一种钢筋网片固定装置、钢筋网笼组装设备及组装方法与流程

1.本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种钢筋网片固定装置、钢筋网笼组装设备及组装方法。


背景技术：

2.蒸压加气轻质混凝土墙板(alc墙板)是一种性能优越的以粉煤灰(或硅砂)、水泥、石灰、铝粉等原料为主材料，经过高压蒸汽养护而成的多气孔、内含增强钢筋的混凝土新型建材。厚度大于或者等于100mm的单块alc墙板中包含一套网笼，一套网笼包含两片网片，两片网片通过塑胶卡扣或者h钢片组装成一套网笼。网片由横筋钢筋和纵筋钢筋遵循国家设计标准和企业设计标准设计焊接加工而成，纵筋钢筋直径一般为5mm，横筋钢筋直径一般为4mm。
3.目前国内外企业生产组装alc墙板的钢筋网笼主要以人力为主、工装为辅的模式生产，即单网片由钢筋成型设备自动化生产，网片与塑料扣卡或h钢片组装成网笼的过程由人工完成。组装过程中，塑胶卡扣或者h钢片先由人工摆放至定位机构上，如塑胶卡扣定位至钢钎上、h钢片定位至工装上，然后人工拿取一边的网片按照塑胶卡扣的分布逐一组装或者按照h钢片的定位工装定位焊接，装完一边后再装另外一边，最后成型为一套网笼。
4.人工组装单套网笼存在生产效率低、人工成本高、质量不稳定、安全隐患高等问题和风险，因此，有必要设计一种实现网笼自动组装成型的设备。


技术实现要素：

5.本发明的一个目的在于：提供一种钢筋网片固定装置、钢筋网笼组装设备及组装方法，能够降低装置的实现成本并有利于缩小装置的体积，进而方便该装置在狭小空间内作业。
6.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
7.一方面，提供一种钢筋网片固定装置，用于固定一对钢筋网片，包括机架和安装于所述机架的手抓机构，所述手抓机构包括：
8.夹持组件，能够夹紧所述钢筋网片的钢筋；
9.第一剪叉与第二剪叉，所述第一剪叉的两个自由末端分别安装有所述夹持组件，所述第二剪叉的两个自由末端分别安装有所述夹持组件，第一剪叉和第二剪叉能够各自带动位于其上的两个所述夹持组件靠近或背离运动；
10.驱动连杆，连接所述第一剪叉和所述第二剪叉，能够带动所述第一剪叉和第二剪叉同步开合。
11.可选的，所述驱动连杆包括传动连杆和剪叉驱动件，所述传动连杆连接所述第一剪叉和所述第二剪叉，所述剪叉驱动件与所述传动连杆连接，能够推动所述传动连杆移动
12.具体地，通过设置一个所述剪叉驱动件同时驱动所述第一剪叉和第二剪叉，一方面能够减少驱动件的数量，降低装置的实现成本并有利于缩小装置的体积，进而方便该装
置在狭小空间内作业；另一方面能够使所述第一剪叉与第二剪叉同步运动，即同步调整位于同一剪叉上的两个所述夹持组件的间距，进而对钢筋网片的不同部位实现同步夹持或松开，提高对钢筋网片夹持和松开的可靠性。
13.可选的，所述手抓机构还包括传动丝杠、第一安装板、第二安装板、第一滑块和第二滑块，所述第一安装板和所述第二安装板沿竖直方向间隔设置于所述机架上，所述传动连杆的一端通过第一滑块与所述第一安装板滑动连接，另一端通过第二滑块与所述第二安装板滑动连接，所述剪叉驱动件安装于所述第一安装板，且所述剪叉驱动件与所述第一滑块通过所述传动丝杠连接。
14.进一步地，所述手抓机构还包括两个丝杠支撑块，所述传动丝杠转动安装于两个所述丝杠支撑块上，所述第一滑块位于两个所述丝杠支撑块之间，且所述第一滑块与所述传动丝杆螺纹连接。
15.进一步地，所述手抓机构还包括第一固定块和第二固定块，所述第一固定块安装于所述第一安装板，所述第二固定块安装于所述第二安装板，所述第一剪叉的中部通过所述第一固定块与所述第一安装板固定连接，所述第二剪叉的中部通过所述第二固定块与所述第二安装板固定连接。所述传动连杆的第一端与所述第一剪叉的一端连接，所述传动连杆的第二端与所述第二剪叉的一端连接，所述第一剪叉的另一端设置有所述夹持组件，所述第二剪叉的另一端设置有所述夹持组件。
