1.本发明属于自动化生产线技术领域，特别是涉及一种稳定杆自动定位折弯生产线。
背景技术：
2.横向稳定杆是汽车上的重要零部件，是汽车悬架件的重要组成部分，在行驶过程中对汽车的操控性和平稳性起到了至关重要的作用，因此对稳定杆的品质要求相对较高。然而由于稳定杆的生产工艺复杂、工厂自动化程度不高，在生产线上通常采用人工搬运、操作，这不仅导致工人劳动强度大、效率低、不安全，而且生产的产品精度低、质量稳定性不高。特别是稳定杆生产线的折弯工艺，折弯工艺前需要在加热炉加热，温度高，放入折弯机时必须对稳定杆精确定位，很多重型卡车的稳定杆长度长、质量大，因此一个工艺至少需要三人才能完成，此时人工操作暴露了其局限性。
技术实现要素：
3.本发明的目的在于提供一种稳定杆自动定位折弯生产线，通过自动定位折弯生产线大大减轻人工劳动强度，降低了人在车间操作时发生的安全隐患的几率，提高生产效率，节约生产成本，自动定位折弯生产线在自动定位时采用纯机械定位，不依赖传感器检测，降低了生产线成本和控制难度，在保证一定精度的同时保障了定位的可靠性，解决了上述现有技术中存在的问题。
4.为达上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
5.一种稳定杆自动定位折弯生产线，包括桁架机器人、控制模块和两个机械手，控制模块包括控制机器人和定位模块、折弯组件等中的顺序控制；
6.定位模块、折弯组件、加热装置、淬火装置成一列布置，定位模块包括端面定位装置、对中定位装置、送料装置，送料装置位于加热装置与端面定位装置之间，对中定位装置位于送料装置一端，桁架机器人装设在定位模块、折弯组件和淬火装置上方，控制模块包括机器人控制箱和电气控制柜，两个机械手连接在桁架机器人上。
7.可选的，端面定位装置包括多个第一支撑滚筒、轴承座、台架、第一伸缩装置、第三伸缩装置、第一支撑滚轮，第一支撑滚筒位于相邻两轴承座之间，轴承座装设在台架的上端，相邻第一支撑滚轮对称设置，多个第一伸缩装置和第三伸缩装置对称安装在台架两端，相邻两第三伸缩装置位于同一水平线。
8.可选的，送料组件包括支撑架和导轨，导轨与支撑架、支撑架与台架通过销轴连接，导轨上设有减速带。
9.可选的，对中定位装置包括活动挡板、第一电机、绳索、弹簧、第二支撑滚轮、固定挡板、销轴和第二伸缩装置，活动挡板通过销轴和弹簧连接在送料组件的末端，第一电机安装在台架上，绳索装设在第一电机与活动挡板之间，第二支撑滚轮安装在送料组件内，固定挡板和第二伸缩装置分别安装在送料组件末端的两侧。
10.可选的，折弯组件包括定位槽、成型模具和第四伸缩装置，安装在底座上，成型模具与第四伸缩装置输出端连接。
11.可选的，桁架机器人包括多个立柱、桁架梁、第二电机和机械手、y轴桁架梁、z轴桁架梁、x轴桁架梁，立柱与x轴桁架梁连接，立柱安装在定位模块至淬火装置的两侧，y轴桁架梁装设在相邻两x轴桁架梁之间，z轴桁架梁与y轴桁架梁连接，z轴桁架梁下端安装机械手，第二电机安装在各轴桁架梁之间的连接处，驱动y轴桁架梁相对于x轴桁架梁、z轴桁架梁相对于y轴桁架梁的移动。
12.可选的，多个y轴桁架梁、z轴桁架梁和机械手分为两套，一套用于定位模块和折弯组件之间稳定杆的夹取，一套用于折弯组件和淬火装置之间稳定杆的夹取。
13.可选的，机械手的夹块形状呈弧形，与稳定杆的弧度吻合，夹块可拆卸更换，以适应不同尺寸稳定杆。
14.本发明的实施例具有以下有益效果：
15.1、本发明的自动定位折弯生产线大大减轻人工劳动强度，降低了人在车间操作时发生的安全隐患的几率，提高生产效率，节约生产成本；
