一种可调节安装姿态的紧固件施工设备的制作方法

本发明涉及一种建筑设备，具体涉及一种可调节安装姿态的紧固件施工设备。

背景技术：

目前在地铁隧道或涵洞墙体等建筑体成型以后，需安装紧固件，用于接下来安装通讯电缆管道、电力管道和一些通风给排水设施等管道件。目前这些紧固件安装都是人工作业，先由人工用冲击钻打好螺丝孔，然后紧固件就位，再紧固好膨胀螺丝；接着人工把吊构件或托架安装上去，以方便其他悬挂物的安装；整个施工过程全部由人工完成，不仅施工成本更高，而且施工效率不高，且施工过程伴随有一定的危险性。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可调节安装姿态的紧固件施工设备，所述紧固件施工设备可以自动调整施工装置的角度，从而适用于对不同形状的建筑表面或同一建筑表面的不同位置的紧固件的安装，适用范围更广。

本发明的技术方案是：

一种可调节安装姿态的紧固件施工设备，包括施工机台、设置在施工机台上的施工装置以及用于调节所述施工装置的朝向姿态的施工姿态调节装置，其中，所述施工装置包括安装架、设置在安装架上的施工模块以及用于驱动所述施工模块做横向运动的横向驱动模块，其中，

所述施工模块包括机架、设置在机架上的打孔模块以及用于将紧固件上料模块输送过来的紧固件安装在建筑表面上的紧固件安装模块，其中，所述紧固件安装模块包括设置在机架上的用于驱动所述紧固件竖向运动至待安装位置的紧固件升降模块以及用于将所述紧固件安装在打孔模块开设的开孔上的紧固件锁紧模块，其中，所述紧固件上安装有膨胀螺栓，所述膨胀螺栓套设在该紧固件上，该膨胀螺栓的下端设置有锁紧螺母；

所述打孔模块包括电钻固定座、设置在电钻固定座上的电钻以及用于驱动电钻直线运动的第四竖向驱动机构；

所述施工姿态调节装置包括设置在施工机台上的伸缩气缸，其中，所述安装架的前侧通过若干个转动结构转动连接在所述施工机台上，后侧支撑在所述施工机台中；所述伸缩气缸的缸体转动连接在所述施工机台上，该伸缩气缸的伸缩杆与所述安装架铰接，且铰接位置位于所述安装架的后侧。

优选的，所述紧固件升降模块包括支架、设置在支架上的定位座以及用于驱动所述支架竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述定位座上设置有上下连通的定位槽，所述定位槽的下方设置有用于夹紧位于定位座上的紧固件中的膨胀螺栓的夹紧机构。

优选的，所述紧固件锁紧模块包括设置在机架上的第一安装座、设置在第一安装座上的用于将待安装的紧固件中的膨胀螺栓送进开孔内，并将锁紧螺母拧紧在所述膨胀螺栓上以实现将紧固件锁紧在建筑表面上的风炮、以及用于驱动所述第一安装座竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述风炮的开口与位于定位座上的紧固件中的膨胀螺栓的锁紧螺母配合，且两者的轴线重合.

优选的，所述风炮包括设置在第一安装座上的风炮本体、用于驱动所述风炮本体转动的旋转驱动机构、用于推动膨胀螺栓向上运动的自动推动机构以及用于驱动所述自动推动机构竖向运动的第三竖向驱动机构，其中，所述风炮本体转动连接在所述第一安装座上，且为中空结构，该风炮本体上端设置有与所述锁紧螺母配合的锁紧口。

优选的，所述旋转驱动机构包括旋转电机以及齿轮传动机构，其中，所述旋转电机安装在第一安装座上，该齿轮传动机构中的两个相互啮合的齿轮分别安装在所述旋转电机的主轴以及所述风炮本体上；

所述第三竖向驱动机构包括通过竖向滑动结构连接在所述第一安装座上的第二安装座以及用于驱动所述第二安装座竖向运动的竖向动力机构，其中，所述竖向动力机构安装在所述第一安装座上，该竖向动力机构由竖向气缸组成，或由竖向电机和丝杆传动机构组成；

