非标电机齿壳箱体智能装配系统的制作方法

1.本发明涉及一种智能装配系统，特别是涉及一种非标电机齿壳箱体智能装配系统。


背景技术：

2.非标电机齿壳箱体的元件多，现在都是人工装配，效率低，人工成本高。


技术实现要素：

3.针对上述情况，为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种非标电机齿壳箱体智能装配系统。
4.本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种非标电机齿壳箱体智能装配系统，其特征在于，其包括：
5.第一输送装置，包括第一输送装置包括第一组合框架、第一支柱、第二支柱、第三支柱、第四支柱、第一电机、第一皮带、第十三转轴、第一轴承、第一挡板、第二挡板、第一螺纹杆、第三弹簧、第二螺纹杆、第四弹簧、第一红外线传感器，第一支柱的顶端、第二支柱的顶端、第三支柱的顶端、第四支柱的顶端分别与第一组合框架的四角固定，第一电机固定在第二支柱上，第一电机与一个第十三转轴的一端之间通过第一皮带相连，第十三转轴的两端之间与第一组合框架之间通过第一轴承实现转动连接，多个第十三转轴之间通过至少一个传动带与多个带轮实现同步旋转，第一挡板的一端、第二挡板的一端都与第一组合框架的一端之间通过第一螺纹杆连接，第一挡板的另一端、第二挡板的另一端都与第一组合框架的另一端之间通过第二螺纹杆连接，第三弹簧套在第一螺纹杆上，第四弹簧套在第二螺纹杆上，第二螺纹杆的长度大于第一螺纹杆的长度，第一红外线传感器安装在第一组合框架上；
6.第二输送装置，位于第一输送装置的一侧且包括第二组合框架、第一托板、第二托板、第二红外线传感器、第五支柱、支架、第十四转轴、第二轴承、第十五转轴、第三轴承、电源开关传导杆、电源开关传导杆弹出口、第二电机、输送带、按钮，两个第五支柱的顶端都与第二组合框架的中间固定，第五支柱的底端与支架的底端固定，支架的顶端与第二组合框架固定，第一托板、第二托板分别与第二组合框架的两端固定，第二红外线传感器安装在第二组合框架上，第十四转轴与第二组合框架之间通过第二轴承实现转动连接，第十五转轴与第五支柱的底端之间通过第三轴承实现转动连接，输送带套在第十四转轴上、第十五转轴上，电源开关传导杆弹出口位于输送带上，电源开关传导杆与按钮连接，第二电机固定在第一托板上，第二电机与一个第十四转轴驱动连接；
7.机器手水平旋转装置，位于第二输送装置的一侧且包括底座、固定块、紧固件、第三电机、托盘、滚动球、滚动球套、转盘、连接板、第四螺纹杆、支撑杆、第四轴承、电机驱动轴、第五螺帽，底座与支撑杆的底端固定，托盘与支撑杆的顶端固定，第三电机的底端与固定块的一端固定，底座与固定块之间通过紧固件固定，电机驱动轴位于第三电机的顶端上，
第四轴承套在电机驱动轴上，转盘套在第四轴承上，转盘与电机驱动轴之间通过第五螺帽固定，滚动球套位于托盘上且套在滚动球上，转盘位于滚动球的上面，转盘与第四螺纹杆的底端连接，连接板与第四螺纹杆的顶端连接，连接板位于转盘的上方；
8.机械手水平移动装置，位于机器手水平旋转装置的上面且包括第四电机、第五电机、第一齿轮、第二齿轮、支撑架、第一齿条、第二齿条、第一连杆、第二连杆、第一螺纹接头、第二螺纹接头、连接板，第四电机、第五电机都固定在支撑架上，第四电机的一个第一驱动轴与第一齿轮的中间固定，第一齿轮与第一齿条传动连接，第五电机的一个第二驱动轴与第二齿轮的中间固定，第二齿轮与第二齿条传动连接，第一连杆、第二连杆都穿过支撑架，第一连杆的顶端、第二连杆的顶端都与连接板固定，第一螺纹接头固定在第一连杆的底端，第二螺纹接头固定在第二连杆的底端，支撑架包括侧板和中间板，两块侧板分别位于中间板的两侧，每块侧板和中间板之间设有一组滚轴，第一齿条、第二齿条分别位于一组滚轴上；
