传送装置的制作方法

本申请涉及加工设备领域，具体涉及一种传送装置。

背景技术：

工业中常用传送装置夹取工件并传送工件，如何实现自动化程度高夹取工件和传送工件，提高工件加工效率，成为需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本申请提供了一种能够提高工件加工效率的传送装置。

本申请实施例提供的一种传送装置，用于传送工件，包括：

工作台，所述工作台包括至少一个顶起组件，所述顶起组件的至少部分相对于所述工作台的台面伸缩，以顶起或释放所述工件；及

传送机构，所述传送机构设于所述工作台的台面上，所述传送机构包括至少一个夹具，所述夹具设于所述工作台的台面所在侧，所述夹具用于夹取被所述顶起组件所顶起的所述工件，所述传送机构用于传送所述工件。

在一种可能的实施方式中，所述工作台包括相连接的进料机构及加工机构，所述传送机构用于夹取所述进料机构上的工件及传送至所述加工机构，还用于夹取所述加工机构上的工件及传送至所述进料机构；所述顶起组件设于所述进料机构，或者，所述顶起组件设于所述加工机构，或者，所述进料机构和所述加工机构皆设有所述顶起组件。

在一种可能的实施方式中，所述顶起组件包括顶起驱动组件及顶杆，所述顶杆贯穿所述工作台的台面，所述顶杆在所述顶起驱动组件的作用下伸出所述工作台的台面或缩回至所述工作台的台面下；所述传送机构还包括夹取驱动组件及传送驱动组件，所述夹取驱动组件用于驱动所述夹具夹取或释放所述工件，所述传送驱动组件用于驱动所述夹具移动。

在一种可能的实施方式中，至少一个所述顶起组件包括设于所述进料机构上的第一顶起组件及设于所述加工机构上的第二顶起组件，第一顶起组件包括第一顶杆及第一顶起驱动组件，所述第二顶起组件包括第二顶杆及第二顶起驱动组件；所述传送装置还包括第一控制器，所述第一控制器电连接所述第一顶起驱动组件、所述第二顶起驱动组件、所述夹取驱动组件及所述传送驱动组件，所述第一控制器用于控制所述第一顶起驱动组件驱动所述进料机构的第一顶杆顶起所述工件，及控制所述夹取驱动组件驱动所述夹具夹取所述工件，及控制所述传送驱动组件驱动所述夹具将所述工件移动至所述加工机构，及控制所述第二顶起驱动组件驱动所述加工机构上的第二顶杆顶起及控制所述夹取驱动组件驱动所述夹具释放所述工件，控制所述第二顶起驱动组件驱动所述加工机构上的第二顶杆回缩，以将所述工件设于所述加工机构上。

在一种可能的实施方式中，所述传送机构包括夹板、气缸组件及转动驱动组件；所述夹板包括相背设置的第一面和第二面；所述气缸组件包括夹片模块、缸体及转动模块，所述缸体设于所述夹板的第一面，所述夹片模块的一端设于所述缸体内，所述夹片模块的另一端贯穿所述夹板并与所述第一面相对设置，所述夹片模块能够相对于所述缸体升降，用于与所述夹板形成夹具，以夹持工件或释放工件；所述转动模块的一端设于所述缸体内并与所述夹片模块在转动方向上相卡合，所述转动模块的另一端位于所述缸体外；所述转动驱动组件连接所述转动模块的另一端，用于驱动所述转动模块转动，以带动所述夹片模块转动至正对待夹持区或从正对待夹持区处移开，所述夹持区为放置所述工件的区域。

在一种可能的实施方式中，所述传送机构还包括升降驱动组件，所述升降驱动组件连接所述缸体，所述升降驱动组件用于改变所述缸体内的气压差，以驱动所述夹片模块沿所述缸体的轴向升降。

在一种可能的实施方式中，所述传送机构还包括第二控制器，所述第二控制器电连接所述升降驱动组件和所述转动驱动组件，所述第二控制器用于控制所述转动驱动组件驱动所述夹片模块的另一端转动至正对所述夹持区并控制所述升降驱动组件驱动所述夹片模块的另一端靠近所述夹板以夹持所述工件；所述第二控制器还用于控制所述升降驱动组件驱动所述夹片模块的另一端远离所述夹板以释放所述工件，及控制所述转动驱动组件驱动所述夹片模块的另一端移出正对所述夹持区的位置。

在一种可能的实施方式中，所述缸体具有沿轴向依次连通的第一通孔、缸体内腔及第二通孔；所述夹片模块包括缸杆及升降夹片，所述缸杆的一端设于所述缸体内腔中，所述缸杆的另一端经所述第一通孔伸出所述缸体并连接所述升降夹片，所述升降夹片与所述夹板的第一面相对，以形成所述夹具；所述转动模块包括转动杆及转动片，所述转动杆的一端设于所述缸体内腔中，所述转动杆的另一端经所述第二通孔伸出所述缸体并连接所述转动片，所述转动片连接所述转动驱动组件，所述转动杆的一端与所述缸杆的一端在转动方向上相卡合，当所述转动驱动组件带动所述转动片及所述转动杆旋转时，所述转动杆带动所述缸杆旋转。

在一种可能的实施方式中，所述气缸组件还包括第一密封件及第二密封件，所述第一密封件密封于所述第一通孔的内壁与所述缸杆的外周面之间，所述第二密封件密封于所述第二通孔的内壁与所述转动杆的外周面之间；

所述夹片模块还包括活塞，所述活塞设于所述缸体内腔，所述活塞的一端套设于所述缸杆外围或者嵌设于所述缸杆内，所述活塞的另一端的外周面滑动连接所述缸体内腔的内壁；所述缸体的周侧壁还设有连通所述缸体内腔的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔在所述缸体内腔的轴向方向上分别位于所述活塞的相对两侧；所述气缸组件还包括气压调节模块，所述气压调节模块连通所述第一通孔和所述第二通孔，所述气压调节模块用于对所述第一通孔或所述第二通孔供气，以使所述活塞带动所述缸杆沿所述缸体内腔的轴向移动；所述活塞在所述转动方向带动所述缸杆运动；所述活塞套设于所述转动杆的外围，所述活塞与所述转动杆在所述转动方向上相卡合。