所述自动推动机构包括推杆以及用于推动推杆的推动油缸，其中，所述推杆设置在所述风炮本体内，且与所述风炮本体同轴设置，所述风炮本体在与所述推杆对应的位置处设置有避让孔，所述避让孔沿着所述风炮本体的轴线延伸，且与所述锁紧口连通；所述推动油缸安装在第二安装座上，且该推动油缸与所述推杆连接。

优选的，所述第一竖向驱动机构、第二竖向驱动机构以及第四竖向驱动机构均包括竖向油缸、竖向滑动机构以及竖向行程检测机构，其中，所述竖向滑动机构为单组或多组，每组竖向滑动机构包括竖向滑轨以及与所述竖向滑轨配合的竖向滑块；所述竖向行程检测机构包括设置在机架上的检测传感器以及设置在支架、第一安装座和电钻固定座上的检测片，其中，所述机架上的检测传感器为三组，三组检测传感器分别设置在支架、第一安装座和电钻固定座的竖向行程的初始位置和终止位置；

所述竖向油缸的伸缩杆与被驱动件滑动连接，所述被驱动件上设置有与所述竖向油缸的伸缩杆配合的导向孔，所述伸缩杆上端位于所述导向孔的上方设置有限位块，所述限位块的直径大于所述导向孔的直径；该竖向油缸的伸缩杆上设置有弹簧，所述弹簧上端作用在所述被驱动件上，下端作用在所述竖向油缸的缸体上。

优选的，所述夹紧机构安装在所述支架上，且位于所述定位座的下方；该夹紧机构包括第一夹持块、第二夹持块以及用于驱动所述第一夹持块和第二夹持块做相向运动或反向运动的夹持驱动机构，其中，所述第一夹持块和第二夹持块在与所述定位座上的紧固件的膨胀螺栓的对应位置处设置有夹持部。

优选的，所述横向驱动模块包括移动座以及用于驱动所述移动座运动的横向油缸，其中，所述移动座安装在所述机架上，所述机架通过横向滑动机构安装在所述安装架上，所述横向油缸安装在所述安装架上，该横向油缸的伸缩杆与所述移动座连接。

优选的，所述紧固件锁紧模块为两组，两组紧固件锁紧模块并列设置，且两组紧固件锁紧模块之间的距离为紧固件中的两根膨胀螺栓的间距；两组紧固件锁紧模块分别通过两组第二竖向驱动机构驱动；对应的，所述打孔模块为两组，两组打孔模块并列设置，且两组打孔模块之间的距离为紧固件中的两根膨胀螺栓的间距；两组打孔模块分别通过两组第四竖向驱动机构驱动。

优选的，所述施工机台下方还设置有行走机构，所述行走机构包括行走轮以及用于驱动行走轮运动的行走驱动机构；该施工机台上还设置有位置锁定机构，所述位置锁定机构包括锁定气缸以及支撑杆，所述支撑杆设置在施工机台的两侧，所述锁定气缸驱动所述支撑杆伸出抵紧墙体实现对施工机台两侧进行固定。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的紧固件施工设备通过打孔模块在待安装位置开孔，然后通过紧固件上料模块和紧固件安装模块完成紧固件上料和安装，整个过程全自动化完成，不需要人工参与，这样不仅提高施工效率，降低施工成本，而且还可以减少或消除施工所带来的危险。

2、本发明的紧固件施工设备可以自动调整施工装置的角度，从而适用于对不同形状的建筑表面或同一建筑表面的不同位置的紧固件的安装，适用范围更广。

3、本发明的紧固件施工设备的工作效率非常高，完全自动化作业，没有人工施工的危险性和作业环境的艰苦性。

附图说明

图1和图2为本发明的可调节安装姿态的紧固件施工设备的两个不同视角的立体结构示意图。

图3和图4为本发明的可调节安装姿态的紧固件施工设备的两个不同视角的立体结构示意图(隐藏施工装置)。

图5为打孔模块的立体结构示意图。

图6和图7为所述紧固件安装模块的两个不同视角的立体结构示意图。

图8和图9为所述紧固件锁紧模块的两个不同视角的立体结构示意图。

图10和图11为所述夹紧机构的两个不同视角的立体结构示意图。

图12为风炮本体和膨胀螺栓分离时的立体结构示意图。

图13为所述紧固件上料模块的立体结构示意图。

图14为紧固件输送机构的立体结构示意图(局部)。

图15为紧固件输送机构的主视图(局部)。

图16为固定块的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1-图16，本发明的可调节安装姿态的紧固件施工设备包括施工机台16、设置在施工机台16上的施工装置以及用于调节所述施工装置的朝向姿态的施工姿态调节装置17。