9.大机械手装置，与机械手水平移动装置连接且包括第一中心轴、第一螺帽、第一电磁铁、第一弹簧、第一升降铁板、第一转轴、第一关节杆、第一固定杆、第二转轴、第三转轴、第一机械手爪、第一位置测量传感器、第一开关、第二开关、第三开关、第四转轴、第二关节杆、第二固定杆、第五转轴、第六转轴、第二机械手爪、第一固定板，第一螺帽与第一中心轴螺纹连接，第一电磁铁套在第一中心轴上且位于第一螺帽的下方，第一弹簧套在第一中心轴上，第一弹簧位于第一电磁铁和第一升降铁板之间，第一升降铁板与第一中心轴滑动连接，第一关节杆的一端与第一升降铁板的一端之间通过第一转轴实现转动连接，第一关节杆的另一端与第一固定杆的一端之间通过第二转轴实现转动连接，第一固定杆的另一端与第一固定板的一端之间通过第三转轴实现转动连接，第一固定杆与第一机械手爪的顶端固定，第一位置测量传感器位于第一中心轴的底端，第一开关位于第一固定板上，第二开关位于第一机械手爪的内侧上，第三开关位于第一机械手爪的底端，第二关节杆的一端与第一升降铁板的另一端之间通过第四转轴实现转动连接，第二关节杆的另一端与第二固定杆的一端之间通过第五转轴实现转动连接，第二固定杆的另一端与第一固定板的另一端之间通过第六转轴实现转动连接，第二固定杆与第二机械手爪的顶端固定，第一固定板与第一中心轴的底端固定，第一固定板位于第一位置测量传感器的上面；
10.小机械手装置，与机械手水平移动装置连接且包括第二中心轴、第二螺帽、第二电磁铁、第二弹簧、第二升降铁板、第七转轴、第三关节杆、第三固定杆、第八转轴、第九转轴、第三机械手爪、第二位置测量传感器、第四开关、第五开关、第十转轴、第四关节杆、第四固定杆、第十一转轴、第十二转轴、第四机械手爪、第二固定板，第二螺帽与第二中心轴螺纹连接，第二电磁铁套在第二中心轴上且位于第二螺帽的下方，第二弹簧套在第二中心轴上，第二弹簧位于第二电磁铁和第二升降铁板之间，第二升降铁板与第二中心轴滑动连接，第三关节杆的一端与第二升降铁板的一端之间通过第七转轴实现转动连接，第三关节杆的另一端与第三固定杆的一端之间通过第八转轴实现转动连接，第三固定杆的另一端与第二固定板的一端之间通过第九转轴实现转动连接，第三固定杆与第三机械手爪的顶端固定，第二位置测量传感器位于第二中心轴的底端，第四开关位于第二固定板的底端上，第五开关位于第三机械手爪的外侧上，第四关节杆的一端与第二升降铁板的另一端之间通过第十转轴实现转动连接，第四关节杆的另一端与第四固定杆的一端之间通过第十一转轴实现转动连
接，第四固定杆的另一端与第二固定板的另一端之间通过第十二转轴实现转动连接，第四固定杆与第四机械手爪的顶端固定，第二固定板位于第二位置测量传感器的上面；
11.压合装置，位于机器手水平旋转装置的一侧且包括液压机、驱动轴、压力传感器、第三螺纹杆、第三螺帽、光栅传感器、第三连杆、压头、工装、框架、工作台、支撑座、安装板，液压机安装在框架的顶端外侧上，液压机与驱动轴连接，驱动轴的底端与压头固定，压力传感器套在压头上，第三螺纹杆的顶端穿过安装板后与第三螺帽螺纹连接，第三螺纹杆的底端与第三连杆的一端固定，第三连杆的另一端与光栅传感器固定，工装安装在工作台上且位于压头的正下方，工作台固定在支撑座的顶端上，支撑座的底端与框架的底端内侧固定，驱动轴穿过光栅传感器、安装板，安装板固定在框架内。
12.优选地，所述第一支柱的底端、第二支柱的底端、第三支柱的底端、第四支柱的底端都设有一个第一支撑脚，增加稳定性。
13.优选地，所述第一支柱上、第二支柱上都设有螺丝孔，方便与一个底盘固定，增加稳定性。
14.优选地，所述第二挡板上设有一个缺口，方便第一红外线传感器穿过，及时检测到元件。
15.优选地，所述第一螺纹杆的两端、第二螺纹杆的两端分别与一个第四螺帽固定，防止第一挡板、第二挡板与第一螺纹杆、第二螺纹杆脱离。
16.优选地，所述第四支柱的顶端安装有一个第三位置测量传感器，第三位置测量传感器位于第一组合框架的一端，及时测量元件的位置，当发现有元件时，及时停止第一电机动作，防止元件掉落。