16.进一步地，所述手抓机构还包括联轴器，所述剪叉驱动件通过所述联轴器与所述传动丝杠连接。
17.可选的，所述剪叉驱动件是电机。
18.作为一种可选方案，所述夹持组件包括：
19.夹持固定块，固定安装于所述第一剪叉或所述第二剪叉；
20.夹持转动块，所述夹持转动块的第一端与所述夹持固定块的第一端铰接，所述夹持转动块的第二端与所述夹持固定块的第二端之间形成能够对钢筋进行固定的夹持空间；
21.夹持弹性件，一端与所述夹持固定块连接，另一端与所述夹持转动块连接，所述夹持弹性件的两端连接位置之间的距离大于所述夹持弹性件的原长。
22.具体地，通过设置所述夹持弹性件，能够使所述夹持转动块的第二端与所述夹持固定块的第二端形成的夹持空间保持处于夹持状态，进而在无驱动件的前提下实现对钢筋网片的持续夹紧。
23.可选的，所述夹持固定块的另一端与所述夹持转动块的另一端分别设置有弧形限位槽，用于提高对钢筋夹持的可靠性。
24.可选的，所述夹持弹性件是弹簧，所述夹持组件还包括设置于所述夹持固定块上的第一固定轴和设置于夹持转动块上的第二固定轴，所述弹簧的一端与所述第一固定轴连接，另一端与所述第二固定轴连接，且所述弹簧安装于所述第一固定轴与第二固定轴上时具备预拉伸量。这种设置一定预拉伸量的设计能够使所述夹持转动块与所述夹持固定块更加可靠地对钢筋进行夹紧。
25.作为一种可选方案，所述夹持固定块的第二端与安装于同一个剪叉上的另一个所述夹持组件的所述夹持固定块的第二端相互远离；
26.所述夹持转动块的第二端与安装于同一个剪叉上的另一个所述夹持组件的所述
夹持转动块的第二端相互远离。
27.具体地，通过将所述夹持固定块的第二端和所述夹持转动块的第二端设置于外侧，能够从两个钢筋网片之间对两个钢筋网片同时进行固定，即钢筋网片位于所述手抓机构的两侧，进而有利于使该钢筋网片固定装置更加紧凑，以及使该钢筋网片固定装置能够快速插入或离开钢筋网片之间的间隙。
28.作为一种可选方案，所述第一剪叉上的两个所述夹持组件的间距等于所述第二剪叉上的两个所述夹持组件的间距。
29.具体地，这种设计能够使两个钢筋网片沿竖直方向的不同位置的间距相等，有利于提高钢筋网片组装的精度。
30.作为一种可选方案，所述驱动连杆包括传动连杆和剪叉驱动件，所述传动连杆连接所述第一剪叉和所述第二剪叉，所述剪叉驱动件与所述传动连杆连接，能够推动所述传动连杆移动；
31.所述第一剪叉包括两根第一主动杆和两根第一从动杆，两根所述第一主动杆的一端铰接并与所述传动连杆的第一端连接，两根所述第一从动杆的中部铰接于所述机架，两根所述第一主动杆的另一端与两根所述第一从动杆的一端一一对应铰接，两根所述第一从动杆的另一端分别安装有所述夹持组件；
32.第二剪叉包括两根第二主动杆和两根第二从动杆，两根所述第二主动杆的一端铰接并与所述传动连杆的第二端连接，两根所述第二从动杆的中部铰接于所述机架，两根所述第二主动杆的另一端与两根所述第二从动杆的一端一一对应铰接，两根所述第二从动杆的另一端分别安装有所述夹持组件。
33.具体地，上述设计通过将所述传动连杆的直线移动转换为所述夹持组件的间距调节运动，实现对所述夹持组件的间距的自动化调整，进一步地，能够实现所述夹持组件的同步对称运动。
34.可选的，所述第一剪叉还包括第一连接块和第二连接块，两根所述第一主动杆的一端铰接并通过所述第一连接块与所述传动连杆的第一端连接，两根所述第一从动杆的中部铰接并通过所述第二连接块和第一固定块最终与所述机架固定连接。所述第二剪叉还包括第三连接块和第四连接块，两根所述第二主动杆的一端铰接并通过所述第三连接块与所述传动连杆的第二端连接，两根所述第二从动杆的中部铰接并通过所述第四连接块和第二固定块最终与所述机架固定连接。
