一种高精度热锻机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种高精度热锻机械臂。


背景技术：

2.热锻加工生产线为了减少工人的劳动强度，避免接触高温与锻打危险区域，因此设计出了一种自动化生产线，该生产线主要通过工业机器人对毛胚与成品件进行抓取，大概流程就是机器人取料，经锻打机床加工，然后通过机器人机械手放料到料框内部存储。
3.在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：
4.(1)传统的高精度热锻机械臂机械手臂不具有延伸性，稳定性不好，适用性较差；
5.(2)传统的高精度热锻机械臂不便于对毛胚与成品件进行抓取，使用起来非常不便；
6.(3)传统的高精度热锻机械臂取料后不便于移动，而且该机械臂安装起来较为麻烦，不能满足使用的需要。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的在于提供一种高精度热锻机械臂，以解决上述背景技术中提出不具有延伸性，稳定性不好，适用性较差的问题。
8.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高精度热锻机械臂，包括支撑柱和横臂，所述支撑柱顶端的一侧固定连接有横臂，所述横臂一侧设置有延伸杆，所述延伸杆顶端的一侧固定连接有电动气缸，所述电动气缸的底端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底端设置有抓取机构，所述支撑柱的底端设置有移动机构，所述移动机构的底端设置有安装座，所述支撑柱和横臂之间设置有稳定调节结构；
9.所述稳定调节结构包括滑动钢套，所述滑动钢套设置在支撑柱的外部，所述支撑柱的内部均匀设置有预留孔，所述滑动钢套和预留孔之间设置有固定螺栓，所述横臂的内部设置有内腔，所述延伸杆的一侧固定连接有滑动块，所述固定螺栓的一侧与延伸杆的底端之间活动铰接有稳定杆。
10.优选的，所述延伸杆的一侧贯穿至内腔的内部，所述内腔和滑动块之间构成滑动连接。
11.优选的，所述抓取机构由壳体、螺杆、联动块、伺服电机、滑动槽、抓取臂、支杆、机械爪和高温防护层组成，所述壳体固定连接在伸缩杆的底端，所述壳体的内部活动连接有螺杆，所述螺杆外部的两侧均设置有联动块，所述螺杆的一侧固定连接有伺服电机，所述壳体底端的两侧均设置有滑动槽，所述联动块的底端活动铰接有抓取臂，所述抓取臂的两侧之间活动铰接有支杆，所述抓取臂的底端固定连接有机械爪，所述机械爪的一侧设置有高温防护层。
12.优选的，所述联动块的底端贯穿至滑动槽的内部并延伸至滑动槽的底端，所述抓
取臂关于壳体的垂直中心呈对称分布。
13.优选的，所述螺杆外部的两侧设置有方向相反的外螺纹，所述联动块的内部设置有与外螺纹相互配合的内螺纹，所述螺杆和联动块之间构成螺纹连接。
14.优选的，所述移动机构由驱动电机、转轴、驱动块和外箱体组成，所述驱动块固定连接在安装座的顶端，所述驱动块的内部活动连接有转轴，所述转轴的外部设置有外箱体，所述转轴的一侧设置有驱动电机。
15.优选的，所述外箱体的顶端贯穿驱动块的内部并与支撑柱的底端固定连接。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该高精度热锻机械臂不仅实现了具有延伸性，稳定性较好，适用性较强，实现了便于对毛胚与成品件进行抓取，使用起来非常方便，而且实现了便于移动，而且该机械臂安装起来较为简单，能满足使用的需要；
17.(1)通过设置有稳定调节结构，滑动钢套设置在支撑柱的外部，支撑柱的内部均匀设置有预留孔，滑动钢套和预留孔之间设置有固定螺栓，横臂的内部设置有内腔，延伸杆的一侧固定连接有滑动块，固定螺栓的一侧与延伸杆的底端之间活动铰接有稳定杆，在使用时，通过支撑柱、稳定杆和横臂三者之间构成三角形结构可以大大增强该机械臂的稳定性，在需要根据使用的需求调整该机械臂的横向长度时，拧下固定螺栓，使滑动钢套在支撑柱的外部向上滑动，此时稳定杆会将延伸杆从内腔的内部顶出一定的长度，至合适位置后，再将固定螺栓拧入对应位置处的预留孔内部，实现固定，这样就实现了既能增加该机械臂的稳定性又能使该机械臂具有伸展性，大大增强了该机械臂的适用性；
