工件输送工具、热压装置、工件输送方法及热压方法与流程

1.本公开涉及工件输送工具、热压装置、工件输送方法及热压方法。


背景技术：

2.以往，已知有用叉状的输送工具将工件捞起而输送的输送装置(例如，参照日本特开2017－47490号公报及日本特开2017－074643号公报)。该输送装置，由于在用输送工具将工件捞起而支承的构造上，工件有可能在水平方向上移动，有难以提高输送速度的问题。
3.作为容易提高输送速度的输送装置，可以举出以下的有关第一至第五例示的输送装置。有关第一例示的输送装置是用一对臂把持工件并输送的输送装置(例如日本特开昭62－152688号公报)。有关第二例示的输送装置是用吸附部吸附工件并输送的输送装置(例如日本特开平10－249771号公报)。有关第三例示的输送装置是用多个爪将工件上下抓住而输送的输送装置(例如日本特开2003－159686号公报)。有关第四例示的输送装置是将工件载置到设置于一对开闭式的臂上的一对爪上而输送的输送装置(例如日本特开2017－185592号公报)。有关第五例示的输送装置是通过设置在一对开闭式的臂上的多个爪抓住工件而输送的输送装置(例如日本特表2019－514692号公报)。


技术实现要素：

4.发明要解决的课题
5.但是，有关上述的第一至第五例示的输送装置，能够保持的工件的形状被限制。
6.本公开的目的是提供一种能够保持不同形状的工件、并且能够提高输送速度的工件输送工具、热压装置、工件输送方法及热压方法。
7.用来解决课题的手段
8.根据本公开的第一方式，提供一种工件输送工具，具有：一对臂；开闭机构，将上述一对臂在水平方向上开闭；一对第一载置面，被设置于上述一对臂，载置第一工件；以及一对第二载置面，被设置于上述一对臂，载置第二工件。
9.也可以是，上述工件输送工具具有：一对第一爪，设置于上述一对臂；以及一对第二爪，设置于上述一对臂；上述一对第一爪具有上述一对第一载置面；上述一对第二爪具有上述一对第二载置面。
10.也可以是，上述一对第一爪及上述一对第二爪朝向在上述一对臂的闭状态下在水平方向上对置的上述一对臂的相互对置的一侧延伸。
11.也可以是，上述一对第一爪被设置在上述一对臂的前端部与基端部之间；上述一对第二爪被设置在上述一对臂的前端部。
12.也可以是，上述一对第一爪各自的长度与上述一对第二爪各自的长度不同。
13.也可以是，上述开闭机构具有旋转轴，该旋转轴将上述一对臂支承为能够摆动。
14.也可以是，上述开闭机构将上述一对臂可开闭地支承，以使上述一对臂能够成为分别在铅直方向上延伸并相互在水平方向上对置的闭状态、和分别在水平方向上延伸的开
状态。
15.也可以是，上述开闭机构具有伸缩机构，该伸缩机构将上述一对臂支承为能够沿水平方向滑动。
16.根据本公开的第二方式，提供一种热压装置，具备：上述工件输送工具；加热炉；输送工作台，与上述加热炉连接；第一压力机，将上述第一工件热压成形而形成上述第二工件；第二压力机，将上述第二工件热压成形；机械手，使上述工件输送工具移动；以及控制器，控制上述开闭机构及上述机械手。
17.也可以是，上述控制器控制上述机械手，以使上述第一工件被从上述输送工作台向上述压力机输送时的上述第一工件的第一高度、和上述第二工件别从上述压力机向上述输送工作台输送时的上述第二工件的第二高度相同。
18.也可以是，上述控制器控制上述机械手，以使上述第一工件被从上述输送工作台向上述第一压力机输送时的上述第一工件的第一高度、和上述第二工件被从上述第一压力机向上述输送工作台输送时的上述第二工件的第二高度相同。
19.也可以是，上述控制器控制上述机械手，以使得在上述工件输送工具移动而上述第一工件被从上述输送工作台向上述第一压力机输送的情况、上述工件输送工具移动而上述第二工件被从上述第一压力机向上述输送工作台输送的情况、以及上述工件输送工具移动而上述第二工件被从上述输送工作台向上述第二压力机输送的情况下，上述工件输送工具沿着处于闭状态的上述一对臂对置的方向移动。
20.也可以是，上述第一压力机及上述第二压力机具备作为冲头金属模的下金属模；上述下金属模具备基部和从基部的上表面突出到上侧的冲头部；从上述基部的上表面到上述冲头部的顶面的高度方向的尺寸比上述第一载置面与上述第二载置面之间的尺寸小。
21.也可以是，上述输送工作台具备多个输送辊；上述臂的宽度比上述输送辊的间隔窄。
22.也可以是，上述输送工作台具备顶板面和形成于上述顶板面的槽；上述臂的宽度比上述槽的宽度窄。
23.根据本公开的第三方式，提供一种工件输送方法，使用上述工件输送工具；具备：第一输送工序，闭合上述一对臂，成为在上述一对第一载置面载置了上述第一工件的状态，使上述工件输送工具移动而输送上述第一工件；以及第二输送工序，闭合上述一对臂，成为在上述一对第二载置面载置了上述第二工件的状态，使上述工件输送工具移动而输送上述第二工件。
24.根据本公开的第四方式，提供一种热压方法，使用上述热压装置；具备：加热前输送工序，闭合上述一对臂，成为在上述一对第一载置面载置了作为上述第一工件的坯料的状态，使上述工件输送工具移动到上述输送工作台的上方，打开上述一对臂，将上述坯料载置到上述输送工作台上；第一加热工序，使载置在上述输送工作台上的上述坯料移动到上述加热炉内，在将上述坯料在上述加热炉内加热之后，使上述坯料从上述加热炉内移动到上述输送工作台上；第一加热后输送工序，闭合上述一对臂，成为在上述一对第一载置面载置了上述坯料的状态，使上述工件输送工具移动到上述第一压力机的下金属模的上方，打开上述一对臂，将上述坯料设置到上述第一压力机的下金属模；第一压力工序，由上述第一压力机的下金属模和上金属模将上述坯料热压成形而从上述坯料形成作为上述第二工件
的一次成形品；第一压力后输送工序，闭合上述一对臂，成为在上述一对第二载置面载置了上述一次成形品的状态，使上述工件输送工具移动到上述输送工作台的上方，打开上述一对臂，将上述一次成形品载置到上述输送工作台上；第二加热工序，使载置在上述输送工作台上的上述一次成形品移动到上述加热炉内，将上述一次成形品在上述加热炉内加热后，使上述一次成形品从上述加热炉内移动到上述输送工作台上；第二加热后输送工序，闭合上述一对臂，成为在上述一对第二载置面载置了上述一次成形品的状态，使上述工件输送工具移动到上述第二压力机的下金属模的上方，打开上述一对臂，将上述一次成形品设置到上述第二压力机的下金属模；以及第二压力工序，由上述第二压力机的下金属模和上金属模将上述一次成形品热压成形，从上述一次成形品形成作为上述第二工件的二次成形品。
25.发明效果
26.根据本公开，能够提供能够保持不同形状的工件、并且能够提高输送速度的工件输送工具、热压装置、工件输送方法及热压方法。