35.具体地，所述夹持固定块安装于所述第一从动杆或第二从动杆上。
36.作为一种可选方案，所述第一从动杆与所述夹持组件连接的一端设置有第一支撑槽，所述第一支撑槽用于沿竖直方向承托钢筋网片；
37.所述第二从动杆与所述夹持组件连接的一端设置有第二支撑槽，所述第二支撑槽用于沿竖直方向承托钢筋网片。
38.具体地，钢筋网片的质量较大，通过设置所述第一支撑槽和第二支撑槽，能够承载钢筋网片的主要重量，避免所述夹持组件受到的压力过大，进而有效延长所述夹持组件的使用寿命和提高对钢筋网片的夹紧可靠性。
39.可选的，所述第一支撑槽设置于所述第一从动杆远离另一根所述第一从动杆的一侧(即位于所述第一从动杆的外侧)；所述第二支撑槽设置于所述第二从动杆远离另一根所
述第二从动杆的一侧(即位于所述第二从动杆的外侧)。
40.作为一种可选方案，所述驱动连杆包括传动连杆和剪叉驱动件，所述传动连杆连接所述第一剪叉和所述第二剪叉，所述剪叉驱动件与所述传动连杆连接，能够推动所述传动连杆移动；
41.所述手抓机构还包括感应片和三个感应开关，用于识别所述传动连杆的位置，所述感应开关安装于所述机架和所述传动连杆中的其中一者，所述感应片安装于所述机架和所述传动连杆中的另一者，且三个所述感应开关沿所述传动连杆的移动方向间隔分布。
42.具体地，通过设置所述感应开关和感应片，能够对所述传动连杆的位置进行监控，进而实现对所述夹持组件的间距的可靠控制，进一步地，通过设置三个所述感应开关，使其分别对应所述夹持组件的三种不同的工位，进而准确控制三种不同工位下所述夹持组件的间距，提高该固定装置对钢筋网片的夹紧和组装精度。
43.可选的，所述手抓机构还包括固定设置于所述机架的第三安装板，且所述第三安装板位于所述第一连接板与所述第二连接板之间，所述感应开关安装于所述第三安装板，所述感应片固定设置于所述传动连杆的中部。
44.作为一种可选方案，位于同一剪叉上的两个所述夹持组件依据其间距从大至小依次可形成第一工位、第二工位和第三工位，所述第一工位、第二工位、第三工位与三个所述感应开关一一对应。
45.具体地，位于同一剪叉上的两个所述夹持组件依据其间距从大至小依次可形成第一工位、第二工位和第三工位，其中，处于第一工位的两个所述夹持组件的间距大于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距，第一工位为钢筋网片夹紧工位，在第一工位，操作者将钢筋网片固定于所述夹持组件，且该钢筋网片固定装置能够带动钢筋网片以第一工位的姿态向下移动；处于第二工位的两个所述夹持组件的间距等于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距，第二工位为钢筋网片与外部连接结构(例如塑胶卡扣或者h钢片)组装的工位，在第二工位，该钢筋网片固定装置将钢筋网片插入外部的连接结构中实现两个钢筋网片之间的固定；处于第三工位的两个所述夹持组件的间距小于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距，在第二工位与第三工位的切换过程中，所述夹持组件与钢筋网片脱离。
46.作为一种可选方案，所述手抓机构的数量为两个以上，所述手抓机构沿所述第一剪叉的中心与所述第二剪叉的中心的连线的垂直方向间隔分布。
47.具体地，所述手抓机构的分布方向与所述第一剪叉、第二剪叉的分布方向垂直，使该固定装置能够从两个不同方向的多个部位对钢筋网片进行固定，进而提高对钢筋网片固定的可靠性。进一步地，所述手抓机构的数量依据钢筋网片的长度进行选择。
48.可选的，全部所述手抓机构安装于同一个所述机架上。
49.另一方面，提供一种钢筋网笼组装设备，包括组装机座和上述的钢筋网片固定装置，所述机架与所述组装机座滑动连接，所述组装机座上设置有用于固定网片连接结构的定位治具。