18.(2)通过设置有壳体、螺杆、联动块、伺服电机、滑动槽、抓取臂、支杆、机械爪和高温防护层，在使用时，启动电动气缸，电动气缸通过伸缩杆带动抓取机构移动至毛胚或者成品件的上方后，启动伺服电机，伺服电机带动螺杆转动，螺杆带动联动块对向运动，从而使抓取臂的底端在支杆的作用下张开，使机械爪张开，然后再使伺服电机反向转动，此时螺杆带动联动块相向运动，此时抓取臂的底端在支杆的作用下合拢，机械爪对毛胚与成品件进行抓取，高温防护层可以防止热传导造成机械臂由于温度过高发生损坏，这样就完成了一次抓取，使用起来非常方便；
19.(3)通过设置有驱动电机、转轴、驱动块和外箱体，在使用时，对毛胚与成品件抓取完成后，启动驱动电机，驱动电机带动转轴转动，转轴驱动外箱体移动，从而使外箱体带动支撑柱进行移动，同时安装座可以便于该机械臂的安装固定，操作简单，能满足使用的需要。
附图说明
20.图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；
21.图2为本实用新型的抓取机构正视局部剖面放大结构示意图；
22.图3为本实用新型的移动机构侧视局部剖面结构示意图；
23.图4为本实用新型的横臂正视局部剖面放大结构示意图。
24.图中：1、支撑柱；2、固定螺栓；3、滑动钢套；4、稳定杆；5、预留孔；6、横臂；7、内腔；8、延伸杆；9、电动气缸；10、伸缩杆；11、抓取机构；1101、壳体；1102、螺杆；1103、联动块；1104、伺服电机；1105、滑动槽；1106、抓取臂；1107、支杆；1108、机械爪；1109、高温防护层；12、安装座；13、移动机构；1301、驱动电机；1302、转轴；1303、驱动块；1304、外箱体；14、滑动
块。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.实施例1：请参阅图1
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4，一种高精度热锻机械臂，包括支撑柱1和横臂6，支撑柱1顶端的一侧固定连接有横臂6，横臂6一侧设置有延伸杆8，延伸杆8顶端的一侧固定连接有电动气缸9，电动气缸9的型号可为qgb200，电动气缸9的底端固定连接有伸缩杆10，伸缩杆10的底端设置有抓取机构11，支撑柱1的底端设置有移动机构13，移动机构13的底端设置有安装座12，支撑柱1和横臂6之间设置有稳定调节结构；
27.请参阅图1
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4，一种高精度热锻机械臂还包括稳定调节结构，稳定调节结构包括滑动钢套3，滑动钢套3设置在支撑柱1的外部，支撑柱1的内部均匀设置有预留孔5，滑动钢套3和预留孔5之间设置有固定螺栓2，横臂6的内部设置有内腔7，延伸杆8的一侧固定连接有滑动块14，固定螺栓2的一侧与延伸杆8的底端之间活动铰接有稳定杆4；
28.延伸杆8的一侧贯穿至内腔7的内部，内腔7和滑动块14之间构成滑动连接；
29.具体地，如图1和图4所示，通过支撑柱1、稳定杆4和横臂6三者之间构成三角形结构可以大大增强该机械臂的稳定性，在需要根据使用的需求调整该机械臂的横向长度时，拧下固定螺栓2，使滑动钢套3在支撑柱1的外部向上滑动，此时稳定杆4会将延伸杆8从内腔7的内部顶出一定的长度，至合适位置后，再将固定螺栓2拧入对应位置处的预留孔5内部，实现固定，这样就实现了既能增加该机械臂的稳定性又能使该机械臂具有伸展性，大大增强了该机械臂的适用性。
30.实施例2：抓取机构11由壳体1101、螺杆1102、联动块1103、伺服电机1104、滑动槽1105、抓取臂1106、支杆1107、机械爪1108和高温防护层1109组成，壳体1101固定连接在伸缩杆10的底端，壳体1101的内部活动连接有螺杆1102，螺杆1102外部的两侧均设置有联动块1103，螺杆1102的一侧固定连接有伺服电机1104，伺服电机1104的型号可为asd