在一种可能的实施方式中，所述转动驱动组件还包括连接片、推杆及推杆气缸，所述连接片的一端转动连接所述转动片远离所述转动杆的一端，所述连接片的另一端固定连接所述推杆，所述推杆连接所述推杆气缸，所述推杆气缸用于推动所述推杆及所述连接片沿所述推杆的延伸方向，所述连接片带动所述转动片转动，以带动所述转动杆、所述缸杆及所述升降夹片转动；所述连接片设有条形孔，所述条形孔的延伸方向与所述推杆的延伸方向相交或垂直，所述转动片远离所述转动杆的一端滑动连接所述条形孔的内壁。

本申请实施例提供的传送装置，通过在传送工件的工作台上设置顶起组件，在传送机构夹取工作台上的工件或传送机构将工件放置于工作台的台面上时，顶起组件能够支持工件，以使传送机构的夹具夹取工件或者以使传送机构的夹具能够放置工件而抽走夹具，如此，传送机构能够快速且准确地夹取工件，及能够准确地将工件放置在加工位置，在夹取和放置工件的过程中，工件所收发的力皆轻柔，以减少工件受到碰撞的风险，提高工件的加工效率及良率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的传送装置传输工件的结构示意图；

图2是图1所示的传送装置的结构示意图；

图3是图1所示的传送装置的侧视图；

图4是图2所示的顶起组件的剖面图；

图5是本申请实施例提供的第一顶起组件的剖面图；

图6是本申请实施例提供的第二顶起组件的剖面图；

图7是图3所示的传送机构的局部拆分示意图；

图8是图3所示的传送机构的局部俯视图；

图9是图7所示的气缸组件的立体图；

图10是图9所示的第一种气缸组件的爆炸图；

图11是图9所示的第一种气缸组件在放松状态的剖面图；

图12是图9所示的第一种气缸组件在夹持状态的剖面图；

图13是图9所示的第二种气缸组件在夹持状态的剖面图；

图14是图13所示的气缸组件的局部示意图；

图15是图14所示的缸杆端部的结构示意图；

图16是图14所示的转动杆端部的结构示意图；

图17是图9所示的第三种气缸组件在夹持状态的剖面图；

图18是图3所示的传送机构的局部俯视图；

图19是图3所示的传送机构的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上方”、“上侧”、“下方”、“下侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是暗示或指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1，本申请提供了一种传送装置3000，用于传送工件2000，工件2000包括但不限于线路板等。传送装置3000包括工作台902及相对于工作台902运动的加工传送机构900。

工作台902具有与地面相背设置的台面。加工传送机构900设于工作台902的台面上，以传送工件2000。为了便于描述，定义工件2000的传送方向为x轴方向。台面的高度方向为z轴方向。

请参阅图2，所述工作台902包括至少一个顶起组件904。可以理解的，本申请所述的顶起组件904的数量为一个或多个。所述顶起组件904的至少部分相对于所述工作台902的台面伸缩，以顶起或释放工件2000。具体的，顶起组件904的伸缩方向为z轴方向。

请参阅图3，所述加工传送机构900包括至少一个夹具901。所述夹具901设于所述工作台902的台面所在侧。所述夹具901用于夹取被所述顶起组件904所顶起的所述工件2000及将所夹取的工件2000释放在加工位106。所述加工传送机构900用于传送夹取的所述工件2000。

对于工件2000在台面上进行运送时，由于工件2000的底面与台面紧密贴合，加工传送机构900难以夹具901设于台面上的工件2000。本申请实施例通过在台面上设置顶起组件904，在加工传送机构900需要夹取工件2000时伸出台面，以顶起工件2000，在工件2000与台面之间形成夹取位，以便于加工传送机构900的夹具901经过夹取位能够快速且准确地夹起工件2000并传送工件2000。在加工传送机构900需要放下工件2000时，夹取抽出的过程中可能带动工件2000移动，进而使得工件2000无法在准确的位置放置，或者会造成工件2000碰撞在其他的位置而造成工件2000损伤，本申请实施例通过设置顶起组件904伸出台面，以顶起需要放置的工件2000，以便于在工件2000与台面之间形成抽出位，以便于加工传送机构900的夹具901经过抽出位抽出夹具901，再将顶起组件904缩回至台面以下，工件2000会随着顶起组件904下降直至放置于台面上。

本申请实施例提供的传送装置3000，通过在传送工件2000的工作台902上设置顶起组件904，在加工传送机构900夹取工作台902上的工件2000或加工传送机构900将工件2000放置于工作台902的台面上时，顶起组件904能够支持工件2000，以使加工传送机构900的夹具901夹取工件2000或者以使加工传送机构900的夹具901能够放置工件2000而抽走夹具901，如此，加工传送机构900能够快速且准确地夹取工件2000，及能够准确地将工件2000放置在加工位106，在夹取和放置工件2000的过程中，工件2000所收发的力皆轻柔，以减少工件2000受到碰撞的风险，提高工件2000的加工效率及良率。

以下结合附图对于工作台902的具体结构进行举例说明。

请参阅图2，所述工作台902包括相连接的进料机构300及加工机构700。

进料机构300和加工机构700沿x轴正方向排列。进料机构300具有进料台面。加工机构700具有加工台面。其中，进料台面和加工台面拼接在一起，形成工作台902的台面。

为了便于描述，将进料机构300靠近加工机构700的一端定义为出料端，进料机构300远离加工机构700的一端定义为进料端。加工机构700靠近进料机构300的一端定义为进料端，加工机构700远离进料机构300的一端为出料端。