17.优选地，所述中间板上设有两个第二通孔和一个螺纹孔，螺纹孔位于两个第二通孔之间。
18.优选地，所述输送带上设有多个第一通孔，第一通孔方便插入元件，防止元件倒掉。
19.优选地，所述滚动球套的两端分别设有一个凸耳，凸耳上设有一个第四连接孔，滚动球套的中间设有一个凹槽。
20.优选地，所述第二中心轴上套有一个隔离罩，隔离罩位于第二升降铁板和第二固定板之间，用于隔离第二升降铁板和第二固定板，方便使用。
21.本发明的积极进步效果在于：本发明实现自动化夹持、输送、移动元件等，方便使用，降低人工成本。
附图说明
22.图1为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的立体结构示意图。
23.图2为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的第一输送装置的一侧立体结构示意图。
24.图3为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的第一输送装置的另一侧立体结构示意图。
25.图4为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的第二输送装置的立体结构示意图。
26.图5为本发明中第二组合框架、第十四转轴等元件的立体结构示意图。
27.图6为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的机械手水平旋转装置的一侧立体结构示意图。
28.图7为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的机械手水平旋转装置的另一侧立体结构示意图。
29.图8为本发明中托盘、圆形凸起等元件的结构示意图。
30.图9为本发明中固定块、第三电机等元件的结构示意图。
31.图10为本发明中滚动球套等元件的结构示意图。
32.图11为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的机械手水平移动装置的立体结构示意图。
33.图12为本发明中侧板的立体结构示意图。
34.图13为本发明中中间板的立体结构示意图。
35.图14为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的大机械手装置的结构示意图。
36.图15为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的小机械手装置的结构示意图。
37.图16为本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统的压合装置的结构示意图。
具体实施方式
38.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
39.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
40.如图1至图16所示，本发明非标电机齿壳箱体智能装配系统包括：
41.第一输送装置171，包括第一输送装置包括第一组合框架1、第一支柱2、第二支柱3、第三支柱4、第四支柱5、第一电机6、第一皮带7、第十三转轴8、第一轴承9、第一挡板10、第二挡板11、第一螺纹杆12、第三弹簧13、第二螺纹杆14、第四弹簧15、第一红外线传感器16，第一支柱2的顶端、第二支柱3的顶端、第三支柱4的顶端、第四支柱5的顶端分别与第一组合框架1的四角固定，第一电机6固定在第二支柱3上，第一电机6与一个第十三转轴8的一端之间通过第一皮带7相连，第十三转轴8的两端之间与第一组合框架1之间通过第一轴承9实现转动连接，多个第十三转轴8之间通过至少一个传动带与多个带轮实现同步旋转，第一挡板10的一端、第二挡板11的一端都与第一组合框架1的一端之间通过第一螺纹杆12连接，第一挡板10的另一端、第二挡板11的另一端都与第一组合框架1的另一端之间通过第二螺纹杆14连接，第三弹簧13套在第一螺纹杆12上，第四弹簧15套在第二螺纹杆14上，第二螺纹杆14的长度大于第一螺纹杆12的长度，第一红外线传感器16安装在第一组合框架1上；