50.具体地，通过设置与所述组装机座滑动连接的所述机架，使所述手抓机构能够跟随所述机架滑动至与所述定位治具对应的位置，进一步在所述夹持组件的间距调节到位后，沿竖直方向插入所述网片连接结构，实现钢筋网片与网片连接结构的自动化组装。
51.可选的，所述机架相对所述组装机座沿竖直方向滑动设置，以及沿水平方向滑动
设置。
52.具体地，位于同一剪叉上的两个所述夹持组件依据其间距从大至小依次可形成第一工位、第二工位和第三工位，所述第一工位、第二工位、第三工位与三个所述感应开关一一对应，处于所述第一工位的两个所述夹持组件的间距大于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距，所述第一工位用于将钢筋网片固定于所述夹持组件，且通过所述机架相对所述组装机座沿竖直方向移动，所述钢筋网片固定装置能够带动所述钢筋网片以第一工位的姿态向下移动并到达组装位置；处于所述第二工位的两个所述夹持组件的间距等于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距，所述第二工位用于供钢筋网片与外部连接结构组装；处于所述第三工位的两个所述夹持组件的间距小于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距，在所述第二工位切换为所述第三工位的过程中，所述夹持组件与钢筋网片脱离。
53.又一方面，提供一种钢筋网笼组装方法，包括以下步骤：
54.将一组网片连接结构间隔安装于组装机座上；
55.将两个钢筋网片安装于钢筋网片固定装置的两侧；
56.所述钢筋网片固定装置调整两个钢筋网片的间距，使间距大于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距；
57.驱动所述钢筋网片固定装置向下移动，使两个所述钢筋网片分别位于所述网片连接结构的两侧；
58.所述钢筋网片固定装置驱动两个所述钢筋网片相互靠近，直至两个钢筋网片分别抵接于所述网片连接结构的两侧；
59.所述钢筋网片固定装置的夹持组件继续相互靠近，直至所述夹持组件与钢筋网片脱离，使所述钢筋网片卡在所述网片连接结构中，形成钢筋网笼。
60.作为可选方案，在步骤：所述钢筋网片固定装置的夹持组件继续相互靠近，使所述夹持组件与钢筋网片脱离之后，还包括以下步骤：
61.保持所述夹持组件的间距不变，且间距小于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距；
62.驱动所述钢筋网片固定装置向上移动，直至所述夹持组件高于所述钢筋网片的顶部；
63.取出所述钢筋网笼。
64.作为可选方案，在步骤：所述钢筋网片固定装置驱动两个所述钢筋网片相互靠近，直至两个钢筋网片分别抵接于所述网片连接结构的两侧之后，还包括以下步骤：
65.驱动所述钢筋网片固定装置向下移动，使两个所述钢筋网片分别卡在所述网片连接结构中。
66.本发明的有益效果为：提供一种钢筋网片固定装置、钢筋网笼组装设备及组装方法，通过设置一个所述驱动连杆同时驱动所述第一剪叉和第二剪叉，一方面能够减少驱动件的数量，降低装置的实现成本并有利于缩小装置的体积，进而方便该装置在狭小空间内作业；另一方面能够使所述第一剪叉与第二剪叉同步运动，即同步调整位于同一剪叉上的两个所述夹持组件的间距，进而对钢筋网片的不同部位实现同步夹持或松开，提高对钢筋网片夹持和松开的可靠性。
可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
90.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
91.实施例一：