请参阅图1，所述加工传送机构900用于夹取所述进料机构300上的工件2000及传送至所述加工机构700，还用于夹取所述加工机构700上的工件2000及传送至所述进料机构300。具体的，加工传送机构900从进料机构300的出料端夹取工件2000，并将工件2000传送至加工机构700的加工位106，然后放置工件2000并回到初始位置等待。当工件2000在加工机构700加工完毕之后，具体的加工工序包括但不限于打孔等。加工传送机构900初始位置移动至加工位106并从在加工位106夹取工件2000，并将工件2000传送至进料机构300的出料端。

可选的，所述顶起组件904设于所述进料机构300，或者，所述顶起组件904设于所述加工机构700，或者，所述进料机构300和所述加工机构700皆设有所述顶起组件904。具体的，顶起组件904设于进料机构300的出料端和/或顶起组件904设于加工机构700的加工位106。

可选的，请参阅图1及图2，进料机构300的进料台面上设有第一滑道107，加工机构700的加工台面上设有第二滑道109。第一滑道107与第二滑道109连通，且皆沿x轴方向延伸。工件2000贴合于工作台902的台面上设有至少一个滑柱2001。滑柱2001的尺寸与第一滑道107、第二滑道109的尺寸皆相匹配。可选的，工件2000上的滑柱2001的数量为两个，两个滑柱2001沿x轴排列并皆设于滑道(第一滑道107或第二滑道109)。加工传送机构900夹持工件2000移动时，滑柱2001沿第一滑道107和第二滑道109滑动，以使工件2000沿x轴方向直线运动。

以下结合附图对于顶起组件904的结构进行具体的说明。

请参阅图4，所述顶起组件904包括顶起驱动组件906及顶杆908。所述顶杆908贯穿所述工作台902的台面。所述顶杆908在所述顶起驱动组件906的作用下伸出所述工作台902的台面或缩回至所述工作台902的台面下。具体的，工作台902的台面为水平设置的台板的顶面形成，顶起驱动组件906设于台板的底面。台板设有通孔。顶杆908沿z轴方向设置，并至少部分设于通孔内。顶起驱动组件906包括但不限于为气缸。顶起驱动组件906能够驱动顶杆908沿z轴方向伸缩，以使顶杆908经通孔伸出台板的顶面，或缩回至低于台板的顶面。

本申请中，以两个所述顶起组件904为一组。两个所述顶起组件904分别设于滑道沿y轴方向的两对两侧，以便于两个顶起组件904能够在滑道的两侧顶起工件2000。

请参阅图4，所述加工传送机构900还包括夹取驱动组件903及传送驱动组件(未图示)。所述夹取驱动组件903用于驱动所述夹具901夹取或释放所述工件2000。夹取驱动组件903、夹具901在后续进行具体的介绍。

所述传送驱动组件用于驱动所述夹具901移动。

具体的，请参阅图1，在工作台902的台面上可设置多个沿x轴方向延伸的支撑轨道907。夹具901沿y轴方向的两端分别滑动连接两个支撑轨道907。支撑轨道907一方面用于使夹具901悬挂在工作台902的台面上，且可有效地控制夹具901在z轴方向的位置；另一方面能够作为夹具901沿y轴运动导向。传送驱动组件包括但不限于为电机及传送带的组合、电机及链条的组合等等。传送驱动组件用于推动夹具901沿支撑轨道907移动，以使夹具901能够在进料机构300与加工机构700之间往返运动。

当然，在其他实施方式中，传送驱动组件包括电机及单向弯曲链条。单向弯曲链条的一端连接电机，另一端连接夹具901。由于单向弯曲链条只能朝向内侧弯折，而无法朝向外侧弯折，所以将单向弯曲链条的外侧朝向工作台902的台面。在电机驱动单向弯曲链条朝向x轴正向运动时，单向弯曲链条伸长并形成类似支撑杆的结构，如此，能够推动夹具901沿x轴运动。

加工传送机构900包括多个夹具901。例如包括3个夹具901。每个夹具901可以同时传送多个工件2000，例如同时传送2个工件2000。加工传送机构900一次可以传送6个工件2000，极大地增加了工件2000的加工效率，提高自动化程度。传送驱动组件的数量为多个，多个传送组件同时驱动多个夹具901同步沿x轴运动。

本实施例中，请参阅图5及图6，顶起组件904包括第一顶起组件307及第二顶起组件317。第一顶起组件307设于进料机构300。第一顶起组件307包括第一顶杆313及第一顶起驱动组件311。第二顶起组件317设于加工机构700上。第二顶起组件317包括第二顶杆321及第二顶起驱动组件319。

请参阅图5，所述第一顶杆313贯穿所述进料机构300的工作台的台面。所述第一顶杆313在所述第一顶起驱动组件311的作用下伸出所述进料机构300的工作台的台面或缩回至所述进料机构300的工作台的台面下。具体的，进料机构300的工作台的台面为水平设置的第一台板的顶面形成，第一顶起驱动组件311设于第一台板的底面。第一台板设有第一通孔315。第一顶杆313沿z轴方向设置，并至少部分设于第一通孔315内。第一顶起驱动组件311包括但不限于为气缸。第一顶起驱动组件311能够驱动第一顶杆313沿z轴方向伸缩，以使第一顶杆313经第一通孔315伸出第一台板的顶面，或缩回至低于第一台板的顶面。

可以理解的，第一顶起组件307的数量为两个，两个第一顶起组件307分别设于第一滑道107的两侧，以同时顶起线路板和放下线路板。

请参阅图6，所述第二顶杆321贯穿所述加工机构700的工作台的台面。所述第二顶杆321在所述第二顶起驱动组件319的作用下伸出所述加工机构700的工作台的台面或缩回至所述加工机构700的工作台的台面下。具体的，加工机构700的工作台的台面为水平设置的第二台板的顶面形成，第二顶起驱动组件319设于第二台板的底面。第二台板设有第二通孔322。第二顶杆321沿z轴方向设置，并至少部分设于第二通孔322内。第二顶起驱动组件319包括但不限于为气缸。第二顶起驱动组件319能够驱动第二顶杆321沿z轴方向伸缩，以使第二顶杆321经第二通孔322伸出第二台板的顶面，或缩回至低于第二台板的顶面。