42.第二输送装置172，位于第一输送装置171的一侧且包括第二组合框架22、第一托板23、第二托板24、第二红外线传感器25、第五支柱26、支架27、第十四转轴28、第二轴承29、第十五转轴30、第三轴承31、电源开关传导杆32、电源开关传导杆弹出口33、第二电机34、输送带35、按钮36，两个第五支柱26的顶端都与第二组合框架22的中间固定，第五支柱26的底
端与支架27的底端固定，支架27的顶端与第二组合框架22固定，第一托板23、第二托板24分别与第二组合框架22的两端固定，第二红外线传感器25安装在第二组合框架22上，第十四转轴28与第二组合框架22之间通过第二轴承29实现转动连接，第十五转轴30与第五支柱26的底端之间通过第三轴承31实现转动连接，输送带35套在第十四转轴28上、第十五转轴30上，电源开关传导杆弹出口33位于输送带35上，电源开关传导杆32与按钮36连接，第二电机34固定在第一托板23上，第二电机34与一个第十四转轴28驱动连接；
43.机器手水平旋转装置173，位于第二输送装置172的一侧且包括底座38、固定块39、紧固件40、第三电机41、托盘42、滚动球43、滚动球套44、转盘45、连接板46、第四螺纹杆47、支撑杆48、第四轴承49、电机驱动轴50、第五螺帽51，底座38与支撑杆48的底端固定，托盘42与支撑杆48的顶端固定，第三电机41的底端与固定块39的一端固定，底座38与固定块39之间通过紧固件40固定，电机驱动轴50位于第三电机41的顶端上，第四轴承49套在电机驱动轴50上，转盘45套在第四轴承49上，转盘45与电机驱动轴50之间通过第五螺帽51固定，滚动球套44位于托盘42上且套在滚动球43上，转盘45位于滚动球43的上面，转盘45与第四螺纹杆47的底端连接，连接板46与第四螺纹杆47的顶端连接，连接板46位于转盘45的上方；
44.机械手水平移动装置174，位于机器手水平旋转装置173的上面且包括第四电机61、第五电机62、第一齿轮63、第二齿轮64、支撑架65、第一齿条66、第二齿条67、第一连杆68、第二连杆69、第一螺纹接头70、第二螺纹接头71、连接板72，第四电机61、第五电机62都固定在支撑架65上，第四电机61的一个第一驱动轴与第一齿轮63的中间固定，第一齿轮63与第一齿条67传动连接，第五电机62的一个第二驱动轴与第二齿轮64的中间固定，第二齿轮64与第二齿条67传动连接，第一连杆68、第二连杆69都穿过支撑架65，第一连杆68的顶端、第二连杆69的顶端都与连接板72固定，第一螺纹接头70固定在第一连杆68的底端，第二螺纹接头71固定在第二连杆69的底端，支撑架65包括侧板73和中间板74，两块侧板73分别位于中间板74的两侧，每块侧板73和中间板74之间设有一组滚轴75，第一齿条66、第二齿条67分别位于一组滚轴75上；