附图说明
27.图1是表示有关第一实施方式的热压装置的概略的平面图。
28.图2是表示有关第一实施方式的工件输送工具及输送工作台的主要部分的侧视图。
29.图3是表示有关第一实施方式的工件输送工具及输送工作台的主要部分的正面剖视图。
30.图4是使用正视图来说明由有关第一实施方式的工件输送工具将坯料向第一压力机输送的状况的说明图。
31.图5是使用正视图说明由有关第一实施方式的工件输送工具将一次成形品从第一压力机输送的状况的说明图。
32.图6是表示有关第一实施方式的工件输送工具的闭状态的正视图。
33.图7是表示有关第一实施方式的工件输送工具的闭状态的侧视图。
34.图8是表示有关第一实施方式的工件输送工具的开状态的正视图。
35.图9是使用正视图对于由有关第一实施方式的工件输送工具输送坯料时的第一高度和输送一次成形品时的第二高度进行比较的图。
36.图10是表示使用第一爪或第二爪输送坯料的例子的正视图。
37.图11是使用正视图对于使用第一爪输送坯料时的第一高度和使用第二爪输送坯料时的第二高度进行比较的图。
38.图12是表示有关第二实施方式的工件输送工具及输送工作台的主要部分的侧视图。
39.图13是表示有关第二实施方式的工件输送工具及输送工作台的主要部分的正面剖视图。
40.图14是表示有关第三实施方式的工件输送工具的闭状态的正视图。
41.图15是使用正视图对于由有关第三实施方式的工件输送工具输送坯料时的第一高度、和输送一次成形品时的第二高度进行比较的图。
42.图16是表示有关第四实施方式的工件输送工具及输送工作台的主要部分的正面剖视图。
43.图17是使用正视图对于由有关第四实施方式的工件输送工具保持着坯料的状态、和保持着一次成形品的状态进行比较的图。
44.图18是表示有关第五实施方式的工件输送工具及输送工作台的主要部分的正面剖视图。
45.图19是表示有关第一变形例的工件输送工具的正视图。
46.图20是表示有关第二变形例的工件输送工具的正视图。
47.图21是表示有关第三变形例的工件输送工具的正视图。
48.图22是表示有关第四变形例的工件输送工具的正视图。
49.图23是表示有关第五变形例的工件输送工具的第一动作例的正视图。
50.图24是表示有关第五变形例的工件输送工具的第二动作例的正视图。
51.图25是表示有关第五变形例的工件输送工具的第三动作例的正视图。
具体实施方式
52.例如，有在汽车部件等的部件中使用被热压成形后的成形品的情况。被热压成形后的成形品要求韧性及强度提高。为了满足该要求，例如可以考虑实施多次热处理。在各热处理中，需要将加热后的工件在短时间向压力机输送。
53.但是，对于以往的热压装置所使用的工件输送工具而言，需要工件的旋转及交接动作，难以使输送时间变短。此外，在将工件通过叉形状的工件输送工具捞起而支承的情况下，工件的热容易向工件输送工具散逸，或者在工件上容易发生条状的温度不匀，有可能在工件上发生通过作为目标的热履历不能成形的部位。
54.此外，在对于工件进行热处理的情况下，加热前和加热后在工件上发生温度差。而且，在对于工件进行热压成形的情况下，对于成形前的工件(坯料)和成形后的工件(成形品)而言形状不同。因此，需要准备适合于工件的温度及形状的工件输送工具。此外，需要匹配于工件的形状等来变更输送方法，有给高速动作带来障碍的情况。
55.因此，本公开的发明人想出了以下的实施方式。
56.<第一实施方式>
57.以下，按照附图说明第一实施方式。
58.(热压装置)
59.首先，对有关第一实施方式的热压装置10的结构进行说明。如图1所示，热压装置10具备工作台12、加热炉14、输送工作台16、第一压力机18、第二压力机20和控制器22。
60.第一压力机18和第二压力机20在水平方向上相离地配置，在第一压力机18与第二压力机20之间配置有输送工作台16。输送工作台16的第一端部与加热炉14的出入口14a连接，在输送工作台16的第二端部侧配置有工作台12。被压力加工前的坯料24载置于工作台12。
61.该热压装置10，如在后面详述那样，执行第一加热工序、第一压力工序、第二加热工序和第二压力工序。
62.在第一加热工序中，从工作台12输送到加热炉14的坯料24被加热炉14加热。在第
一压力工序中，从加热炉14输送到第一压力机18的坯料24通过第一压力机18被热压成形，形成一次成形品120。在第二加热工序中，从第一压力机18输送到加热炉14的一次成形品120被加热炉14加热。在第二压力工序中，从加热炉14输送到第二压力机20的一次成形品120通过第二压力机20被热压成形，形成二次成形品130。
63.作为一例，坯料24是被切断成规定的形状的平板状的钢板。一次成形品120及二次成形品130例如具有截面帽形状等的立体的形状。在以下的说明中，有将坯料24、一次成形品120及二次成形品130称作工件的情况。坯料24是本公开中的“第一工件”的一例，一次成形品及二次成形品130分别是本公开中的“第二工件”的一例。
64.(加热炉)
65.加热炉14是加热工件的装置。作为加热炉14，例如可以举出高频加热炉、电阻加热炉、气体加热炉及红外线加热炉等。在加热炉14的内部，设置由未图示的驱动机构旋转驱动的多个辊。在加热炉14中，通过多个辊的旋转，工件被取放。
66.(输送工作台)
67.输送工作台16具备由未图示的驱动机构旋转驱动的多个辊26。通过该多个辊26与加热炉14内的多个辊同步地旋转，工件在输送工作台16上与加热炉14内之间被输送。
68.如图2所示，多个辊26在水平方向上隔开间隔地配置。如图3所示，在输送工作台16的两侧的侧壁16a，在避开了辊26的位置形成有多个槽16b(也参照图2)。多个槽16b在多个辊26排列的方向上隔开间隔地形成。
69.(第一压力机)
70.如图1所示，第一压力机18具备下金属模28及未图示的上金属模。作为热压成形的一例，第一压力机18将工件浅拉深而一次成形。作为一例，下金属模28由冲头金属模构成，作为一例，上金属模由冲模金属模构成。在第一压力机18的下金属模28及上金属模设置有制冷剂的流路。在第一压力机18，在压力加工时从工件带走的热经由制冷剂被释放。第一压力机18是本公开中的“压力机”的一例。
71.(第二压力机)
72.第二压力机20具备下金属模28及未图示的上金属模。为了方便，对第二压力机20的下金属模28赋予与第一压力机18的下金属模相同的标号。在图4、图5中，为了方便，设第一压力机18的下金属模28和第二压力机20的下金属模28为相同的形状，但第一压力机18的下金属模28和第二压力机20的下金属模28是不同的形状。