第二顶起组件317的数量为两个，两个第二顶起组件317分别设于第二滑道109的相对两侧。

所述传送装置3000还包括控制器(未图示)。控制器电连接所述第一顶起驱动组件311、第二顶起驱动组件319、所述夹取驱动组件903及所述传送驱动组件(未图示)。当工件2000设于进料机构300上时，所述控制器用于控制所述第一顶起驱动组件311驱动所述进料机构300的第一顶杆313顶起所述工件2000，及控制所述夹取驱动组件903驱动所述夹具901夹取所述工件2000，及控制所述传送驱动组件驱动所述夹具901将所述工件2000移动至所述加工机构700，及控制所述第二顶起驱动组件319驱动所述加工机构700上的第二顶杆321顶起及控制所述夹取驱动组件903驱动所述夹具901释放所述工件2000，控制所述第二顶起驱动组件319驱动所述加工机构700上的第二顶杆321回缩，以将所述工件2000设于所述加工机构700上。

在工件2000加工完成后，所述控制器还用于控制所述第二顶起驱动组件319驱动所述加工机构700上的第二顶杆321顶起及控制所述夹取驱动组件903驱动所述夹具901夹取所述工件2000，及控制所述传送驱动组件驱动所述夹具901将所述工件2000移动至所述进料机构300，及控制所述第一顶起驱动组件311驱动所述进料机构300的第一顶杆313顶起，及控制所述夹取驱动组件903驱动所述夹具901释放所述工件2000，控制所述第一顶起驱动组件311驱动所述加工机构700上的第一顶杆313回缩，以将所述工件2000设于所述进料机构300。

以下结合附图对于加工传送机构900的结构进行举例说明。

请参阅图7，所述夹具901包括夹板909及气缸组件911。

请参阅图8，夹取驱动组件903包括转动驱动组件919。

夹板909包括相背设置的第一面和第二面。为了便于描述，定义夹板909的长度方向为y轴方向，夹板909的宽度方向为x轴方向，夹板909的厚度方向为z轴方向。箭头方向为正向。当加工传送机构900所在的装置设于地面时，本实施例中，第一面为背向地面的面，及第二面为朝向地面的面。当然，在其他实施例中，第一面为朝向地面的面，及第二面为背向地面的面。

请参阅图9及图10，气缸组件911包括夹片模块913、缸体915及转动模块917。所述缸体915设于所述夹板909的第一面。缸体915的轴向为z轴方向。

请参阅图9及图10，所述夹片模块913的一端设于所述缸体915内。所述夹片模块913的另一端贯穿所述夹板909并与所述第一面相对设置。所述夹片模块913能够相对于所述缸体915升降，用于与所述夹板909相配合以夹持工件2000或释放工件2000。所述转动模块917的一端设于所述缸体915内并与所述夹片模块913在转动方向上相卡合。所述转动模块917的另一端位于所述缸体915外。需要说明的是，本申请所述的轴向为沿z轴方向，转动方向为绕z轴的方向。

所述转动驱动组件919连接所述转动模块917的另一端，用于驱动所述转动模块917转动，以带动所述夹片模块913转动至正对待夹持区或从正对待夹持区处移开。所述夹持区为放置所述工件2000的区域。

本申请提供的加工传送机构900，通过设置能够沿轴向升降及能够绕轴向转动的气缸组件911，该气缸组件911配合夹板909形成夹具901，实现夹具901的转向、夹持工件2000或释放工件2000等功能，能够实现自动化程度高地夹取工件2000，提高工件2000加工效率。

可选的，所述夹取驱动组件903还包括升降驱动组件。所述升降驱动组件连接所述缸体915。所述升降驱动组件用于改变所述缸体915内的气压差，以驱动所述夹片模块913沿所述缸体915的轴向升降。

所述控制器电连接所述升降驱动组件(未图示)和所述转动驱动组件919。所述控制器用于控制所述转动驱动组件919驱动所述夹片模块913的另一端转动至正对所述夹持区并控制所述升降驱动组件驱动所述夹片模块913的另一端靠近所述夹板909以夹持所述工件2000。所述控制器还用于控制所述升降驱动组件驱动所述夹片模块913的另一端远离所述夹板909以释放所述工件2000，及控制所述转动驱动组件919驱动所述夹片模块913的另一端移出正对所述夹持区的位置。

以下结合附图对于气缸组件911的结构进行举例说明。

本申请实施例提供的一种气缸组件911可应用于驱动装置中。气缸组件911的运动端与工件2000连接，气缸组件911将其所能够实现的运动传递至工件2000，以带动工件2000一起运动。在一般技术中，气缸组件911能够实现沿缸体915轴向的伸缩运动，而这一伸缩运动能够带动工件2000沿直线的往返运动。而对于一些自动化设备中，需要驱动工件2000先升降再旋转、或边升降边旋转，当传统的气缸组件911遇到此情形时，还需要在气缸组件911外另外设置能够带动工件2000旋转的转动装置，如此，导致整个自动化装置结构复杂及性能稳定性也存在风险。本申请通过对气缸组件911进行创新性的改进，能够有效地应用于驱动工件2000先升降再旋转、或边升降边旋转、或先旋转再升降等场景中。

可选的，气缸组件911为传送组件的驱动气缸，气缸组件911用于驱动的工件2000包括但不限于线路板等工件2000。

请参阅图11及图12，所述缸体915具有沿轴向依次连通的第三通孔923、缸体内腔924及第四通孔925。

请参阅图11及图12，所述夹片模块913的第一端设于所述缸体内腔924中，所述夹片模块913的第二端经所述第三通孔923伸至所述缸体915外。所述夹片模块913的第二端连接工件2000。可选的，气缸组件911用于加工传送机构900的夹具901的驱动组件，气缸组件911用于实现夹具901的夹持动作和释放动作。