45.大机械手装置175，与机械手水平移动装置174连接且包括第一中心轴96、第一螺帽97、第一电磁铁98、第一弹簧99、第一升降铁板100、第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105、第一机械手爪106、第一位置测量传感器107、第一开关108、第二开关109、第三开关110、第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115、第二机械手爪116、第一固定板117，第一螺帽97与第一中心轴96螺纹连接，第一电磁铁98套在第一中心轴96上且位于第一螺帽97的下方，第一弹簧99套在第一中心轴96上，第一弹簧99位于第一电磁铁98和第一升降铁板100之间，第一升降铁板100与第一中心轴96滑动连接，第一关节杆102的一端与第一升降铁板100的一端之间通过第一转轴101实现转动连接，第一关节杆102的另一端与第一固定杆103的一端之间通过第二转轴104实现转动连接，第一固定杆103的另一端与第一固定板117的一端之间通过第三转轴105实现转动连接，第一固定杆103与第一机械手爪106的顶端固定，第一位置测量传感器107位于第一中心轴96的底端，第一开关108位于第一固定板117上，第二开关109位于第一机械手爪106的内侧上，第三开关110位于第一机械手爪106的底端，第二关节杆112的一端与第一升降铁板100的另一端之间通过第四转轴111实现转动连接，第二关节杆112的另一端与第二固定杆113的一端之间通过第五转轴114实现转动连接，第二固定杆113的另一端与第一
固定板117的另一端之间通过第六转轴115实现转动连接，第二固定杆113与第二机械手爪116的顶端固定，第一固定板117与第一中心轴96的底端固定，第一固定板117位于第一位置测量传感器107的上面；
46.小机械手装置176，与机械手水平移动装置174连接且包括第二中心轴120、第二螺帽121、第二电磁铁122、第二弹簧123、第二升降铁板124、第七转轴125、第三关节杆126、第三固定杆127、第八转轴128、第九转轴129、第三机械手爪130、第二位置测量传感器131、第四开关132、第五开关133、第十转轴134、第四关节杆135、第四固定杆136、第十一转轴137、第十二转轴138、第四机械手爪139、第二固定板140，第二螺帽121与第二中心轴120螺纹连接，第二电磁铁122套在第二中心轴120上且位于第二螺帽121的下方，第二弹簧123套在第二中心轴120上，第二弹簧123位于第二电磁铁122和第二升降铁板124之间，第二升降铁板124与第二中心轴120滑动连接，第三关节杆126的一端与第二升降铁板124的一端之间通过第七转轴125实现转动连接，第三关节杆126的另一端与第三固定杆127的一端之间通过第八转轴128实现转动连接，第三固定杆127的另一端与第二固定板140的一端之间通过第九转轴129实现转动连接，第三固定杆127与第三机械手爪130的顶端固定，第二位置测量传感器131位于第二中心轴120的底端，第四开关132位于第二固定板140的底端上，第五开关133位于第三机械手爪130的外侧上，第四关节杆135的一端与第二升降铁板124的另一端之间通过第十转轴134实现转动连接，第四关节杆135的另一端与第四固定杆136的一端之间通过第十一转轴137实现转动连接，第四固定杆136的另一端与第二固定板140的另一端之间通过第十二转轴138实现转动连接，第四固定杆136与第四机械手爪139的顶端固定，第二固定板140位于第二位置测量传感器131的上面；
47.压合装置177，位于机器手水平旋转装置173的一侧且包括液压机144、驱动轴145、压力传感器146、第三螺纹杆147、第三螺帽148、光栅传感器149、第三连杆150、压头151、工装152、框架153、工作台154、支撑座155、安装板156，液压机144安装在框架153的顶端外侧上，液压机144与驱动轴145连接，驱动轴145的底端与压头151固定，压力传感器146套在压头151上，第三螺纹杆147的顶端穿过安装板156后与第三螺帽148螺纹连接，第三螺纹杆147的底端与第三连杆150的一端固定，第三连杆150的另一端与光栅传感器149固定，工装152安装在工作台154上且位于压头151的正下方，工作台154固定在支撑座155的顶端上，支撑座155的底端与框架153的底端内侧固定，驱动轴145穿过光栅传感器149、安装板156，安装板156固定在框架153内。