16.2、本发明的自动定位折弯生产线在自动定位时采用纯机械定位，不依赖传感器检测，降低了生产线成本和控制难度，在保证一定精度的同时保障了定位的可靠性；
17.3、本发明的自动定位折弯生产线定位模块与加热炉通过滑轨直接连接，稳定杆在滑轨末端就完成定位，大大减少了定位时间，使稳定杆在折弯时温度下降较少，提高产品质量；
18.4、本发明的自动定位折弯生产线桁架机器人有两套机械手，能应对更快的工作节拍，提高生产效率；机械手的夹块形状呈弧形，与稳定杆的弧度吻合，夹块可拆卸更换，以适应不同尺寸稳定杆。
19.当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
20.构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
21.图1为本发明一种稳定杆自动定位折弯生产线总图；
22.图2为本发明一种稳定杆自动定位折弯生产线定位模块结构图；
23.图3为本发明一种稳定杆自动定位折弯生产线定位模块局部放大结构图；
24.图4为本发明一种稳定杆自动定位折弯生产线桁架机器人结构图；
25.图5为本发明一种稳定杆自动定位折弯生产线控制流程图。
26.其中，上述附图包括以下附图标记：
27.加热装置1、定位模块2、桁架机器人3、折弯组件4、淬火装置5、第一支撑滚筒6、轴承座7、台架8、第一伸缩装置9、第二伸缩装置10、支撑架11、导轨12、固定挡板13、第三伸缩装置14、第一电机15、绳索16、活动挡板17、弹簧18、第二支撑滚轮19、定位槽20、成型模具21、第四伸缩装置22、立柱23、x轴桁架梁24、z轴桁架梁25、y轴桁架梁26、机械手27、夹块28。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
29.为了保持本发明实施例的以下说明清楚且简明，本发明省略了已知功能和已知部件的详细说明。
30.如图1所示，在本实施例中提供了一种稳定杆自动定位折弯生产线，包括：桁架机器人3、控制模块和两个机械手27，控制模块包括控制机器人和定位模块、折弯组件等中的顺序控制；
31.定位模块2、折弯组件4、加热装置1、淬火装置5成一列布置，定位模块2包括端面定位装置、对中定位装置、送料装置，送料装置位于加热装置1与端面定位装置之间，对中定位装置位于送料装置一端，桁架机器人3装设在定位模块2、折弯组件4和淬火装置5上方，控制模块包括机器人控制箱和电气控制柜，两个机械手27连接在桁架机器人3上。
32.其中，控制模块包括机器人控制箱和电气控制柜，由plc进行生产线顺序控制，第一伸缩装置9、第二伸缩装置10、第三伸缩装置14、第四伸缩装置22为气缸或电动推杆。
33.如图2、图3所示，本实施例的端面定位装置包括多个第一支撑滚筒6、轴承座7、台架8、第一伸缩装置9、第三伸缩装置14、第一支撑滚轮，第一支撑滚筒6位于相邻两轴承座7之间，轴承座7装设在台架8的上端，相邻第一支撑滚轮对称设置，多个第一伸缩装置9和第三伸缩装置14对称安装在台架8两端，相邻两第三伸缩装置14位于同一水平线。
34.其中，其中第一伸缩装置9竖直布置，位置稍偏于两对第一支撑滚轮提供的支点连线，用于初步调整端面位置，伸缩装置杆伸出夹紧稳定杆端面使其端面竖直。
35.通过设置两对第一支撑滚轮对称布置，为稳定杆提供左右两个支点。
36.如图2、图3所示，本实施例的送料组件包括支撑架11和导轨12，导轨12与支撑架11、支撑架11与台架8通过销轴连接，导轨12上设有减速带，减少稳定杆从加热装置滚下时的冲击力。