可选的，夹片模块913在外力作用下能够沿缸体内腔924的内壁滑动，以带动工件2000沿轴向升降。

所述转动模块917的第一端设于所述缸体内腔924中，并与所述夹片模块913的第一端在转动方向上相卡合，所述转动模块917的第二端经所述第四通孔925伸至所述缸体915外。

可选的，转动模块917在所述转动驱动组件919的作用下能够绕轴向转动。

可选的，转动方向为绕轴向的圆周方向，即绕轴向的旋转方向。本申请所述的转动模块917的第一端与夹片模块913的第一端在转动方向上相卡合，是指转动模块917在绕轴向转动时会受到夹片模块913的阻力，当转动模块917的转动扭矩大于夹片模块913的阻力时，转动模块917能够带动夹片模块913同步绕轴向转动。

本申请实施例提供的气缸组件911，通过在缸体915内沿轴向设置夹片模块913及转动模块917，并设置转动模块917与夹片模块913在转动方向上相卡合，不仅使夹片模块913在外力作用下能够相对于缸体915升降，以实现气缸组件911在轴向方向的升降驱动，还使转动模块917在外力下相对于缸体915转动，由于转动模块917与夹片模块913相卡合，故转动模块917在转动的同时还能够带动夹片模块913随着转动模块917一起转动，进而实现气缸组件911绕轴向方向的旋转驱动功能，综上，本申请提供了的气缸组件911对结构进行改进，实现在结构相对简单、占据空间小的同时还能够实现气缸组件911沿轴向的伸缩运动及绕轴向的转动，实现气缸组件911具有更多的运动形式，增加气缸组件911的功能。

可以理解的，请参阅图11及图12，缸体内腔924为夹片模块913的第一端和转动模块917的第一端提供收容空间，故缸体内腔924的内部空间较大，第三通孔923和第四通孔925分别为夹片模块913和转动模块917提供的伸出缸体915外的通孔。本实施例中，第三通孔923的内径大小小于缸体内腔924的内径大小，第四通孔925的内径大小等于或大于所述缸体内腔924的内径大小，以便于经第四通孔925将夹片模块913安装于缸体内腔924内。当然，在其他实施方式中，第三通孔923的内径大小可大于或等于缸体内腔924的内径大小。第四通孔925的内径大小可小于所述缸体内腔924的内径大小。

可选的，缸体915的材质包括但不限于铝合金、碳钢、不锈钢等。

请参阅图11及图12，所述夹片模块913包括缸杆927及升降夹片929。所述缸杆927的一端设于所述缸体内腔924中。所述缸杆927的另一端经所述第三通孔923伸出所述缸体915，并连接设于所述缸体915外的升降夹片929。升降夹片929的延伸方向与缸杆927的延伸方向垂直或相交。所述升降夹片929用于随着所述缸杆927的旋转而旋转，并在所述缸杆927的轴向运动时与夹板909相配合以夹紧或释放工件2000。所述升降夹片929与所述夹板909的第一面相对。夹板909设于升降夹片929与缸体915之间。若工件2000设于升降夹片929与夹板909之间。当升降夹片929随着缸杆927靠近转动杆933时，升降夹片929与夹板909之间的距离减小，以夹持工件2000。当升降夹片929随着缸杆927远离转动杆933时，升降夹片929与夹板909之间的距离增加，以释放工件2000。

需要说明的是，本申请所述的“连接”可以是指工件2000与工件2000之间的直接接触连接，也可以是指工件2000通过中间工件2000的间接连接。

可选的，缸杆927的材质包括但不限于普通碳钢、表面经镀硬铬的碳钢、不锈钢等，以使缸杆927具有较好的刚度、耐腐蚀性和耐磨性。

进一步地，请参阅图11及图12，所述气缸组件911还包括第一密封件931。所述第一密封件931密封于所述第三通孔923的内壁与所述缸杆927的外周面之间。

可选的，所述第一密封件931为密封圈，也可称为密封堵头。第一密封件931的材质包括但不限于硅胶，橡胶，丁腈橡胶，氯丁橡胶，乙丙橡胶等。

由于缸杆927能够相对第一密封件931沿轴向运动或旋转，所以第一密封件931对于缸体915与缸杆927之间为动密封。其中，第一密封件931与缸体915之间的连接方式包括但不限于一体成型、铆接、螺纹联接等。

可选的，缸杆927的材质包括但不限于为铝合金、碳钢、不锈钢等。

请参阅图11及图12，所述转动模块917包括转动杆933及转动片935。所述转动杆933的一端设于所述缸体内腔924中。所述转动杆933的另一端经所述第四通孔925伸出所述缸体915并连接设于所述缸体915外所述转动片935。所述转动片935的延伸方向与所述转动杆933的轴向相交或垂直。所述转动片935连接所述转动驱动组件919。所述转动片935用于在转动组件的作用下摆动，以带动所述转动杆933旋转。可选的，转动片935可在电机、气缸等作用下绕旋转，转动片935在转动的过程中带动转动杆933转动。所述转动杆933的一端与所述缸杆927的一端在转动方向上相卡合。转动杆933在转动片935的带动下转动，以带动缸杆927转动。