48.在可选地实施例中，压合装置177的一侧顶部设有一块操作面板178，操作面板178上设有多个控制开关，多个控制开关可以分别控制第一电机、第二电机、第三电机等。
49.在可选地实施例中，第一支柱2的底端、第二支柱3的底端、第三支柱4的底端、第四支柱5的底端都设有一个第一支撑脚17，增加稳定性。
50.在可选地实施例中，第一支柱2上、第二支柱3上都设有螺丝孔18，方便与一个底盘固定，增加稳定性。
51.在可选地实施例中，第二挡板11上设有一个缺口19，方便第一红外线传感器16穿过，及时检测到元件。
52.在可选地实施例中，第一螺纹杆12的两端、第二螺纹杆14的两端分别与一个第四螺帽20固定，防止第一挡板10、第二挡板11与第一螺纹杆12、第二螺纹杆14脱离。
53.在可选地实施例中，第四支柱5的顶端安装有一个第三位置测量传感器21，第三位置测量传感器21位于第一组合框架1的一端，及时测量元件的位置，当发现有元件时，及时停止第一电机6动作，防止元件掉落。
54.在可选地实施例中，第十三转轴8上安装有一条单独的输送带，元件可以放在输送带上，方便使用。
55.在可选地实施例中，第一组合框架1由相对的两个框架组成，结构简单，方便使用。
56.在可选地实施例中，电源开关传导杆32的形状为l型，这样方便转动。
57.在可选地实施例中，输送带35上设有多个第一通孔37，第一通孔37方便插入元件，防止元件倒掉。
58.在可选地实施例中，多个第一通孔37的直径大小不同，方便配合不同大小的元件。
59.在可选地实施例中，第二组合框架22由相对的两个框架组成，结构简单，方便使用。
60.在可选地实施例中，托盘42的外侧设有一个圆形凸起52，这样可以对转盘45进行限位，方便使用。
61.在可选地实施例中，底座38的底端设有多个第三支撑脚53，增加稳定性，使底座38远离地面，防止被腐蚀等。
62.在可选地实施例中，紧固件40可以是螺丝或螺栓，结构简单，方便使用。
63.在可选地实施例中，底座38上设有第一连接孔54，这样方便与一个底盘固定，增加稳定性。
64.在可选地实施例中，固定块39上设有第二连接孔55，方便与紧固件40配合，方便连接。
65.在可选地实施例中，托盘42的中间部分和转盘45的中间部分都设有一个中心孔56，方便电机驱动轴50穿过。
66.在可选地实施例中，连接板46的中间设有一个第三连接孔57，方便与其他元件连接。
67.在可选地实施例中，滚动球套44的两端分别设有一个凸耳58，凸耳58上设有一个第四连接孔59，滚动球套44的中间设有一个凹槽60，第四连接孔59与螺丝等配合方便将滚动球套44与托盘42固定，凹槽60内放置滚动球43，防止滚动球43随意滚出，安全可靠，使用方便。
68.在可选地实施例中，第一齿条66的一端设有大机械手的安装板76，方便与大机械手装置的一个第一中心轴连接。
69.在可选地实施例中，第二齿条67的一端设有小机械手的安装板77，便与小机械手装置的一个第二中心轴连接。
70.在可选地实施例中，第一齿条66的另一端设有一个第一挡块78，防止第一齿条66与第一齿轮63脱离。
71.在可选地实施例中，第二齿条67的另一端设有一个第二挡块79，防止第二齿条67与第二齿轮64脱离。
72.在可选地实施例中，侧板73和中间板74之间通过多个第二紧固件80固定，固定牢靠。
73.在可选地实施例中，连接板72的形状为l形，这样方便与其他元件进行固定。
74.在可选地实施例中，中间板74上设有两个第二通孔81和一个螺纹孔82，螺纹孔82位于两个第二通孔81之间，两个第二通孔81方便第一连杆68、第二连杆69穿过，螺纹孔82方便连接一个螺纹杆，可以将支撑架65定位。