92.钢筋网笼包括两个钢筋网片300与若干网片连接结构400(如塑料扣卡或h钢片)，网片连接结构400将两个钢筋网片300固定连接成一个整体，如图1所示。
93.一方面，提供一种钢筋网片固定装置，用于固定一对钢筋网片，如图2和图3所示，包括机架200和安装于机架200的手抓机构100，手抓机构100包括夹持组件10、第一剪叉20、第二剪叉30和驱动连杆，夹持组件10能够夹紧钢筋网片的钢筋；第一剪叉20的两个自由末端分别安装有夹持组件10，第二剪叉30的两个自由末端分别安装有夹持组件10，第一剪叉20和第二剪叉30能够各自带动位于其上的两个夹持组件10靠近或背离运动；驱动连杆连接第一剪叉20和第二剪叉30，能够带动第一剪叉20和第二剪叉30同步开合。具体地，通过设置一个驱动连杆同时驱动第一剪叉20和第二剪叉30，一方面能够减少驱动件的数量，降低装置的实现成本并有利于缩小装置的体积，进而方便该装置在狭小空间内作业；另一方面能够使第一剪叉20与第二剪叉30同步运动，即同步调整位于同一剪叉上的两个夹持组件10的间距，进而对钢筋网片300的不同部位实现同步夹持或松开，提高对钢筋网片300夹持和松开的可靠性。
94.可选的，驱动连杆包括传动连杆40和剪叉驱动件51，传动连杆40连接第一剪叉20和第二剪叉30，剪叉驱动件51与传动连杆40连接，能够推动传动连杆40移动。
95.可选的，如图4和图5所示，该手抓机构100还包括传动丝杠52、第一安装板61、第二安装板62、第一滑块71和第二滑块72，第一安装板61和第二安装板62沿竖直方向间隔设置于机架200上，传动连杆40的一端通过第一滑块71与第一安装板61滑动连接，另一端通过第二滑块72与第二安装板62滑动连接，剪叉驱动件51安装于第一安装板61，且剪叉驱动件51与第一滑块71通过传动丝杠52连接。
96.进一步地，该手抓机构100还包括两个丝杠支撑块73，传动丝杠52转动安装于两个丝杠支撑块73上，第一滑块71位于两个丝杠支撑块73之间，且第一滑块71与传动丝杆螺纹连接。
97.进一步地，该手抓机构100还包括第一固定块74和第二固定块75，第一固定块74安装于第一安装板61，第二固定块75安装于第二安装板62，第一剪叉20的中部通过第一固定块74与第一安装板61固定连接，第二剪叉30的中部通过第二固定块75与第二安装板62固定连接。传动连杆40的第一端与第一剪叉20的一端连接，传动连杆40的第二端与第二剪叉30的一端连接，第一剪叉20的另一端设置有夹持组件10，第二剪叉30的另一端设置有夹持组件10。
98.进一步地，该手抓机构100还包括联轴器80，剪叉驱动件51通过联轴器80与传动丝杠52连接。
99.可选的，剪叉驱动件51是电机。
100.于本实施例中，如图6的图7所示，夹持组件10包括夹持固定块11、夹持转动块12和夹持弹性件13，夹持固定块11固定安装于第一剪叉20或第二剪叉30；夹持转动块12的第一端与夹持固定块11的第一端铰接，夹持转动块12的第二端与夹持固定块11的第二端之间形成能够对钢筋进行固定的夹持空间；夹持弹性件13的一端与夹持固定块11连接，另一端与夹持转动块12连接，夹持弹性件13的两端连接位置之间的距离大于夹持弹性件13的原长。具体地，通过设置夹持弹性件13，能够使夹持转动块12的第二端与夹持固定块11的第二端形成的夹持空间保持处于夹持状态，进而在无驱动件的前提下实现对钢筋网片300的持续夹紧。
101.可选的，夹持固定块11的另一端与夹持转动块12的另一端分别设置有弧形限位槽14，用于提高对钢筋夹持的可靠性。
102.可选的，夹持弹性件13是弹簧，夹持组件10还包括设置于夹持固定块11上的第一固定轴15和设置于夹持转动块12上的第二固定轴16，弹簧的一端与第一固定轴15连接，另一端与第二固定轴16连接，且弹簧安装于第一固定轴15与第二固定轴16上时具备预拉伸量。这种设置一定预拉伸量的设计能够使夹持转动块12与夹持固定块11更加可靠地对钢筋进行夹紧。