73.作为热压成形的一例，第二压力机20将工件深拉深而进行二次成形。作为一例，下金属模28由冲头金属模构成，作为一例，上金属模由冲模金属模构成。在第二压力机20的下金属模28及上金属模设置有制冷剂的流路。在第二压力机20，在压力加工时从工件带走的热经由制冷剂被释放。
74.如图4及图5所示，第一压力机18及第二压力机20的下金属模28具备基部30和从基部30的上表面30a突出的冲头部32。
75.在冲头部32，形成有在顶面32a开口的收容部34。在收容部34中，收容着可升降地升降机构36。升降机构36具备由轴38升降的主体部36a和比主体部36a向上侧突出的定位销36b。
76.如图4所示，在升降机构36的主体部36a下降了的状态下，主体部36a的上表面36c
和冲头部32的顶面32a的高度相同。此时，定位销36b比顶面32a向上侧突出。如图5所示，在升降机构36的主体部36a上升了的状态下，主体部36a的上表面36c的高度比冲头部32的顶面32a高。
77.(机械手)
78.如图1所示，在第一压力机18的角部的附近设置有第一机械手40。第一机械手40能够将由第一压力机18热压成形后的一次成形品120取出。在第二压力机20的角部的附近设置有第二机械手42。第二机械手42能够将由第二压力机20热压成形后的二次成形品130取出。
79.在第一压力机18与第二压力机20之间、且第二压力机20的角部的附近，设置有第三机械手44。第三机械手44与工件输送工具46连接。第三机械手44使用工件输送工具46将工件在工作台12、输送工作台16、第一压力机18及第二压力机20之间输送。第三机械手44是本公开中的“使工件输送工具移动的机械手”的一例。
80.(控制器)
81.控制器22向加热炉14、输送工作台16、第一压力机18、第二压力机20、第一机械手40、第二机械手42及第三机械手44输出控制信号，使热压装置10动作。控制器22例如由具有cpu、rom及ram等的计算机构成。
82.(工件输送工具)
83.如图6及图7所示，工件输送工具46具备在平面视时被形成为四方框状的基础框架48。基础框架48具备相互离开地配置的一对纵部件50、以及将一对纵部件50的第一端部彼此及第二端部彼此连结的一对横部件52。一对纵部件50及一对横部件52都由截面矩形形状的筒体构成。纵部件50的长度比横部件52长，基础框架48在平面视时形成为长方形框状。
84.如图6所示，在一对横部件52的中央部，架设着连结部件54。在连结部件54的中央部，设置有与第三机械手44(参照图1)连接的接头56。
85.横部件52具备固定于连结部件54的端部的中央部52a、分别设置在中央部52a的两端部的一对伸缩机构52b、以及从一对伸缩机构52b向纵部件50侧延伸出的一对延长部52c。延长部52c的前端与纵部件50连接。
86.伸缩机构52b调节向水平方向的延长部52c的滑动量。伸缩机构52b既可以是以手动调节延长部52c的滑动量的构造，也可以是具备自动调节的致动器等的构造。由此，能够调节横部件52的长度即能够调节一对纵部件50的相离距离。一对伸缩机构52b具有将后述的一对臂70支承为能够沿水平方向滑动的功能。
87.如图6、图7所示，在基础框架48设置有4个旋转轴60。该4个旋转轴60在横部件52的长度方向48a及纵部件50的长度方向50a上相互相离地配置。横部件52的长度方向48a及纵部件50的长度方向50a与水平方向平行。
88.平面视时，该4个旋转轴60被配置于被形成为四方框状的基础框架48的4个角部的附近。4个旋转轴60中的位于长度方向48a的第一侧的两个旋转轴60、即位于第一纵部件50的两端侧的两个旋转轴60，相对于第一纵部件50被固定。同样，4个旋转轴60中的位于长度方向48a的第二侧的两个旋转轴60、即位于第二纵部件50的两端侧的两个旋转轴60，相对于第二纵部件50被固定。
89.(臂)
90.如图6及图7所示，工件输送工具46具有两组的一对臂70。各组的一对臂70在横部件52的长度方向48a上排列。第一一对臂70和第二一对臂70在纵部件50的长度方向50a上相离地配置。第一一对臂70是本公开中的“一对臂”的一例。同样，第二一对臂70是本公开中的“一对臂”的一例。
91.各臂70的基端部(上端部)被各旋转轴60支承为能够摆动。将臂70的基端部可摆动地支承的旋转轴60的轴方向68与纵部件50的长度方向50a平行。
92.如图2所示，各臂70具有沿着旋转轴60的轴方向68的宽度78。该臂70的宽度78比在输送工作台16中从相邻的第一辊26到第二辊26的间隔80窄。此外，该臂70的宽度78比形成在上述的输送工作台16的侧壁16a(参照图3)的槽16b的宽度82窄。
93.这里，臂70的宽度78是包括后述的一对第一爪100及一对第二爪102在内的轴方向68的最大宽度的尺寸。第一一对臂70与第二一对臂70的间隔和两个槽16b的间隔大致相同。由此，能够使各臂70穿过与各臂70对应的槽16b而向一对侧壁16a的内侧移动(也参照图3)。
94.(臂驱动部)
95.如图6所示，在与纵部件50的旋转轴60对应的部位，设置有臂驱动部88。作为一例，臂驱动部88由气缸构成。臂驱动部88具有动作轴88a。臂驱动部88进行动作以调节动作轴88a的滑动量。在动作轴88a的前端，设置有销88b。销88b移动及旋转自如地插入在比臂70的基端部向斜上侧延伸出的连杆部件90的长孔90a中。
96.如图6所示，在动作轴88a向臂驱动部88的主体部的外侧滑动的情况下，一对臂70垂下，一对臂70成为闭状态92。在一对臂70的闭状态92下，一对臂70分别在铅直方向上延伸而成为相互在水平方向上对置的状态。
97.如图8所示，在动作轴88a向臂驱动部88的主体部的内侧滑动的情况下，一对臂70在水平方向上展开，一对臂70成为开状态94。在一对臂70的开状态94下，一对臂70成为分别在水平方向上延伸的状态。
98.以下，有将一对臂70处于闭状态92称作工件输送工具46的闭状态的情况。同样，有将一对臂70处于开状态94称作工件输送工具46的开状态的情况。
99.对应于一对臂70的伸缩机构52b、旋转轴60、臂驱动部88、销88b、连杆部件90构成将一对臂70在水平方向上开闭的开闭机构62。这样，一对臂70通过开闭机构62被支承为能够水平方向上开闭，以使得能够成为闭状态92和开状态94。该开闭机构62将一对臂70支承为能够以旋转轴60为中心摆动。
100.(爪)
101.如图6所示，在一对臂70的各自设置有一对第一爪100。此外，在一对臂70的各自设置有一对第二爪102。一对第一爪100分别设置在一对臂70的前端部与基端部之间。作为一例，该一对第一爪100分别设置在一对臂70的前端部与基端部之间的中央部。一对第二爪102分别设置在一对臂70的前端部。