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a2，壳体1101底端的两侧均设置有滑动槽1105，联动块1103的底端活动铰接有抓取臂1106，抓取臂1106的两侧之间活动铰接有支杆1107，抓取臂1106的底端固定连接有机械爪1108，机械爪1108的一侧设置有高温防护层1109；
31.联动块1103的底端贯穿至滑动槽1105的内部并延伸至滑动槽1105的底端，抓取臂1106关于壳体1101的垂直中心呈对称分布；
32.螺杆1102外部的两侧设置有方向相反的外螺纹，联动块1103的内部设置有与外螺纹相互配合的内螺纹，螺杆1102和联动块1103之间构成螺纹连接；
33.具体地，如图1和图2所示，启动电动气缸9，电动气缸9通过伸缩杆10带动抓取机构11移动至毛胚或者成品件的上方后，启动伺服电机1104，伺服电机1104带动螺杆1102转动，螺杆1102带动联动块1103对向运动，从而使抓取臂1106的底端在支杆1107的作用下张开，使机械爪1108张开，然后再使伺服电机1104反向转动，此时螺杆1102带动联动块1103相向运动，此时抓取臂1106的底端在支杆1107的作用下合拢，机械爪1108对毛胚与成品件进行
抓取，高温防护层1109可以防止热传导造成机械臂由于温度过高发生损坏，这样就完成了一次抓取，使用起来非常方便。
34.实施例3：移动机构13由驱动电机1301、转轴1302、驱动块1303和外箱体1304组成，驱动块1303固定连接在安装座12的顶端，驱动块1303的内部活动连接有转轴1302，转轴1302的外部设置有外箱体1304，转轴1302的一侧设置有驱动电机1301，驱动电机1301的型号可为y90s
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2；
35.外箱体1304的顶端贯穿驱动块1303的内部并与支撑柱1的底端固定连接；
36.具体地，如图1和图3所示，对毛胚与成品件抓取完成后，启动驱动电机1301，驱动电机1301带动转轴1302转动，转轴1302驱动外箱体1304移动，从而使外箱体1304带动支撑柱1进行移动，同时安装座12可以便于该机械臂的安装固定，操作简单，能满足使用的需要。
37.工作原理：本实用新型在使用时，首先，通过支撑柱1、稳定杆4和横臂6三者之间构成三角形结构可以大大增强该机械臂的稳定性，在需要根据使用的需求调整该机械臂的横向长度时，拧下固定螺栓2，使滑动钢套3在支撑柱1的外部向上滑动，此时稳定杆4会将延伸杆8从内腔7的内部顶出一定的长度，至合适位置后，再将固定螺栓2拧入对应位置处的预留孔5内部，实现固定，这样就实现了既能增加该机械臂的稳定性又能使该机械臂具有伸展性，大大增强了该机械臂的适用性。
38.之后，启动电动气缸9，电动气缸9通过伸缩杆10带动抓取机构11移动至毛胚或者成品件的上方后，启动伺服电机1104，伺服电机1104带动螺杆1102转动，螺杆1102带动联动块1103对向运动，从而使抓取臂1106的底端在支杆1107的作用下张开，使机械爪1108张开，然后再使伺服电机1104反向转动，此时螺杆1102带动联动块1103相向运动，此时抓取臂1106的底端在支杆1107的作用下合拢，机械爪1108对毛胚与成品件进行抓取，高温防护层1109可以防止热传导造成机械臂由于温度过高发生损坏，这样就完成了一次抓取，使用起来非常方便。
39.最后，对毛胚与成品件抓取完成后，启动驱动电机1301，驱动电机1301带动转轴1302转动，转轴1302驱动外箱体1304移动，从而使外箱体1304带动支撑柱1进行移动，同时安装座12可以便于该机械臂的安装固定，操作简单，能满足使用的需要。
40.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。