本申请对于转动杆933可转动的角度不做具体的限定。

可选的，转动杆933的材质包括但不限于普通碳钢、表面经镀硬铬的碳钢、不锈钢等，以使转动杆933具有较好的刚度、耐腐蚀性和耐磨性。

请参阅图11及图12，所述气缸组件911还包括第二密封件937。可选的，所述第二密封件937密封于所述第四通孔925的内壁与所述转动杆933的外周面之间。

可选的，所述第二密封件937为密封圈，也可称为密封堵头。第二密封件937的材质包括但不限于硅胶，橡胶，丁腈橡胶，氯丁橡胶，乙丙橡胶等。

由于转动杆933能够相对第二密封件937转动，所以第二密封件937对于缸体915与缸杆927之间为动密封。其中，第二密封件937与缸体915之间的连接方式包括但不限于一体成型、铆接、螺纹联接等。可选的，转动杆933与第二密封件937接触的外周面为圆柱面，以使转动杆933能够相对于第二密封件937转动。

再可选的，第二密封件937包括密封轴承及套设于所述密封轴承外围的密封圈，其中，密封轴承与转动杆933一体成型或密封围接于转动杆933的外围，转动杆933能够相对于密封轴承旋转。其中，密封轴承和密封圈实现对第四通孔925与转动杆933之间的密封连接。

所述转动杆933的一端与所述缸杆927的一端在转动方向上相卡合。具体的，转动杆933的一端与缸杆927的一端可在转动方向上直接卡合连接或通过中间连接件卡合连接。当所述转动杆933在外力作用下旋转时，所述转动杆933带动所述缸杆927旋转，缸杆927带动待驱动组件旋转。

所述转动杆933的一端与缸杆927的一端在轴向方向能够相对运动，换言之，缸杆927在相对于缸体915沿轴向升降时，转动杆933可相对缸体915在轴向方向上固定。

本申请所述的缸杆927沿缸体915的轴向方向上驱动方式包括但不限于以下的驱动方式。

可选的，请参阅图11及图12，所述夹片模块913还包括活塞939。所述活塞939设于所述缸体内腔924。所述活塞939的一端套设于所述缸杆927外围或嵌设于所述缸杆927内。所述活塞939与缸杆927固连为一体。所述活塞939的另一端的外周面滑动连接所述缸体内腔924的内壁。活塞939的外周面密封贴合于缸体内腔924的内壁。当活塞939在外力作用下沿缸体内腔924的内壁滑动时，所述活塞939带动所述缸杆927沿所述缸体内腔924的轴向移动，缸杆927在缸体915内做升降运动，并带动工件2000做升降运动。

可选的，当所述活塞939的一端嵌设于所述缸杆927内时，活塞939可套设于所述转动杆933的外围。换言之，转动杆933、活塞939及缸杆927依次嵌套设置。其中，活塞939与缸杆927过盈配合，以使活塞939与缸杆927之间在轴向上一起运动。活塞939与转动杆933在轴向上滑动连接。活塞939在转动方向上可与转动杆933一起转动。

可以理解的，在轴向方向上，缸杆927的中心轴线与转动杆933的中心轴线共线。缸体内腔924沿轴向方向具有相对设置的顶壁和底壁。活塞939能够在外力作用下在顶壁与底壁之间来回运动，进而实现活塞939带动缸体915相对于转动杆933沿轴向运动。

本申请实现活塞939在缸体内腔924内来回运动包括但不限于以下的实施方式。

可选的，请参阅图11及图12，所述缸体915的周侧壁还设有第五通孔926和第六通孔928。所述第五通孔926和所述第六通孔928皆贯穿所述缸体915的周侧壁，且连通所述缸体内腔924。所述第五通孔926和所述第六通孔928在所述缸体内腔924的轴向方向上分别位于所述活塞939的相对两侧。

进一步地，所述气缸组件911还包括气压调节模块(未图示)。所述气压调节模块包括第一气管及第二气管。其中，第一气管连通第五通孔926，第二气管连通第六通孔928。所述气压调节模块用于对所述第五通孔926或所述第六通孔928供气，以使所述活塞939沿所述缸体内腔924的轴向移动。

第五通孔926靠近于缸体内腔924的顶壁，第六通孔928靠近于缸体内腔924的底壁。活塞939与顶壁之间形成第一腔室，活塞939与底壁之间形成第二腔室。当气压调节模块对第五通孔926供气时，第一腔室的气压大于第二腔室的气压，以使活塞939朝向底壁运动，活塞939带动缸杆927远离转动杆933，但缸杆927不会脱离转动杆933。当气压调节模块对第六通孔928供气时，第二腔室的气压大于第一腔室的气压，以使活塞939朝向顶壁运动，活塞939带动缸杆927靠近转动杆933。如此，实现缸杆927带动工件2000升降。

当然，在其他实施方式中，气压调节模块对第六通孔928抽气，以实现活塞939朝向底壁运动，活塞939带动缸杆927远离转动杆933。气压调节模块对第五通孔926抽气，以活塞939朝向顶壁运动，活塞939带动缸杆927靠近转动杆933。

本申请对于所述转动杆933与所述缸杆927相卡合的结构不做具体的限定，包括但不限于以下的实施方式。

在第一种可能的实施方式中，请参阅图11及图12，所述转动杆933通过活塞939与所述缸杆927相卡合。所述活塞939套设于所述转动杆933的外围。所述活塞939与所述转动杆933在轴向方向上相对运动。所述活塞939与所述转动杆933在所述转动方向上相卡合。转动杆933转动带动活塞939转动。所述活塞939与所述缸杆927过盈配合，所述活塞939在所述转动方向带动所述缸杆927运动。换言之，活塞939不仅仅在轴向上带动缸杆927升降，进而带动升降夹片929夹紧或释放工件；活塞939还在转动方向上电动缸杆927转动，进而带动升降夹片929转动。

可选的，请参阅图10，所述转动杆933的外周面设有至少一个棱角部941。所述活塞939设有至少一个凹角部943。所述凹角部943与所述棱角部941相配合，以使所述活塞939与所述转动杆933在所述转动方向上相卡合。

在第二种可能的实施方式中，请参阅图13及图14，活塞939的一部分套设于转动杆933的外围。活塞939的一部分套设于缸杆927的外围。转动杆933与缸杆927直接卡合连接。缸杆927能够沿轴向方向上远离或靠近转动杆933。缸杆927与转动杆933在转动方向上同步运动。

