得所述第一压头40和所述第二压头50在夹紧产品200的同时，也随着所述连接板15移动。所述伺服机构2带动所述夹爪机构1移动至待组装产品200的位置，将所述产品200进行组装。
93.请参阅图6，在另一实施方式中，所述组装设备100上设有两所述夹爪机构1。两所述夹爪机构1对称设置，且两所述夹爪机构1的结构大致相同，二者所设置的第一压头40和所述第二压头50可以不同，从而可同时夹取两种不同的产品200。两所述夹爪机构1独立运动互不干涉，极大的提高了组装的效率。
94.两所述夹爪机构1可通过一个安装架60进行固定，且所述安装架60与所述伺服机构2连接，从而将所述夹爪机构1固定在所述伺服机构2上，使得所述伺服机构2带动所述夹爪机构1移动。
95.伺服机构2在机械加工中较为常见，在此，不再对其进行赘述。
96.综上所述，本技术提供夹爪机构1及组装设备100，通过在所述第一夹紧组件10和所述第二夹紧组件20中设置所述导向件，实现了所述第一夹紧组件10和所述第二夹紧组件20之间的z向导正。提高了所述第一夹紧组件10和所述第二夹紧组件20的定位精度，从而提高了所述夹爪机构1在组装产品200时的装夹精度，方便了后续的组装工艺。
97.另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。