参见图1-图16，所述施工装置包括安装架14、设置在安装架14上的紧固件上料模块15、施工模块以及用于驱动所述施工模块做横向运动的横向驱动模块18，其中，所述施工模块包括机架1、设置在机架1上的打孔模块19以及用于将紧固件上料模块15输送过来的紧固件安装在建筑表面上的紧固件安装模块。

(1)、以下对所述紧固件安装模块的具体结构进行具体描述：

参见图6-图12，所述紧固件安装模块2包括设置在机架1上的用于驱动所述紧固件向上运动至待安装位置的紧固件升降模块以及用于将所述紧固件安装在开孔上的紧固件锁紧模块2。

参见图6-图12，所述紧固件上安装有膨胀螺栓8，所述膨胀螺栓8为两根，且分别套设在该紧固件上，该膨胀螺栓8的下端设置有锁紧螺母。

参见图6-图12，所述紧固件升降模块包括支架3、设置在支架3上的定位座4以及用于驱动所述定位座4竖向运动的第一竖向驱动机构7，其中，所述定位座4下方设置有用于夹紧位于定位座4上的紧固件中的膨胀螺栓8的夹紧机构5；

所述紧固件锁紧模块2为两组，两组紧固件锁紧模块2并列设置，且两组紧固件锁紧模块2之间的距离为紧固件中的两根膨胀螺栓8的间距；两组紧固件锁紧模块2分别通过两组第二竖向驱动机构9驱动；对应的，所述打孔模块19为两组，两组打孔模块19并列设置，且两组打孔模块19之间的距离为紧固件中的两根膨胀螺栓8的间距；两组打孔模块19分别通过两组第四竖向驱动机构19-3驱动；

每组紧固件锁紧模块2包括设置在机架1上的第一安装座2-1、设置在第一安装座2-1上的用于将待安装的紧固件中的膨胀螺栓8送进所述开孔内，并将锁紧螺母拧紧在所述膨胀螺栓8以实现将紧固件锁紧在建筑表面上的风炮、以及用于驱动所述风炮竖向运动的第二竖向驱动机构9，其中，所述风炮的开口与位于定位座4上的紧固件中的膨胀螺栓8的锁紧螺母配合，且两者的轴线重合。

参见图6-图12，所述夹紧机构5安装在所述支架3上，且位于所述定位座4的下方；该夹紧机构5包括第一夹持块5-3、第二夹持块5-4以及用于驱动所述第一夹持块5-3和第二夹持块5-4做相向运动或反向运动的夹持驱动机构，其中，所述第一夹持块5-3和第二夹持块5-4在与所述定位座4中的紧固件的膨胀螺栓8的对应位置处设置有夹持部，其中，所述夹持驱动机构包括第一夹持气缸5-1和第二夹持气缸5-2，其中，所述第一夹持气缸5-1安装在支架3下侧，用于驱动所述第一夹持块5-3；所述第二夹持气缸5-1通过连接座5-5安装在支架3下侧，用于驱动所述第二夹持块5-4。

通过设置上述夹紧机构5，在第一竖向驱动机构7带动支架3以及设置在支架3上的定位座4和定位座4上的紧固件运动的待安装位置(例如开孔)的过程中，所述第一夹持气缸5-1和第二夹持气缸5-2带动第一夹持块5-3和第二夹持块5-4做相向运动，从而实现对紧固件中的两根膨胀螺栓8进行夹紧，这样既可以保证膨胀螺栓8下端不发生晃动，使得风炮本体2-2的锁紧口可以精确地与所述膨胀螺栓8下端的锁紧螺母配合；又可以确保位于紧固件上方的部分膨胀螺栓可以顺利进入到开孔内，进而顺利完成膨胀螺栓的推进和锁紧螺母的锁紧工作。