具体的，请参阅图15及图16，所述转动杆933的外周面设有至少一个棱角部941。所述缸杆927设有至少一个凹角部943。所述凹角部943与所述棱角部941相配合，以使所述转动杆933与所述缸杆927在转动方向上相卡合。

可选的，请参阅图14，所述缸杆927包括相背设置的第一端面9271和第二端面9272，第一端面9271与第二端面9272沿轴向方向相背设置。第一端面9271位于缸体内腔924中，第二端面9272位于缸体915外。缸杆927的外周面连接于第一端面9271与第二端面9272之间。至少一个凹角部943靠近第一端面9271。

请参阅图14，转动杆933具有相背设置的第三端面9331及第四端面9332，第三端面9331及第四端面9332沿轴向方向相背设置，第三端面9331位于缸体内腔924中，第四端面9332位于缸体915外。至少一个棱角部941设于第三端面9331。

请参阅图15及图16，第一端面9271设有第一凹槽9273，转动杆933的第三端面9331所在端部设于第一凹槽9273内。第一凹槽9273的内壁包括非圆柱状的凹角部943，该凹角部943的形状与棱角部941的形状为互补形状。由于凹角部943与棱角部941的存在，转动杆933无法相对于缸杆927绕轴向转动，故转动杆933带动缸杆927一起转动。可选的，转动杆933的第三端面9331与第一凹槽9273的底面可相贴合或间隔设置，本申请对此不做限定。本实施例中，缸杆927沿轴向方向上能够相对于转动杆933运动。在其他实施方式中，缸杆927沿轴向方向上与转动杆933一起运动。

本申请对于棱角部941的数量和形状不做具体的限制。可选的，棱角部941的数量为至少两个。本申请对于棱角部941的形状不做限定，棱角部941可以为锐角棱角部941、直角棱角部941、钝角棱角部941及弧形角棱角部941。

在第三种可能的实施方式中，请参阅图17，所述缸杆927的外周面设有至少一个棱角部941，及所述转动杆933设有至少一个凹角部943。所述凹角部943与所述棱角部941相配合，以使所述转动杆933与所述缸杆927在转动方向上相卡合。本实施方式可参考上一实施方式中转动杆933的结构与缸杆927的结构，与上一实施方式不同的是，本实施方式中，缸杆927的第一端面9271设有第二凹槽9333，转动杆933的第三端面9331所在的端部设于第二凹槽9333内。

在再一实施方式中，棱角部941凸设于缸杆927的第一端面9271，转动杆933的第三端面9331设有第一凹槽，其中，第一凹槽用于收容棱角部941。

在其他实施方式中，棱角部941凸设于转动杆933的第三端面9331，缸杆927的第一端面9271设有第一凹槽，其中，第一凹槽用于收容棱角部941。

结合上述的任意一种实施方式，本申请对于棱角部941的结构包括但不限于以下的实施方式。

可选的，请参阅图10，所述棱角部941包括至少一个第一贴合平面945。所述凹角部943包括至少一个第二贴合平面947。所述第一贴合平面945与第二贴合平面947相贴合。其中，所述第一贴合平面945与所述缸杆927的轴向方向平行；或者，所述第一贴合平面945与所述缸杆927的轴向相交的角度小于90°。

以棱角部941设于转动杆933的第三端面9331所在的端部为例。举例而言，棱角部941为一个平面与一个圆弧面相连接形成，该平面与所述缸杆927的轴向方向平行。此时，转动杆933的第三端面9331所在的端的外周面至少包括一个平面与一个圆弧面。第三端面9331的轮廓线包括直线与圆弧线。

棱角部941为两个平面相连接形成，此时，转动杆933的第三端面9331所在的端的外周面至少包括两个平面。这两个平面相背设置或相交设置。这两个平面与所述缸杆927的轴向方向平行。转动杆933的第三端面9331所在的端部的外周面呈三角形柱面、四边形柱面、五边形柱面、六边形柱面等等。第三端面9331的轮廓线包括三角形、四边形、五边形、六边形等。

棱角部941为两个平面相连接形成，此时，转动杆933的第三端面9331所在的端的外周面至少包括两个平面。这两个平面与所述缸杆927的轴向方向相交。

所述棱角部941由至少两个弧形面相连接形成。转动杆933的第三端面9331所在的端部的外周面呈椭圆柱面等。第三端面9331的轮廓线包括椭圆等。

本申请中，夹板909的形状呈矩形。多个气缸组件911在夹板909上沿y轴方向排列，且皆靠近于夹板909的边沿。当升降夹片929处于未工作状态时，升降夹片929沿y轴方向延伸。当升降夹片929处于工作状态时，升降夹片929绕z轴方向且远离夹板909的边沿的方向转动90°。

本申请提供的气缸组件911的应用场景包括但不限于以下场景：气缸组件911用于夹持线路板，其中，线路板的来料方向为第一方向，升降夹片929的延伸方向为第二方向，其中，第二方向与第一方向垂直，可选的，升降夹片929处于放松状态，缸杆927远离转动杆933。通过外力控制转动片935带动转动杆933转动，以带动缸杆927转动及升降夹片929转动至第一方向，且升降夹片929朝向线路板所在侧。当线路板的一部分设于升降夹片929与夹板909之间时，将气压调节模块通过对第六通孔928供气，使得第二腔室的气压大于第一腔室的气压，活塞939带动缸杆927朝向转动杆933运动，以使升降夹片929靠近夹板909，进而夹紧线路板；通过外力驱动气缸组件911及夹片带动线路板移动到加工位106，将气压调节模块通过对第五通孔926供气，使得第一腔室的气压大于第二腔室的气压，活塞939带动缸杆927远离转动杆933，以使升降夹片929远离夹板909，进而放松线路板；再通过外力控制转动片935带动转动杆933转动，以带动缸杆927转动及升降夹片929转动至第二方向，从而释放线路板。