102.在第一实施方式中，作为一例，说明了在一对臂70的各自设置一对第一爪100及一对第二爪102的情况，但本公开并不限定于此。例如，也可以在一对臂70的各自追加设置一对第三爪。设置在一对臂70的各自的一对爪的数量是几个都可以。
103.一对第一爪100朝向闭状态92下在水平方向上对置的一对臂70的内侧、即朝向一对臂70相互对置的一侧延伸。同样，一对第二爪102朝向闭状态92下在水平方向上对置的一
对臂70的相互对置的一侧延伸。
104.一对第一爪100分别具有第一载置面100a。即，一对第一爪100的上表面分别被形成为第一载置面100a。同样，一对第二爪102分别具有第二载置面102a。即，一对第二爪102的上表面分别被形成为第二载置面102a。
105.形成于一对第一爪100的第一载置面100a在一对臂70的闭状态下位于相同的高度。同样，形成于一对第二爪102的第二载置面102a在一对臂70的闭状态下位于相同的高度。第一载置面100a在一对臂70的闭状态下位于比第二载置面102a高的位置。
106.作为一例，一对第一爪100是相同的长度，作为一例，一对第二爪102是相同的长度。一对第一爪100各自的长度与一对第二爪102各自的长度不同。
107.作为一例，第一爪100的从基端到前端的第一长度尺寸104比第二爪102的从基端到前端的第二长度尺寸106短。由此，在闭状态92下，一对第一爪100的前端间隔比一对第二爪102的前端间隔宽。
108.具体而言，如果举例进行说明，则第一爪100的第一长度尺寸104被设定为在闭状态92下能够在一对第一爪100的第一载置面100a载置坯料24的边缘部的长度。一次成形品120相应于被形成为立体形状，与坯料24相比宽度尺寸较窄高度尺寸较高。第二爪102的第二长度尺寸106被设定为在闭状态92下能够在一对第二爪102的第二载置面102a载置一次成形品120的边缘部的长度。
109.如图4所示，从第二爪102的第二载置面102a到第一爪100的第一载置面100a的尺寸108，比从下金属模28的基部30的上表面30a到冲头部32的顶面32a的高度方向109的尺寸110大。换言之，下金属模28的尺寸110比从第二爪102的第二载置面102a到第一爪100的第一载置面100a的尺寸108小。该尺寸108比将尺寸110、定位销36b的高度方向的尺寸112和富余量相加得到的尺寸大。
110.即，即使如后述那样使一次成形品120从第一压力机18向输送工作台16被输送时的一次成形品120的第二高度124(参照图9)和坯料24从输送工作台16向第一压力机18被输送时的坯料24的第一高度122(参照图9)相同，尺寸108也被确保为能够在坯料24被设置到下金属模28中时抑制坯料24与定位销36b干扰的程度。
111.此外，如图3所示，形成在输送工作台16的两侧的侧壁16a的槽16b的深度被设定为当一对臂70开闭时臂70、第一爪100、第二爪102不与槽16b的底面干扰的深度。
112.(热压方法)
113.接着，对有关第一实施方式的热压方法进行说明。有关第一实施方式的热压方法由上述的热压装置10执行。该热压方法是形成二次淬火后的成形品的方法，具备加热前输送工序、第一加热工序、第一加热后输送工序、第一压力工序、第一压力后输送工序、第二加热工序、第二加热后输送工序、第二压力工序和第二压力后输送工序。
114.以下说明的热压方法通过由控制器22对加热炉14、输送工作台16、第一压力机18、第二压力机20、第二机械手42及第三机械手44进行控制来实现。
115.(加热前输送工序)
116.在加热前输送工序中，通过图1所示的第三机械手44，工件输送工具46被向工作台12的上方移动。此时，工件输送工具46为开状态。并且，在工件输送工具46的高度被调节后，工件输送工具46成为闭状态，工作台12上的坯料24被载置到形成于一对第一爪100的第一
载置面100a上(参照图6)。
117.接着，通过图1所示的第三机械手44，工件输送工具46被向输送工作台16的上方移动。并且，工件输送工具46成为开状态，如图2所示，坯料24被载置到输送工作台16上。
118.这里，臂70的宽度78比相邻的辊26的间隔80窄。此外，臂70的宽度78比形成于输送工作台16的侧壁16a的槽16b的宽度82窄。因此，臂70不会与侧壁16a干扰而能够使工件输送工具46成为开状态(参照图3)。工件输送工具46在为开状态的位置以开状态的状态待机。
119.加热前输送工序是本公开中的“将一对臂闭合而设为在第一载置面载置第一工件的状态、使工件输送工具移动而输送第一工件的第一输送工序”的一例。
120.(第一加热工序)
121.在第一加热工序中，设置在图1所示的输送工作台16的多个辊26及设置在加热炉14的多个辊旋转，坯料24被移动到加热炉14内。并且，坯料24在加热炉14内被加热。
122.在坯料24被加热之后，设置在输送工作台16的多个辊26及设置在加热炉14的多个辊旋转。由此，坯料24被移动到输送工作台16上，坯料24被配置到在输送工作台16的上方待机的工件输送工具46的下方。
123.(第一加热后输送工序)
124.在第一加热后输送工序中，在开状态的原状下在输送工作台16的上方待机的工件输送工具46在维持着高度的原状下成为闭状态。这里，工件输送工具46如上述那样，当在加热前输送工序中将坯料24向输送工作台16交接时，在为开状态的位置以开状态的原状待机。
125.因而，在该第一加热后输送工序中，不进行工件输送工具46的下降动作等，而工件输送工具46在维持着高度的原状下成为闭状态，从而能够将输送工作台16上的坯料24载置到形成于一对第一爪100的第一载置面100a上。由此，能够缩短直到将坯料24从加热炉14输送到第一压力机18为止的时间。
126.此外，如上述那样，臂70的宽度78比相邻的辊26的间隔80窄。进而，臂70的宽度78比形成在输送工作台16的侧壁16a的槽16b的宽度82窄。因此，在工件输送工具46维持着高度的原状下，也能够使臂70穿过对应的槽16b而向一对侧壁16a的内侧移动，能够将一对第一爪100配置到坯料24的下侧(参照图3)。
127.此外，坯料24与通过后述的第一压力机18而形成的一次成形品120(参照图5)相比，横宽较宽。因此，能够将坯料24载置到与一对第二爪102的各自相比长度短的一对第一爪100的第一载置面100a上。进而，与将坯料24载置到相比于一对第一爪100的各自长度长的一对第二爪102的第二载置面102a上的情况相比，能够减小坯料24与一对第一爪100的接触面积。由此，能够抑制坯料24的热经由一对第一爪100散逸。