103.具体地，夹持组件10夹紧钢筋网片300的动态过程如图8(图8a、8b和8c)所示，钢筋网片300中的横筋与弧形限位槽14相互靠近，首先横筋会与弧形限位槽14的槽口抵接，即横筋与夹持固定块11的第二端的下沿、夹持转动块12的第二端的上沿同时抵接，如图8a所示；然后钢筋网片300继续向弧形限位槽14内移动，横筋将会挤压并推动夹持转动块12相对夹持固定块11转动，使弧形限位槽14的槽口张开，如图8b所示；最后然后钢筋网片300继续向弧形限位槽14内移动，横筋完全进入弧形限位槽14内，夹持转动块12反方向转动使弧形限位槽14的槽口缩小，进而实现对横筋的限位，如图8c所示。
104.于本实施例中，夹持固定块11的第二端与安装于同一个剪叉上的另一个夹持组件10的夹持固定块11的第二端相互远离；夹持转动块12的第二端与安装于同一个剪叉上的另一个夹持组件10的夹持转动块12的第二端相互远离。具体地，通过将夹持固定块11的第二端和夹持转动块12的第二端设置于外侧，能够从两个钢筋网片300之间对两个钢筋网片300同时进行固定，即钢筋网片300位于手抓机构100的两侧，进而有利于使该钢筋网片300固定装置更加紧凑，以及使该钢筋网片固定装置能够快速插入或离开钢筋网片300之间的间隙。
105.可选的，第一剪叉20上的两个夹持组件10的间距等于第二剪叉30上的两个夹持组件10的间距。具体地，这种设计能够使两个钢筋网片300沿竖直方向的不同位置的间距相等，有利于提高钢筋网片300组装的精度。
106.于本实施例中，如图4至图6所示，第一剪叉20包括两根第一主动杆21和两根第一从动杆22，两根第一主动杆21的一端铰接并与传动连杆40的第一端连接，两根第一从动杆22的中部铰接于机架200，两根第一主动杆21的另一端与两根第一从动杆22的一端一一对应铰接，两根第一从动杆22的另一端分别安装有夹持组件10；第二剪叉30包括两根第二主动杆31和两根第二从动杆32，两根第二主动杆31的一端铰接并与传动连杆40的第二端连接，两根第二从动杆32的中部铰接于机架200，两根第二主动杆31的另一端与两根第二从动杆32的一端一一对应铰接，两根第二从动杆32的另一端分别安装有夹持组件10。具体地，上述设计通过将传动连杆40的直线移动转换为夹持组件10的间距调节运动，实现对夹持组件
10的间距的自动化调整，进一步地，能够实现夹持组件10的同步对称运动。
107.可选的，第一剪叉20还包括第一连接块23和第二连接块24，两根第一主动杆21的一端铰接并通过第一连接块23与传动连杆40的第一端连接，两根第一从动杆22的中部铰接并通过第二连接块24和第一固定块74最终与机架200固定连接。第二剪叉30还包括第三连接块33和第四连接块34，两根第二主动杆31的一端铰接并通过第三连接块33与传动连杆40的第二端连接，两根第二从动杆32的中部铰接并通过第四连接块34和第二固定块75最终与机架200固定连接。
108.具体地，夹持固定块11安装于第一从动杆22或第二从动杆32上。
109.于本实施例中，第一从动杆22与夹持组件10连接的一端设置有第一支撑槽25，第一支撑槽25用于沿竖直方向承托钢筋网片300；第二从动杆32与夹持组件10连接的一端设置有第二支撑槽35，第二支撑槽35用于沿竖直方向承托钢筋网片300。具体地，钢筋网片300的质量较大，通过设置第一支撑槽25和第二支撑槽35，能够承载钢筋网片300的主要重量，避免夹持组件10受到的压力过大，进而有效延长夹持组件10的使用寿命和提高对钢筋网片300的夹紧可靠性。
110.可选的，第一支撑槽25设置于第一从动杆22远离另一根第一从动杆22的一侧(即位于第一从动杆22的外侧)；第二支撑槽35设置于第二从动杆32远离另一根第二从动杆32的一侧(即位于第二从动杆32的外侧)。