可以理解的，以上仅仅为一种应用场景的举例，在夹紧的线路板的过程中还可以先旋转至第一方向，再使升降夹片929处于放松状态，或者，使升降夹片929边旋转边处于放松状态，等线路板位于升降夹片929与夹板909之间后，在夹紧线路板。

以下结合附图对于转动驱动组件919的结构进行举例说明。

可选的，请参阅图18，所述转动驱动组件919还包括连接片949、推杆951及推杆气缸953。所述连接片949的一端转动连接所述转动片935远离所述转动杆933的一端，所述连接片949的另一端固定连接所述推杆951。所述推杆951连接所述推杆气缸953。所述推杆气缸953用于推动所述推杆951及所述连接片949沿所述推杆951的延伸方向(y轴方向)。所述连接片949带动所述转动片935转动，以带动所述转动杆933、所述缸杆927及所述升降夹片929转动。

可选的，请参阅图18，所述连接片949设有条形孔955。所述条形孔955的延伸方向与所述推杆951的延伸方向相交或垂直。具体的，条形孔955的延伸方向为x轴方向。所述转动片935远离所述转动杆933的一端滑动连接所述条形孔955的内壁。

具体的，当推杆气缸953推动推杆951、连接片949沿y轴正向移动一段进程时，所述转动片935在连接片949的带动下绕z轴方向转动大概90°，转动片935经过转动杆933、缸杆927的传递，以带动升降夹片929绕z轴方向转动大概90°，进而将升降夹片929从未工作状态转动至工作状态。

在转动片935转动的过程中，转动片935远离转动杆933的一端沿条形孔955滑动，以吸收转动片935在转动过程中沿x轴方向增加的长度，防止转动片935在转动过程中卡死。

可选的，请参阅图18，所述推杆气缸953、所述推杆951、所述连接片949及所述气缸组件911的数量皆为多个。多个所述推杆气缸953包括第一推杆气缸957及第二推杆气缸959。多个所述推杆951包括第一推杆961和第二推杆963。所述第一推杆气缸957连接所述第一推杆961。所述第二推杆气缸959连接所述第二推杆963。第一推杆961和第二推杆963皆沿y轴方向排列并排设置。第一推杆气缸957通过第一套片965连接第一推杆961，第一推杆气缸957与第一推杆961并排设置。第一推杆气缸957在气体推动下推动第一套片965沿y轴方向往复运动，进而带动第一推杆961沿y轴方向往复运动。相类似地，第二推杆气缸959通过第二套片967连接第二推杆963，第二推杆气缸959与第二推杆963并排设置。第二推杆气缸959在气体推动下推动第二套片967沿y轴方向往复运动，进而带动第二推杆963沿y轴方向往复运动。

请参阅图18，第一推杆961和第二推杆963皆带动多个气缸组件911运动。本申请以两个气缸组件911为一组夹持工件2000为例，当然，在其他实施例中，可以是三个、四个等气缸组件911为一组。第一推杆961和第二推杆963带动两组气缸组件911运动，当然，在其他实施方式中，第一推杆961和第二推杆963带动一组、三组等气缸组件911一起运动。本实施例中，两组气缸组件911分别为沿y轴反方向依次排列的第一气缸组件969、第二气缸组件971、第三气缸组件973及第四气缸组件975。多个所述连接片949包括第一连接片977、第二连接片979、第三连接片981及第四连接片983。

可选的，请参阅图12，所述第一气缸组件969经所述第一连接片977连接所述第一推杆961。所述第二气缸组件971经所述第二连接片979连接所述第二推杆963。所述第三气缸组件973经所述第三连接片981连接所述第一推杆961。所述第四气缸组件975经所述第四连接片983连接所述第二推杆963。

请参阅图18，第一气缸组件969和第三气缸组件973在第一推杆961、第一推杆气缸957的作用下同步运动。第二气缸组件971和第四气缸组件975在第二推杆963、第二推杆气缸959的作用下同步运动。其中，第一推杆气缸957带着第一推杆961的运动方向与第二推杆气缸959带着第二推杆963的运动方向相反。第一气缸组件969的升降夹片929和第二气缸组件971的升降夹片929的放置方向相同。第一推杆961通过第一连接片977和第三连接片981分别带动第一气缸组件969的升降夹片929和第二气缸组件971的升降夹片929同步同向转动，例如，逆时针方向。第二推杆963通过第二连接片979和第四连接片983分别带动第二气缸组件971的升降夹片929和第四气缸组件975的升降夹片929同步同向转动，例如顺时针方向。在未工作状态，第一气缸组件969的升降夹片929的摆放方向与第二气缸组件971的升降夹片929的摆放方向相反，经过转动后，第一气缸组件969、第二气缸组件971、第三气缸组件973及第四气缸组件975的升降夹片929皆转动至x轴方向，并朝向工件2000来料的方向，以夹持工件2000。

当然，在其他实施方式中，第一气缸组件969的升降夹片929、第二气缸组件971的升降夹片929的放置方向相同，第一推杆961可通过第一连接片977、第二连接片979分别带动第一气缸组件969的升降夹片929、第二气缸组件971的升降夹片929同步转动至朝向工件2000来料的方向。

第三气缸组件973的升降夹片929、第四气缸组件975的升降夹片929的放置方向相同，且该方向与第一气缸组件969的升降夹片929的放置方向相反。第二推杆963可通过第三连接片981、第四连接片983分别带动第三气缸组件973的升降夹片929、第四气缸组件975的升降夹片929同步转动至朝向工件2000来料的方向。

可以理解的，请参阅图19，传送机构900包括多个夹板909及连接在相邻的两个夹板909之间的连接板910。其中，一个夹板909能够设置4个气缸组件911。本实施方式中，传送机构900能够设置三个夹板909。在其他实施方式中，传送机构900能够设置2个、4个夹板909等等。

以上所述是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。