128.接着，在第一加热后输送工序中，通过图1所示的第三机械手44，工件输送工具46被向第一压力机18移动。此时，第三机械手44动作，以使工件输送工具46沿着处于闭状态的一对臂70对置的方向移动。由此，当用工件输送工具46输送坯料24时，即使在坯料24上作用水平方向的惯性力等，也能够由一对臂70限制坯料24的水平方向的移动，所以能够提高工件输送工具46的输送速度。
129.并且，如图4所示，第三机械手44使形成在坯料24的定位孔24a成为与下金属模28的定位销36b对准的状态。接着，工件输送工具46成为开状态，坯料24被设置到第一压力机
18的下金属模28。即，坯料24被载置到冲头部32的顶面32a，定位销36b被插入到定位孔24a。
130.此时，控制多个臂驱动部88(参照图6)，将一对臂70的摆动开始定时及摆动速度错开，由此能够使设置于第一压力机18的下金属模28的坯料24的姿势稳定化。
131.这里，如图4所示，从下金属模28的基部30的上表面30a到冲头部32的顶面32a的高度方向109的尺寸110，比从第二爪102的第二载置面102a到第一爪100的第一载置面100a的尺寸108小。该尺寸108比将尺寸110、定位销36b的高度方向的尺寸112和富余量相加得到的尺寸大。
132.因而，即使如后述那样使一次成形品120从第一压力机18向输送工作台16被输送时的一次成形品120的第二高度124(参照图9)、与坯料24从输送工作台16向第一压力机18被输送时的坯料24的第一高度122(参照图9)相同，也能够抑制当坯料24被设置到下金属模28时坯料24与定位销36b干扰。
133.并且，在坯料24被设置到第一压力机18之后，工件输送工具46在开状态94的原状下上升，在第一压力机18的附近待机。
134.第一加热后输送工序是本公开中的“将一对臂闭合而成为在第一载置面载置第一工件的状态、使工件输送工具移动而输送第一工件的第一输送工序”的一例。
135.(第一压力工序)
136.在第一压力工序中，通过第一压力机18的下金属模28及上金属模，坯料24被热压成形。此时，坯料24的热被下金属模28及上金属模迅速地带走，从而进行第一次的淬火，从坯料24形成立体形状的一次成形品120。作为立体形状的一例，一次成形品120被形成为截面帽形状。
137.如图5所示，第一压力机18，在下金属模28及上金属模被开模后，通过升降机构36使一次成形品120上升。
138.(第一压力后输送工序)
139.在第一压力后输送工序中，在开状态94的原状下在第一压力机18的附近待机的工件输送工具46被移动到一次成形品120的上方。此时，为开状态94的工件输送工具46，由于一对臂70在水平方向上延伸，所以能够抑制一对臂70与下金属模28等的干扰，并且能够水平移动。因此，与为了避免干扰而将移动路径变更的情况相比，移动路径变少，所以能够缩短移动时间。
140.并且，在工件输送工具46的高度被调节之后，工件输送工具46成为闭状态92。由此，通过升降机构36被上升后的一次成形品120被载置到形成于一对第二爪102的第二载置面102a。此时，调节工件输送工具46的高度以使一对臂70的前端与下金属模28的基部30不干扰。此外，通过分别调节一对臂70的角度，一次成形品120被稳定地支承。
141.这样，仅通过一对臂70向闭方向摆动，能够将一对第二爪102插入到一次成形品120的下侧，将一次成形品120载置到该一对第二爪102的第二载置面102a。因此，例如与一对臂70在水平方向上滑动的滑动式的情况相比，能够使工件输送工具46的机构简单化，并且能够使一对臂70的开闭所需要的时间变短。
142.此外，立体形状的一次成形品120与平板状的坯料24相比横宽较窄。因此，通过使用比第一爪100长的第二爪102，能够在一对第二爪102的第二载置面102a载置一次成形品120。
143.进而，支承立体形状的一次成形品120的一对第二爪102被设置在臂70的前端部。因而，能够确保一对第二爪102的上侧的空间，所以即使一次成形品120的高度方向的尺寸较大也能够对应。
144.接着，在第一压力后输送工序中，通过图1所示的第三机械手44工件输送工具46被移动到输送工作台16的上方。此时，第三机械手44进行动作，以使工件输送工具46沿着处于闭状态的一对臂70对置的方向移动。由此，当由工件输送工具46输送一次成形品120时，即使在一次成形品120上作用水平方向的惯性力等，也能够由一对臂70限制一次成形品120的水平方向的移动，所以能够提高工件输送工具46的输送速度。
145.并且，如果工件输送工具46被移动到输送工作台16的上方，工件输送工具46成为开状态，一次成形品120被载置到输送工作台16上。工件输送工具46在为开状态的位置在开状态的原状下待机。
146.在图9中，表示了上述的第一加热后输送工序中坯料24被输送时的工件输送工具46的第一高度122、与第一压力后输送工序中一次成形品120被输送时的工件输送工具46的第二高度124比较的图。这样，在第一压力后输送工序中，将一次成形品120以与在第一加热后输送工序中被输送的坯料24相同的高度输送。
147.即，在第一压力后输送工序中，第二载置面102a的高度被设定为与第一加热后输送工序中的第一载置面100a的高度相同。由此，使坯料24从输送工作台16向第一压力机18被输送时的坯料24的第一高度122、与一次成形品120从第一压力机18向输送工作台16被输送时的一次成形品120的第二高度124相同。
148.在该第一压力后输送工序中，当从第一压力机18接受一次成形品120时，将一次成形品120载置到位于比一对第一爪100靠下侧的一对第二爪102。因此，例如与将一次成形品120载置到一对第一爪100的情况相比，能够缩短从第一压力机18接受一次成形品120时的下降距离。此外，能够废除将一次成形品120向输送工作台16交接时的下降动作。由此，能够缩短工件输送工具46的升降时间、进而缩短直到将一次成形品120从第一压力机18输送到加热炉14为止的时间。
149.第一压力后输送工序是本公开中的“将一对臂闭合而成为将第二工件载置在第二载置面的状态、使工件输送工具移动而将第二工件输送的第二输送工序”的一例。
150.(第二加热工序)
151.在第二加热工序中，设置在图1所示的输送工作台16的多个辊26及设置在加热炉14的多个辊旋转，使一次成形品120移动到加热炉14内。并且，一次成形品120在加热炉14内被加热。
152.在一次成形品120被加热后，设置在输送工作台16的多个辊26及设置在加热炉14的多个辊旋转。由此，一次成形品120被移动到输送工作台16上，一次成形品120被配置到在输送工作台16的上方待机的工件输送工具46的下方。