参见图6-图12，所述风炮包括设置在第一安装座2-1上的风炮本体2-2、用于驱动所述风炮本体2-2转动的旋转驱动机构以及用于推动膨胀螺栓8向上运动的自动推动机构以及用于驱动所述自动推动机构竖向运动的第三竖向驱动机构，其中，

所述第三竖向驱动机构包括通过竖向滑动结构连接在所述第一安装座2-1上的第二安装座2-7以及用于驱动所述第二安装座2-7竖向运动的竖向动力机构2-8，其中，所述竖向动力机构2-8安装在所述第一安装座2-1上，该竖向动力机构2-8由竖向气缸组成，或由竖向电机和丝杆传动机构组成；

所述风炮本体2-2转动连接在所述第一安装座2-1上，该风炮本体2-2为中空结构，该风炮本体2-2上端设置有与所述锁紧螺母配合的锁紧口6；所述旋转驱动机构包括旋转电机2-3以及齿轮传动机构2-4，其中，所述旋转电机2-3安装在第一安装座2-1上，该齿轮传动机构2-4中的两个相互啮合的齿轮分别安装在所述旋转电机2-3的主轴以及风炮本体2-2上；

所述自动推动机构包括推杆2-5以及用于推动推杆2-5的推动油缸2-6，其中，所述推杆2-5设置在所述风炮本体2-2内，且与所述风炮本体2-2同轴设置，所述风炮本体2-2在与所述推杆2-5对应的位置处设置有避让孔，所述避让孔沿着所述风炮本体2-2的轴线延伸，且与所述锁紧口6连通；所述推动油缸2-6安装在第二安装座2-7上，且该推动油缸2-6的伸缩杆与所述推杆2-5连接。

通过上述设置，当所述第二竖向驱动机构9带动第一安装座2-1以及设置在第一安装座2-1上的风炮竖向运动的过程中，所述风炮本体2-2上的锁紧口6与所述膨胀螺栓8中的锁紧螺母配合，接着，所述推动油缸2-6也驱动推杆2-5向上运动，从而不断推动膨胀螺栓8进入到开孔内；当将膨胀螺栓8打进开孔内后，所述旋转电机2-3带动所述风炮本体2-2转动，通过转动锁紧螺母将紧固件锁紧在建筑表面时，所述第二竖向驱动机构9驱动风炮复位，且同时所述推动油缸2-6推动所述推杆2-5复位。

在此过程中，本发明通过设置第三竖向驱动机构，当紧固件中的膨胀螺栓8的尺寸改变时，通过第三竖向驱动机构带动自动推动机构竖向运动，从而自适应调整自动推动机构的高度，使得所述自动推动机构可以带动推杆2-5将该紧固件中的膨胀螺栓8送进开孔内；这样就可以扩大本发明的紧固件施工设备的适用范围，从而适用于对不同规格(即紧固件中的膨胀螺栓8的长度不同)的紧固件的安装。

另外，为了限制所述推杆2-5的运动行程，可以设置检测装置对推杆2-5的竖向位置进行检测，以此来控制推杆2-5的运动行程；所述检测装置的具体结构可以参考竖向行程检测机构11。

参见图6-图12，所述第一竖向驱动机构7、第二竖向驱动机构9均包括竖向油缸10、竖向滑动机构以及竖向行程检测机构11，其中，所述竖向滑动机构为单组或多组，每组竖向滑动机构包括竖向滑轨以及与所述竖向滑轨配合的竖向滑块；所述竖向行程检测机构11包括设置在机架1上的检测传感器以及设置在支架3和第一安装座2-1上的检测片，其中，所述机架1上的检测传感器为两组，分别用于检测支架3和第一安装座2-1的竖向行程；其中，所述检测传感器至少为两个，两个检测传感器分别设置在所要限制的竖向行程的初始位置和终止位置处。在本实施例中，所述检测传感器为三个；三个检测传感器位于竖向行程的起点、中点和终点。

通过竖向油缸10作为驱动物体竖向运动的动力源，以驱动支架3和第一安装座2-1做竖向运动，从而带动定位座4(及定位座4上的紧固件)和第一安装座2-1(及第一安装座2-1上的风炮)竖向运动。并结合竖向滑动机构，实现对定位座4(及定位座4上的紧固件)和第一安装座2-1(及第一安装座2-1上的风炮)的竖向运动进行导向。另外，再结合竖向行程检测机构11，对定位座4(及定位座4上的紧固件)和第一安装座2-1(及第一安装座2-1上的风炮)的竖向运动进行限制，防止其超程。