111.于本实施例中，手抓机构100还包括感应片91和三个感应开关92，用于识别传动连杆40的位置，感应开关92安装于机架200和传动连杆40中的其中一者，感应片91安装于机架200和传动连杆40中的另一者，且三个感应开关92沿传动连杆40的移动方向间隔分布。具体地，通过设置感应开关92和感应片91，能够对传动连杆40的位置进行监控，进而实现对夹持组件10的间距的可靠控制，进一步地，通过设置三个感应开关92，使其分别对应夹持组件10的三种不同的工位，进而准确控制三种不同工位下夹持组件10的间距，提高该固定装置对钢筋网片300的夹紧和组装精度。
112.可选的，手抓机构100还包括固定设置于机架200的第三安装板63，且第三安装板63位于第一连接板与第二连接板之间，感应开关92安装于第三安装板63，感应片91固定设置于传动连杆40的中部。
113.于本实施例中，位于同一剪叉上的两个夹持组件10依据其间距从大至小依次可形成第一工位、第二工位和第三工位，第一工位、第二工位、第三工位与三个感应开关92一一对应，其中，处于第一工位的两个夹持组件10的间距大于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，如图9和图10所示，第一工位为钢筋网片300夹紧工位，在第一工位，操作者将钢筋网片300固定于夹持组件10，且该钢筋网片固定装置能够带动钢筋网片300以第一工位的姿态向下移动；处于第二工位的两个夹持组件10的间距等于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，如图11和图12所示，第二工位用于供钢筋网片300与外部连接结构组装；处于第三工位的两个夹持组件10的间距小于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，如图13和图14所示，在第二工位切换为第三工位的过程中，夹持组件10与钢筋网片300脱离。具体地，位于同一剪叉上的两个夹持组件10依据其间距从大至小依次可形成第一工位、第二工位和第三工位，其中，处于第一工位的两个夹持组件10的间距大于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，第一工位为钢筋网片300夹紧工位，在第一工位，
操作者将钢筋网片300固定于夹持组件10，且该钢筋网片固定装置能够带动钢筋网片300以第一工位的姿态向下移动；处于第二工位的两个夹持组件10的间距等于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，第二工位为钢筋网片300与外部连接结构(例如塑胶卡扣或者h钢片)组装的工位，在第二工位，该钢筋网片固定装置将钢筋网片300插入外部的连接结构中实现两个钢筋网片300之间的固定；处于第三工位的两个夹持组件10的间距小于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，在第二工位与第三工位的切换过程中，夹持组件10与钢筋网片300脱离。
114.于本实施例中，如图2所示，手抓机构100的数量为两个以上，手抓机构100沿第一剪叉20的中心与第二剪叉30的中心的连线的垂直方向间隔分布。具体地，手抓机构100的分布方向与第一剪叉20、第二剪叉30的分布方向垂直，使该固定装置能够从两个不同方向的多个部位对钢筋网片300进行固定，进而提高对钢筋网片300固定的可靠性。进一步地，手抓机构100的数量依据钢筋网片300的长度进行选择。
115.可选的，全部手抓机构100安装于同一个机架200上。