153.(第二加热后输送工序)
154.在第二加热后输送工序中，在开状态的原状下在输送工作台16的上方待机的工件输送工具46在维持着高度的原状下成为闭状态。这里，工件输送工具46如上述那样，在第一压力后输送工序中将坯料24向输送工作台16交接时，在为开状态的位置在开状态的原状下待机。
155.因而，在该第二加热后输送工序中，不进行工件输送工具46的下降动作等，而工件输送工具46在维持着高度的原状下成为闭状态，从而能够将输送工作台16上的一次成形品120载置到形成于一对第二爪102的第二载置面102a上。由此，能够缩短直到将一次成形品120从加热炉14输送到第二压力机20为止的时间。
156.接着，在第二加热后输送工序中，通过图1所示的第三机械手44工件输送工具46被向第二压力机20移动。此时，第三机械手44进行动作，以使工件输送工具46沿着处于闭状态的一对臂70对置的方向移动。由此，当由工件输送工具46输送一次成形品120时，即使水平方向的惯性力等作用于一次成形品120，也能够由一对臂70限制一次成形品120的水平方向的移动，所以能够提高工件输送工具46的输送速度。
157.并且，如图5所示，第三机械手44使形成于一次成形品120的定位孔24a成为与下金属模28的定位销36b对准的状态。并且，工件输送工具46成为开状态，一次成形品120被设置到第二压力机20的下金属模28。即，一次成形品120被载置到冲头部32的顶面32a，定位销36b被插入到定位孔24a。
158.并且，在一次成形品120被设置到第二压力机20之后，工件输送工具46被送回到初始的位置。
159.第二加热后输送工序是本公开中的“将一对臂闭合而成为在第二载置面载置第二工件的状态、使工件输送工具移动而输送第二工件的第二输送工序”的一例。
160.(第二压力工序)
161.在第二压力工序中，通过第二压力机20的下金属模28及上金属模，一次成形品120被热压成形。此时，一次成形品120的热被下金属模28及上金属模迅速地带走，从而进行第二次的淬火，由一次成形品120形成二次成形品130。该二次成形品130的形状也可以是最终形状。
162.如图5所示，第二压力机20，在下金属模28及上金属模被开模后，通过升降机构36使二次成形品130上升。
163.(第二压力后输送工序)
164.在第二压力后输送工序中，通过第二机械手42，二次成形品130被从第二压力机20取出，向下个工序输送。
165.另外，说明了使用工件输送工具46的第一爪100及第二爪102输送平板状的坯料24和立体形状的一次成形品120及二次成形品130的情况，但本公开并不限定于此。
166.例如，也可以如图10所示那样，使用工件输送工具46的第一爪100及第二爪102输送平板状的坯料24。在此情况下，也可以如图11所示那样变更工件输送工具46的输送高度。
167.此外，在上述的热压方法中，也可以根据作为目的的二次成形品130的形状及特性，将第一加热工序及第二加热工序中的某个加热工序省略。
168.(作用效果)
169.接着，说明第一实施方式的作用效果。
170.工件输送工具46具有一对臂70、将一对臂70在水平方向上开闭的开闭机构62。在一对臂70的各自设置有载置坯料24的一对第一爪100，在一对臂70的各自设置有载置一次成形品120或二次成形品130的一对第二爪102。因而，能够由工件输送工具46将形状不同的工件(坯料24和一次成形品120或二次成形品130)保持并输送。
171.并且，一对臂70在水平方向上被开闭。因而，在一对臂70的闭状态下，被一对第一爪100支承的坯料24和一对臂70成为在水平方向上排列的状态。由此，当由工件输送工具46输送坯料24时，即使在坯料24上作用水平方向的惯性力等，也能够用一对臂70限制坯料24的水平方向的移动，所以能够提高工件输送工具46的输送速度。
172.同样，在一对臂70的闭状态下，被一对第二爪102支承的一次成形品120和一对臂70成为在水平方向上排列的状态。由此，当由工件输送工具46输送一次成形品120时，即使在一次成形品120上作用水平方向的惯性力等，也能够通过一对臂70限制一次成形品120的水平方向的移动，所以能够提高工件输送工具46的输送速度。
173.此外，一对第一爪100朝向在闭状态92下在水平方向上对置的一对臂70的内侧、即朝向一对臂70相互对置的一侧延伸。因而，在由一对第一爪100支承着坯料24的边缘部的状态下，一对臂70位于坯料24的水平方向的两侧，所以能够由一对臂70限制坯料24向水平方向的两侧的移动。此外，通过使一对第一爪100的长度拥有富余量，能够将不同宽度的坯料24通过一对第一爪100来支承。
174.同样，一对第二爪102朝向在闭状态92下在水平方向上对置的一对臂70的相互对置的一侧延伸。因而，在由一对第二爪102支承着一次成形品120的边缘部的状态下，一对臂70位于一次成形品120的水平方向的两侧，所以能够通过一对臂70限制一次成形品120向水平方向的两侧的移动。此外，通过使一对第二爪102的长度拥有富余量，能够通过一对第二爪102支承不同宽度的一次成形品120。
175.此外，由一对第一爪100或一对第二爪102将工件从下侧支承，由此能够由工件输送工具46保持工件。因此，与例如通过将工件吸附或磁吸附来保持工件的结构相比，能够保持高温的工件。
176.此外，支承平板状的坯料24的一对第一爪100分别设置在一对臂70的前端部与基端部之间，支承立体形状的一次成形品120的一对第二爪102分别设置在一对臂70的前端部。由此，与例如通过一对第一爪100支承立体形状的一次成形品120的情况相比，能够确保一对第二爪102的上侧的空间，所以即使一次成形品120的高度方向的尺寸较大，也能够将该一次成形品120通过工件输送工具46保持并输送。
177.此外，一对第一爪100各自的长度与一对第二爪102各自的长度不同。由此，能够由具有与坯料24的宽度对应的适当的长度的一对第一爪100来支承坯料24，所以当将加热炉14加热后的坯料24通过一对第一爪100支承而输送时，能够减小坯料24与一对第一爪100的接触面积。由此，能够抑制坯料24的热经由一对第一爪100散逸，所以能够抑制在坯料24中发生温度不匀。
178.同样，能够由具有与一次成形品120的宽度对应的适当的长度的一对第二爪102来支承一次成形品120，所以当将加热炉14加热后的一次成形品120通过一对第二爪102支承而输送时，能够减小一次成形品120与一对第二爪102的接触面积。由此，能够抑制一次成形品120的热经由一对第二爪102散逸，所以能够抑制在一次成形品120中发生温度不匀。