在本实施例中，所采用的检测传感器为激光传感器，而所述检测片可以单独设置，或者是被检测模块或零件的一部分。

参见图6-图12，所述竖向油缸10的伸缩杆与被驱动件(例如支架3和第一安装座2-1)滑动连接，所述被驱动件上设置有与所述竖向油缸10的伸缩杆配合的导向孔，所述伸缩杆上端位于所述导向孔的上方设置有限位块12，所述限位块12的直径大于所述导向孔的直径；该竖向油缸10的伸缩杆上设置有弹簧13，所述弹簧13上端作用在所述被驱动件上，下端作用在所述竖向油缸10的缸体上；通过设置弹簧13，可以避免被驱动件与其他物体刚性碰撞，从而保护被驱动件不因为与其他物体刚性碰撞而损坏；因此，所述第一竖向驱动机构7和所述第二竖向驱动机构9中的竖向油缸10的伸缩杆中的弹簧13起到柔性缓冲的作用。

参见图6-图12，所述紧固件安装模块的工作原理是：

以在顶面安装为例；

施工时，紧固件上料模块15将紧固件送至定位座4上后，所述夹紧机构5对位于定位座4中的紧固件上的膨胀螺栓8进行夹紧定位。接着，将所述紧固件安装模块移动至待安装位置处，在该待安装位置处已经通过打孔模块19开设有开孔，因此，只需要保证定位座4中的紧固件的膨胀螺栓8上端对准开孔即可，接着，所述第一竖向驱动机构7带动支架3向上运动，从而带动支架3上的定位座4(及定位座4上的紧固件)向上运动，在此过程中，由于所述膨胀螺栓8的下端被所述夹紧机构5夹紧，因此，在第一竖向驱动机构7的驱动力的作用下，所述膨胀螺栓8的上端进入到建筑内顶面的开孔内，当所述膨胀螺栓8进入到开孔内后(具体进入到开孔的位移视实际情况而定)，所述第二竖向驱动机构9带动紧固件锁紧模块2向上运动，使得所述风炮本体2-2上的锁紧口6与所述膨胀螺栓8中的锁紧螺母配合，接着，所述夹紧机构5松开膨胀螺栓8；随后，所述推动油缸2-6也驱动推杆2-5向上运动，从而不断推动膨胀螺栓8整个推进开孔内；当将膨胀螺栓8打进开孔内后，所述旋转电机2-3带动所述风炮本体2-2转动，通过转动锁紧螺母将紧固件锁紧在建筑内顶面上后，所述第二竖向驱动机构9驱动紧固件锁紧模块2复位，且同时所述推动油缸3-6推动所述推杆2-5复位；随后，所述第7竖向驱动机构9驱动支架3以及支架3上的定位座4复位。

在此过程中，本发明通过设置第三竖向驱动机构，当紧固件中的膨胀螺栓8的尺寸改变时，通过第三竖向驱动机构带动自动推动机构竖向运动，从而自适应调整自动推动机构的高度，使得所述自动推动机构可以带动推杆2-5将该紧固件中的膨胀螺栓8送进开孔内；这样就可以扩大本发明的紧固件锁紧模块的适用范围，从而适用于对不同规格(即紧固件中的膨胀螺栓8的长度不同)的紧固件的安装。

(2)、以下对紧固件上料模块15的具体结构进行描述：

参见图13-图16，所述紧固件上料模块15包括设置在安装架14上的紧固件托架15-1以及设置在紧固件托架15-1上的紧固件输送机构。

参见图13-图16，所述紧固件托架15-1的底部与所述安装架14之间设置有姿态调节机构，所述姿态调节机构用于调节所述紧固件托架15-1的倾斜角度，该姿态调节机构包括固定块15-3，所述固定块15-3安装在所述安装架14上，所述紧固件托架15-1铰接在所述固定块15-3上(图中15-32为铰接点)，所述固定块15-3上设置有弧形槽15-31，当调节好所述紧固件托架15-1的倾斜角度后，通过将螺钉穿插进所述固定块15-3上的弧形槽15-31后将所述紧固件托架15-1的底部锁紧在该固定块15-3上。