116.另一方面，提供一种钢筋网笼组装设备，包括组装机座和上述的钢筋网片固定装置，机架200与组装机座滑动连接，组装机座上设置有用于固定网片连接结构400的定位治具。具体地，通过设置与组装机座滑动连接的机架200，使手抓机构100能够跟随机架200滑动至与定位治具对应的位置，进一步在夹持组件10的间距调节到位后，沿竖直方向插入网片连接结构400，实现钢筋网片300与网片连接结构400的自动化组装。
117.可选的，机架200相对组装机座沿竖直方向滑动设置，以及沿水平方向滑动设置。
118.具体地，位于同一剪叉上的两个夹持组件10依据其间距从大至小依次可形成第一工位、第二工位和第三工位，第一工位、第二工位、第三工位与三个感应开关一一对应，处于第一工位的两个夹持组件10的间距大于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，第一工位用于将钢筋网片300固定于夹持组件10，且通过机架200相对组装机座沿竖直方向移动，钢筋网片固定装置能够带动钢筋网片300以第一工位的姿态向下移动并到达组装位置；处于第二工位的两个夹持组件10的间距等于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，第二工位用于供钢筋网片300与外部连接结构组装；处于第三工位的两个夹持组件10的间距小于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片300的间距，在第二工位切换为第三工位的过程中，夹持组件10与钢筋网片300脱离。
119.实施例二：
120.一种钢筋网笼组装方法，包括以下步骤：
121.将一组网片连接结构间隔安装于组装机座上；
122.将两个钢筋网片安装于钢筋网片固定装置的两侧；
123.钢筋网片固定装置调整两个钢筋网片的间距，使间距大于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距；
124.驱动钢筋网片固定装置向下移动，使两个钢筋网片分别位于网片连接结构的两侧；
125.钢筋网片固定装置驱动两个钢筋网片相互靠近，直至两个钢筋网片分别抵接于网片连接结构的两侧；
126.钢筋网片固定装置的夹持组件继续相互靠近，直至夹持组件与钢筋网片脱离，使
钢筋网片卡在网片连接结构中，形成钢筋网笼。
127.具体地，通过上述步骤能够实现两钢筋网片同步与多个网片连接结构的自动化组装，能够提高钢筋网笼的组装效率和节省人力。
128.可选的，在步骤：钢筋网片固定装置的夹持组件继续相互靠近，使夹持组件与钢筋网片脱离之后，还包括以下步骤：
129.保持夹持组件的间距不变，且间距小于钢筋网笼实际成型所需要的钢筋网片的间距；
130.驱动钢筋网片固定装置向上移动，直至夹持组件高于钢筋网片的顶部；
131.取出钢筋网笼。
132.具体地，通过上述步骤能够使钢筋网片固定装置快速可靠地与制成的钢筋网笼分离，以便开展下一个钢筋网笼的组装，有效提高整体的作业效率。
133.可选的，在步骤：钢筋网片固定装置驱动两个钢筋网片相互靠近，直至两个钢筋网片分别抵接于网片连接结构的两侧之后，还包括以下步骤：
134.驱动钢筋网片固定装置向下移动，使两个钢筋网片分别卡在网片连接结构中。
135.具体地，虽然钢筋网片依靠自重能够自动进入网片连接结构内，但上述步骤通过驱动钢筋网片固定装置向下移动，能够更加可靠地保证钢筋网片与网片连接结构卡接到位，进而提高组装的可靠性。
136.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
137.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
138.此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。