179.此外，开闭机构62具有旋转轴60，该旋转轴60将一对臂70支承为能够摆动。因而，在一对臂70的开状态下，一对臂70成为在水平方向上延伸的状态，所以当工件输送工具46移动时，能够抑制一对臂70与下金属模28等干扰。由此，与工件输送工具为了避免干涉而变更移动路径的情况相比，移动路径变少，所以能够缩短移动时间。
180.特别是，开闭机构62将一对臂70支承为能够开闭，以使得一对臂70能够成为分别沿铅直方向延伸并相互在水平方向上对置的闭状态、和分别沿水平方向延伸的开状态。由此，能够更有效地兼顾由一对臂70进行的工件的移动限制、和一对臂70向下金属模28等的干扰。
181.此外，开闭机构62具有伸缩机构52b，该伸缩机构52b将一对臂70支承为能够沿水平方向滑动。因而，能够调节一对臂70的水平方向的间隔。由此，能够将不同宽度的坯料24通过工件输送工具46输送，并且能够将不同宽度的一次成形品120通过工件输送工具46输送。
182.此外，在第一压力后输送工序中，第二载置面102a的高度被设定为与第一加热后输送工序中的第一载置面100a的高度相同。由此，使坯料24从输送工作台16向第一压力机18被输送时的坯料24的第一高度122、与一次成形品120从第一压力机18向输送工作台16被输送时的一次成形品120的第二高度124相同。
183.在该第一压力后输送工序中，当从第一压力机18接受一次成形品120时，将一次成形品120载置到位于比一对第一爪100靠下侧的一对第二爪102。因此，与例如将一次成形品120载置到一对第一爪100的情况相比，能够缩短从第一压力机18接受一次成形品120时的下降距离。此外，能够废除将一次成形品120向输送工作台16交接时的下降动作。由此，能够缩短工件输送工具46的升降时间、进而缩短直到将一次成形品120从第一压力机18输送到加热炉14为止的时间。
184.另外，在第一实施方式中，能够通过设置在工件输送工具46的横部件52的伸缩机构52b来变更被纵部件50支承的一对臂70的间隔，但本公开并不限定于此。例如，也可以在基础框架48设置被设有多个旋转轴60的安装位置的安装位置调节机构，变更旋转轴60的安装位置，从而能够变更一对臂70的间隔。此外，横部件52也可以由长度为一定的棒状部件构成。
185.此外，在第一实施方式中，工件输送工具46具有两组的一对臂70，但一对臂70的数量是几个都可以。
186.此外，作为一例，一对第一爪100各自的长度比一对第二爪102各自的长度短，但在需要使其比一对第二爪102各自的长度长的情况下，也可以使其比一对第二爪102各自的长度长。
187.此外，作为一例，一对第一爪100是相同的长度，但也可以是不同的长度。同样，作为一例，一对第二爪102是相同的长度，但也可以是不同的长度。
188.<第二实施方式>
189.图12及图13是表示第二实施方式的图。在第二实施方式中，对于与第一实施方式相同或等同的部分赋予相同的标号而省略说明，并且仅说明与第一实施方式不同的部分。
190.在第二实施方式中，第一实施方式的输送工作台16被变更为不具备辊26的输送工作台140。该输送工作台140与加热炉14的出入口连接。输送工作台140的顶板面142被平坦地形成，在顶板面142，在与第一实施方式的输送工作台16的槽16b(参照图2、图3)对应的位置形成有槽144。
191.各槽144的宽度146比工件输送工具46的一对臂70的宽度78宽。即，一对臂70的旋转轴60的轴方向68的宽度78比各槽144的宽度146窄。
192.在第二实施方式中，一对臂70的旋转轴60的轴方向68的宽度78比输送工作台140的各槽144的宽度146窄。因此，通过将一对臂70向对应的槽144插入，能够将一对第一爪100配置到配置于输送工作台140上的坯料24的下侧。
193.在第二实施方式中，关于与第一实施方式相同或等同部分，能够起到与第一实施方式同样的作用效果。
194.另外，也可以通过在输送工作台140的顶板面142形成槽144，如图13所示那样在槽144的中央部设置传感器148。作为该传感器148，可以举出检测输送工作台140上的工件(例如坯料24)的有无的载荷传感器、测量工件的温度的温度传感器、及测量工件的载荷的负荷传感器等。
195.<第三实施方式>
196.图14及图15是表示第三实施方式的图。在第三实施方式中，对于与第一实施方式相同或等同的部分赋予相同的标号而省略说明，并且仅说明与第一实施方式不同的部分。
197.在第三实施方式中，在基础框架48设有形状传感器150及温度传感器152。此外，在一对第一爪100及一对第二爪102，设置有将工件的保持位置定位的定位导引部154。
198.设置在基础框架48的边缘部侧的形状传感器150是用来判别工件的形状的传感器，作为一例，可以举出测量到工件的距离的距离传感器。距离传感器在到工件的距离较短的情况下判别为工件是坯料24，在到工件的距离较长的情况下，判别为工件是成形品(例如一次成形品120)。设置在基础框架48的中央部的温度传感器152测量工件的温度。
199.此外，如图15所示那样，能够基于形状传感器150的判别结果，决定工件输送工具46的输送高度。并且，能够基于由温度传感器152测量的工件的温度来运算工件的热膨胀率，考虑工件的热膨胀来调节一对臂70的旋转角度。由此，能够使定位导引部154的定位精度提高。
200.在第三实施方式中，关于与第一实施方式相同或等同部分，也能够起到与第一实施方式同样的作用效果。
201.<第四实施方式>
202.图16及图17是表示第四实施方式的图。在第四实施方式中，对于与第一实施方式相同或等同的部分赋予相同的标号而省略说明，并且仅说明与第一实施方式不同的部分。
203.在第四实施方式中，开闭机构62具有伸缩机构64，该伸缩机构64将一对臂70支承为能够沿水平方向滑动。伸缩机构64具有沿水平方向滑动的滑动轴64a。伸缩机构64是能够使滑动轴64a滑动的结构。作为这样的伸缩机构64，例如可以举出电动致动器、空压致动器及液压致动器等。滑动轴64a与臂70的基端部连接。该开闭机构62，通过滑动轴64a滑动，将一对臂70在水平方向上开闭。
204.在第四实施方式中，由于在一对臂70闭合时，一对第一爪100水平地移动，所以即使由升降机构带来的来自下金属模的坯料24的推起高度较低，也能够将一对第一爪100插入到坯料24的下侧。同样，即使由升降机构带来的来自下金属模的一次成形品120推起高度较低，也能够将一对第二爪102插入到一次成形品120的下侧。