37.如图2、图3所示，本实施例的对中定位装置包括活动挡板17、第一电机15、绳索16、弹簧18、第二支撑滚轮19、固定挡板13、销轴和第二伸缩装置10，活动挡板17通过销轴和弹簧18连接在送料组件的末端，第一电机15安装在台架8上，绳索16装设在第一电机15与活动挡板17之间，第二支撑滚轮19安装在送料组件内，固定挡板13和第二伸缩装置10分别安装在送料组件末端的两侧，弹簧18的设置使活动挡板17保持固定，便于第一电机15通过绳索16驱动活动挡板17绕销轴转动。
38.如图1所示，本实施例的折弯组件4包括定位槽20、成型模具21和第四伸缩装置22，安装在底座上，成型模具21与第四伸缩装置22输出端连接，用于折弯稳定杆。
39.如图4所示，本实施例的桁架机器人3包括多个立柱23、桁架梁、第二电机和机械手27、y轴桁架梁26、z轴桁架梁25、x轴桁架梁24，立柱23与x轴桁架梁24连接，立柱23安装在定位模块2至淬火装置5的两侧，y轴桁架梁26装设在相邻两x轴桁架梁24之间，z轴桁架梁25与y轴桁架梁26连接，z轴桁架梁25下端安装机械手27，第二电机安装在各轴桁架梁之间的连接处，驱动y轴桁架梁26相对于x轴桁架梁24、z轴桁架梁25相对于y轴桁架梁26的移动。
40.如图4所示，本实施例的多个y轴桁架梁26、z轴桁架梁25和机械手27分为两套，一套用于定位模块2和折弯组件4之间稳定杆的夹取，一套用于折弯组件4和淬火装置5之间稳定杆的夹取。
41.如图4所示，本实施例的机械手27的夹块28形状呈弧形，与稳定杆的弧度吻合，夹块28可拆卸更换，以适应不同尺寸稳定杆。
42.如图5所示，稳定杆从加热装置1出炉，通过送料组件进入定位模块2分别进行对中定位和端面定位，定位完成后桁架机器人3搬运稳定杆到折弯组件4进行冲压折弯，之后再通过桁架机器人3搬运稳定杆到淬火装置5完成淬火；其中电气控制柜通过plc对加热装置1、定位模块2、折弯组件4和淬火装置5进行顺序控制并对桁架机器人3发送抓取指令，机器人控制箱控制桁架机器人机械手27的运动轨迹和取放动作；
43.如图2、图3、图5所示，首先稳定杆通过送料组件从加热装置1向定位模块2滑落，送料组件末端的活动挡板17在弹簧18的作用下阻挡稳定杆滑落，此时稳定杆由送料组件内部的第二支撑滚轮19支撑，第二伸缩装置10杆伸出推动稳定杆轴向移动，稳定杆碰到固定挡板13时停止移动实现对中定位；然后电机15转动，通过绳索16拉动活动挡板17，稳定杆不再受活动挡板17阻碍而滑落到两对第一支撑滚筒6上，之后电机15反转绳索16恢复松弛状态，活动挡板17在弹簧18作用下恢复原位置；
44.此时稳定杆由第一支撑滚筒6支撑，由于第一伸缩装置9位置稍偏于两对第一支撑滚轮6提供的支点连线，第一伸缩装置9杆伸出触碰稳定杆端面的边缘，使稳定杆转至端面竖直位置，然后第一伸缩装置9杆缩回，第三伸缩装置14杆伸出，矫正稳定杆端面位置完成端面定位；
45.如图4、图5所示，桁架机器人的y轴桁架梁26、z轴桁架梁25和机械手27各有两套，其中一套用于定位模块2和折弯组件4之间稳定杆的夹取，一套用于折弯组件4和淬火装置5之间稳定杆的夹取，采用两套机械手能应对更快的工作节拍，提高生产效率。
46.上述实施例可以相互结合。
47.需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
48.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。