在本实施例中，所述固定块15-3为两组，分别位于所述紧固件托架15-1底部的前后两侧；每组固定块15-3为两个，分别位于所述紧固件托架15-1底部的左右两侧。

参见图13-图16，所述紧固件输送机构包括输送导轨，所述输送导轨为两根，两根输送导轨平行设置在所述紧固件托架15-1的两侧，且与下个工位连通；所述紧固件的两端分别位于两根输送导轨内，其中，所述输送导轨包括设置在紧固件托架15-1上的滚轮导向机构以及限位板15-6，其中，所述滚轮导向机构包括滚轮安装板15-4以及设置在滚轮安装板15-4上的多个输送滚轮15-5，其中，所述滚轮安装板15-4安装在所述紧固件托架15-1上，且沿着所述紧固件托架15-1的长度方向延伸；所述多个输送滚轮15-5沿着所述滚轮安装板15-4的长度方向等距排列；所述限位板15-6位于所述输送滚轮15-5的上方，该限位板15-6的下表面与所述输送滚轮15-5的上表面之间的空间构成所述输送导轨的导向槽。

参见图13-图16，本发明的紧固件上料模块15还包括设置在紧固件托架15-1上的压紧机构15-2，所述压紧机构15-2位于所述输送导轨的末端，包括压紧架、设置在压紧架上的压紧块以及用于驱动压紧块竖向运动的竖向气缸，所述竖向气缸安装在所述压紧架上，该竖向气缸的伸缩杆与所述压紧块连接。

参见图13-图16，所述紧固件上料模块15的工作原理是：

工作时，将紧固件放置在所述输送导轨中，并通过姿态调节机构调节紧固件托架15-1的倾斜角度，使得紧固件托架15-1上的紧固件可以在输送导轨的导向下滑落到下一个工位中，实现紧固件的自动上料。在此过程中，当下一个工位上存在紧固件，所述竖向气缸带动压紧块向下运动，从而压紧在输送导轨末端的紧固件上，防止其滑落到下一个工位处；当下一个工位处的紧固件安装到建筑表面后，所述压紧机构15-2松开位于输送导轨末端的紧固件，使得该紧固件可以自由滑落到下一个工位处，同时所述压紧机构15-2再次压紧位于输送导轨末端的紧固件，这样可以保证紧固件能够有序上料，且不与下一个工位发生干涉。

(3)、以下对打孔模块19的具体结构进行描述：

参见图5，所述打孔模块19包括设置在机架1上的电钻固定座19-1、设置在电钻固定座19-1上的电钻19-2以及用于驱动电钻19-2直线运动的第四竖向驱动机构19-3，其中，所述第四竖向驱动机构19-3均包括竖向油缸10、竖向滑动机构以及竖向行程检测机构11，其中，所述竖向滑动机构为单组或多组，每组竖向滑动机构包括竖向滑轨以及与所述竖向滑轨配合的竖向滑块；所述竖向行程检测机构包括设置在机架1上的检测传感器以及设置在电钻固定座19-1上的检测片，其中，所述机架1上的检测传感器用于检测电钻固定座19-1的竖向行程，其中，每组检测传感器为三个，三个检测传感器分别设置在所要限制的竖向行程的初始位置、中间位置和终止位置处。

参见图5，所述竖向油缸10的伸缩杆与电钻固定座19-1滑动连接，所述电钻固定座19-1上设置有与所述竖向油缸10的伸缩杆配合的导向孔，所述伸缩杆上端位于所述导向孔的上方设置有限位块12，所述限位块12的直径大于所述导向孔的直径；该竖向油缸10的伸缩杆上设置有弹簧13，所述弹簧13上端作用在所述电钻固定座19-1上，下端作用在所述竖向油缸10的缸体上。

由于本发明的打孔模块19中设置有用于对电钻19-2的钻头进行夹持定位的夹持机构，在第四竖向驱动机构19-3的竖向油缸10的伸缩杆中设置弹簧13，通过弹簧13顶住电钻19-2并推动电钻19-2移动，不仅可以做适当的压缩起到缓冲作用，并且在推进的电钻19-2的钻头顶到墙体的时候，压缩适当的行程来促使所述夹持机构打开。其中，所述夹持机构包括设置在所述电钻固定座19-1上的第一夹持块以及设置在电钻19-2上的第二夹持块，所述弹簧13上端作用在所述电钻固定座19-1上，通过压缩弹簧13，使得所述第一夹持块和第二夹持块松开。