205.此外，在一对臂70打开时，一对第一爪100水平地移动，所以当将坯料24向下金属模交接时，也能够缩短坯料24从一对第一爪100的下落距离。同样，在将一次成形品120向下金属模交接时，也能够缩短一次成形品120从一对第二爪102的下落距离。
206.在第四实施方式中，关于与第一实施方式相同或等同部分，也能够起到与第一实施方式同样的作用效果。
207.<第五实施方式>
208.图18是表示第五实施方式的图。在第五实施方式中，对于与第一实施方式相同或等同的部分赋予相同的标号而省略说明，并且仅说明与第一实施方式不同的部分。
209.在第五实施方式中，开闭机构62为上述第四实施方式中的伸缩机构64与旋转轴60组合而成的结构。此外，开闭机构62例如具有上述第一实施方式中的臂驱动部88(参照图6)。由此，开闭机构62能够使一对臂70摆动并沿水平方向滑动。
210.在第五实施方式中，在一对臂70的开状态下，一对臂70通过摆动而成为沿水平方向延伸的状态，所以能够缩短工件输送工具46退避时的上升距离。
211.此外，在将一对第一爪100向坯料24的下侧插入时，使一对臂70沿水平方向滑动，从而即使由升降机构带来的来自下金属模的坯料24的推起高度较低，也能够将一对第一爪100插入到坯料24的下侧。同样，即使由升降机构带来的来自下金属模的一次成形品120的推起高度较低，也能够将一对第二爪102插入到一次成形品120的下侧。
212.此外，在一对臂70打开时，使一对臂70滑动，由此一对第一爪100水平地移动，所以当将坯料24向下金属模交接时，也能够缩短坯料24从一对第一爪100的下落距离。同样，在将一次成形品120向下金属模交接时，也能够缩短一次成形品120从一对第二爪102的下落距离。
213.在第五实施方式中，关于与第一实施方式相同或等同部分，也能够起到与第一实施方式同样的作用效果。
214.(变形例)
215.接着，说明第一至第五实施方式的变形例。
216.在第一至第五实施方式中，工件输送工具46具有两组的一对臂70，但一对臂70的数量是几个都可以。
217.此外，一对第一爪100各自的长度作为一例比一对第二爪102各自的长度短，但在需要比一对第二爪102各自的长度长的情况下，也可以使其比一对第二爪102各自的长度长。
218.此外，作为一例，一对第一爪100是相同的长度，但也可以是不同的长度。同样，作为一例，一对第二爪102是相同的长度，但也可以是不同的长度。
219.此外，如图19所示，一对臂70也可以是弯折的形状。进而，如图20所示，一对臂也可以是弯曲的形状。一对臂70的弯折的形状或弯曲的形状也可以是避免与部件或金属模干扰的形状。
220.此外，也可以代替一对第一爪100而如图21、图22所示那样在一对臂70形成一对台阶部，在该一对台阶部形成一对第一载置面100a。此外，如图22所示，一对臂70也可以是将板折弯而形成的金属板。
221.如果如图21所示那样在一对臂70一体地形成一对第一载置面100a，则能够削减部件件数，能够使工件输送工具46轻量化。此外，如果如图22所示那样在一对臂70一体地形成一对第一载置面100a及一对第二载置面102a，则能够进一步削减部件件数，能够使工件输送工具46进一步轻量化。
222.此外，如图23～图25所示，也可以在一对臂70，设置载置坯料24的一对第一爪100、载置一次成形品120的一对第二爪102和载置二次成形品130的一对第三爪103。
223.此外，如图23～图25所示，在将坯料24通过一对第一爪100支承的情况、将一次成形品120通过一对第二爪102支承的情况、将二次成形品130通过一对第三爪103支承的情况下，也可以控制一对臂70的倾斜角度及间隔。如果这样做，则能够通过第一爪100、第二爪102及第三爪103分别效率良好地支承坯料24、一次成形品120及二次成形品130，所以能够使第二爪102及第三爪103小型化，进而能够使臂70轻量化。
224.此外，如果这样做，则能够使通过一对第一爪100支承而输送坯料24时的工件输送工具46的高度、通过一对第二爪102支承而输送一次成形品120时的工件输送工具46的高度、通过一对第三爪103支承而输送二次成形品130时的工件输送工具46的高度统一。由此，能够削减工件输送工具46的升降频度。
225.以上，说明了本公开的第一至第五实施方式，但本公开并不限定于上述，在上述以外当然也能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变形而实施。
226.另外，日本特许特愿2019－104321的公开通过参照而将其整体引用在本说明书中。
227.此外，本说明书中记载的全部的文献、专利申请及技术规格与具体且分别记述了将各个文献、专利申请及技术规格通过参照而引用的情况相同程度地通过参照被引用在本说明书中。
228.标号说明
229.10
…
热压装置；12
…
工作台；14
…
加热炉；14a
…
出入口；16
…
输送工作台；16a
…
侧壁；16b
…
槽；18
…
第一压力机；20
…
第二压力机；22
…
控制器；24
…
坯料；24a
…
定位孔；26
…
辊；28
…
下金属模；30
…
基部；30a
…
上表面；32
…
冲头部；32a
…
顶面；34
…
收容部；36
…
升降机构；36a
…
主体部；36b
…
定位销；36c
…
上表面；38
…
轴；40
…
第一机械手；42
…
第二机械手；44
…
第三机械手；46
…
工件输送工具；48
…
基础框架；48a
…
横部件的长度方向；50
…
纵部件；50a
…
纵部件50的长度方向；52
…
横部件；52a
…
中央部；52b
…
伸缩机构；52c
…
延长部；54
…
连结部件；56
…
接头；60
…
旋转轴；62
…
开闭机构；64
…
伸缩机构；64a
…
滑动轴；68
…
轴方向；70
…
臂；78
…
臂的宽度；80
…
辊的间隔；82
…
槽的宽度；88
…
臂驱动部；88a
…
动作轴；88b
…
销；90
…
连杆部件；90a
…
长孔；92
…
闭状态；94
…
开状态；100
…
第一爪；100a
…
第一载置面；102
…
第二爪；102a
…
第二载置面；103
…
第三爪；104
…
第一爪的长度的尺寸；106
…
第二爪的长度的尺寸；108
…
从第二载置面到第一载置面的尺寸；109
…
高度方向；110
…
顶面的高度的尺寸；112
…
定位销的高度的尺寸；120
…
一次成形品；130
…
二次成形品；140
…
输送工作台；142
…
顶板面；144
…
槽；146
…
槽的宽度；148
…
传感器；150
…
形状传感器；152
…
温度传感器；154
…
导引部。