75.可选地实施例中，第一机械手爪106的内侧、第二机械手爪116的内侧都设有纹路，这样增加摩擦力，更方便夹紧元件。
76.在可选地实施例中，第一中心轴96上设有一个第一限位块118，第一限位块118限定第一电磁铁98的位置、第一弹簧99的位置，防止第一电磁铁98、第一弹簧99随意移动或脱离第一中心轴96。
77.在可选地实施例中，第一位置测量传感器107的外侧设有一个第一保护罩119，第一保护罩119保护第一位置测量传感器107，防止夹持的元件损坏第一位置测量传感器107。
78.在可选地实施例中，第一开关108是控制打开第一电磁铁98的开关，第二开关109是控制一个升降电机的开关，第三开关110是控制关闭制第一电磁铁98和升降电机的开关，方便区分和使用。
79.在可选地实施例中，第三机械手爪130的内侧、第四机械手爪139的内侧都设有纹路，这样增加摩擦力，更方便夹紧元件。
80.在可选地实施例中，第二中心轴120上设有一个第二限位块141，第二限位块141限定第二电磁铁122的位置、第二弹簧123的位置，防止第二电磁铁122、第二弹簧123随意移动或脱离第二中心轴120。
81.在可选地实施例中，第二位置测量传感器131的外侧设有一个第二保护罩142，第二保护罩142保护第二位置测量传感器131，防止夹持的元件损坏第二位置测量传感器131。
82.在可选地实施例中，第四开关132是控制打开第二电磁铁122的开关，第五开关133是控制关闭制第二电磁铁122和一个升降电机的开关，方便区分和使用。
83.在可选地实施例中，第二中心轴120上套有一个隔离罩143，隔离罩143位于第二升降铁板124和第二固定板140之间，用于隔离第二升降铁板124和第二固定板140，方便使用。
84.在可选地实施例中，工装152上设有凹槽，方便元件放入凹槽内，防止元件掉落。
85.在可选地实施例中，液压机145的上面设有一个定位板157，定位板157定位驱动轴145上下移动距离，防止驱动轴145过分下压造成元件损坏。
86.在可选地实施例中，框架153的底端外侧设有多个第二支撑脚158，这样可以增加稳定性。
87.在可选地实施例中，支撑座155的外侧设有一个固定套159，固定套159与框架153的底端内侧固定，增加支撑座155的强度，防止支撑座155发生倾倒等情况。
88.本发明的工作原理如下：本发明的第一组合框架1、第一支柱2、第二支柱3、第三支柱4、第四支柱5、第一电机6、第一皮带7、第十三转轴8、第一轴承9、第一挡板10、第二挡板11、第一螺纹杆12、第三弹簧13、第二螺纹杆14、第四弹簧15、第一红外线传感器16、第一支撑脚17、螺丝孔18、缺口19、第四螺帽20、第三位置测量传感器21、第二组合框架22、第一托板23、第二托板24、第二红外线传感器25、第五支柱26、支架27、第十四转轴28、第二轴承29、第十五转轴30、第三轴承31、电源开关传导杆32、电源开关传导杆弹出口33、第二电机34、输送带35、按钮36、第一通孔37、底座38、固定块39、紧固件40、第三电机41、托盘42、滚动球43、
滚动球套44、转盘45、连接板46、第四螺纹杆47、支撑杆48、第四轴承49、电机驱动轴50、第五螺帽51、圆形凸起52、第三支撑脚53、第一连接孔54、第二连接孔55、中心孔56、第三连接孔57、凸耳58、第四连接孔59、凹槽60、第四电机61、第五电机62、第一齿轮63、第二齿轮64、支撑架65、第一齿条66、第二齿条67、第一连杆68、第二连杆69、第一螺纹接头70、第二螺纹接头71、连接板72、侧板73、中间板74、滚轴75、大机械手的安装板76、小机械手的安装板77、第一挡块78、第二挡块79、第二紧固件80、第二通孔81、螺纹孔82、第一中心轴96、第一螺帽97、第一电磁铁98、第一弹簧99、第一升降铁板100、第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