(4)、以下对横向驱动模块18的具体结构进行描述：

参见图13-图16，本发明中的横向驱动模块18包括移动座18-1以及用于驱动所述移动座18-1运动的横向油缸18-2，其中，所述移动座18-1安装在所述机架1上，所述机架1通过横向滑动机构18-3安装在所述安装架14上，所述横向油缸18-2安装在所述安装架14上，该横向油缸18-2的伸缩杆与所述移动座18-1连接。

通过横向油缸18-2带动移动座18-1运动，从而带动机架1以及设置在机架1中的施工模块运动；这样，在打孔模块19在建筑表面开设开孔后，所述第一横向驱动机构18带动机架1以及设置在机架1上的施工模块运动，使得紧固件安装模块运动到所述开孔处，从而安装紧固件的安装工作。

(5)、以下对施工姿态调节装置17的具体结构进行描述：

参见图13-图16，所述施工姿态调节装置17包括设置在施工机台16上的伸缩气缸20，其中，所述安装架14的前端通过若干个转动结构21转动连接在所述施工机台16上，后端支撑在所述施工机台16中；所述伸缩气缸20的缸体转动连接在所述施工机台16的侧面，该伸缩气缸20的伸缩杆与所述安装架14的侧面铰接，且铰接位置位于所述安装架14的侧面的中部或后端。通过伸缩气缸20带动伸缩杆运动，从而带动安装架14后端绕着若干个(本实施例中的转动结构21为三个)转动结构21向前翻转，从而调节所述施工装置的工作姿态，以此实现对不同位置或不同形状的建筑表面进行紧固件的安装工作。

最后，本发明的所述施工机台16下方还设置有行走机构，可方便将本发明的紧固件施工设备移动到特定位置。所述行走机构可以由行走轮以及行走电机构成。该施工机台16上还设置有位置锁定机构，所述位置锁定机构包括锁定气缸以及支撑杆，所述支撑杆设置在施工机台16的两侧，所述锁定气缸驱动所述支撑杆伸出抵紧墙体实现对施工机台16两侧进行固定。另外，所述施工机台16朝向两侧、顶面和垂直下方可以安装若干个激光测距的测距仪，以使在移动的过程中能够停准位置，而且能够确定好要施工的构件的位置。

参见图1-图16，本发明的可调节安装姿态的紧固件施工设备的工作原理是：

施工前，将本发明的紧固件施工设备移动到待安装紧固件的位置，根据所要安装紧固件的位置的不同，所述施工姿态调节装置17带动施工装置运动，以调节施工装置的朝向姿态，以适应对不同形状的建筑表面上的紧固件的安装，例如在顶面、侧面或者在顶面与侧面之间的交接部位。

施工时，以在顶面安装为例，所述紧固件上料模块15将紧固件送至定位座4上后，所述夹紧机构5对位于定位座4中的紧固件上的膨胀螺栓8进行夹紧定位；随后，所述第四竖向驱动机构19-3带动电钻7-2运动，从而在建筑表面开设开孔，接着，所述横向驱动模块18带动施工模块向前运动，其位移可以根据实际情况而定，只需要保证定位座4上的紧固件中的膨胀螺栓8正对着所述打孔模块19开设的开孔；随后，所述第一竖向驱动机构7带动紧固件安装模块以及位于紧固件安装模块上的紧固件向上运动，在此过程中，由于所述膨胀螺栓8的下端被所述夹紧机构5夹紧，因此，在第一竖向驱动机构7的驱动力的作用下，所述膨胀螺栓8的上端进入到建筑表面的开孔内，当所述膨胀螺栓8进入到开孔内时(具体进入到开孔的位移视实际情况定)，所述夹紧机构5松开膨胀螺栓8，接着，所述第二竖向驱动机构9带动风炮向上运动，实现将膨胀螺栓8整个打入开孔内，随后带动锁紧螺母转动，从而将紧固件锁紧在建筑表面。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、块合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。