105、第一机械手爪106、第一位置测量传感器107、第一开关108、第二开关109、第三开关110、第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115、第二机械手爪116、第一固定板117、第一限位块118、第一保护罩119、第二中心轴120、第二螺帽121、第二电磁铁122、第二弹簧123、第二升降铁板124、第七转轴125、第三关节杆126、第三固定杆127、第八转轴128、第九转轴129、第三机械手爪130、第二位置测量传感器131、第四开关132、第五开关133、第十转轴134、第四关节杆135、第四固定杆136、第十一转轴137、第十二转轴138、第四机械手爪139、第二固定板140、第二限位块141、第二保护罩142、隔离罩143、液压机144、驱动轴145、压力传感器146、第三螺纹杆147、第三螺帽148、光栅传感器149、第三连杆150、压头151、工装152、框架153、工作台154、支撑座155、安装板156、定位板157、第二支撑脚158、固定套159等部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。使用时，元件放在第十三转轴8上，第一电机6开启，通过第一皮带7带动第十三转轴8转动，从而带动元件朝前移动；第一挡板10、第二挡板11对元件进行限位，使元件只能往一个方向移动，防止元件移动到其他地方；当第一红外线传感器16感应到有元件时，关闭第一电机6，第十三转轴8停止转动，元件的移动停止，这样就不会发生元件掉落的情况，不会造成损失。第三弹簧13、第四弹簧15有弹力，当元件的体积较大接触到第一挡板10、第二挡板11时，可以使第一挡板10、第二挡板11沿着第一螺纹杆12、第二螺纹杆14进行移动，这样给元件增加空间，适应不同大小的元件，方便使用。第一支柱2、第二支柱3、第三支柱4、第四支柱5都用于支撑第一组合框架1，增加稳定性。元件放在输送带35上，第二电机34开启带动第十四转轴28、第二轴承29、第十五转轴30、第三轴承31转动，从而带动输送带35转动，电源开关传导杆弹出口33将电源开关传导杆32压至，使得电源开关传导杆32产生运动，使得按钮36由动断转为动合状态，并关闭第一输送装置中的第一电机；当电源开关传导杆弹出口33将电源开关传导杆32压至消失，按钮36由动合转为动断状态，并启动第一输送装置中的第一电机，这样第一输送装置和第二输送装置交替工作，即实现交替输送元件，方便使用。第五支柱26、支架27都用于支撑第二组合框架22，第一托板23、第二托板24分别与第二组合框架22的两端固定，增加稳定性。第二红外线传感器25感应到元件时，控制第二电机34停止转动，从而使输送带35停止转动，不会发生元件掉落的情况，不会造成损失。第三电机41的底端与固定块39的一端固定，底座38与固定块39之间通过紧固件40固定，这样方便将第三电机41固定在底座38上，固定牢靠，防止产生晃动。连接板46用于连接机械手等，转盘45可以通过多个第四螺纹杆47带动连接板46旋转，第三电机41通过第四轴承49、电机驱动轴50带动转盘45进行水平转动，转盘45位于滚动球43的上面，即滚动球43支撑转盘45，转盘45还可以在滚动球43上进行转动，这样就不会产生滑动，提高稳定性，使用方便。底座38与
支撑杆48的底端固定，托盘42与支撑杆48的顶端固定，转盘45与第四螺纹杆47的底端连接，连接板46与第四螺纹杆47的顶端连接，方便连接。第四轴承49用于安装转盘45，另外减少电机驱动轴50的摩擦，提高电机驱动轴50的使用寿命。滚动球43可以在滚动球套44旋转，摩擦力非常小。当需要移动大机械手装置，第四电机61启动，通过第一驱动轴带动第一齿轮63转动，第一齿轮63转动从而带动第一齿条67移动，实现移动大机械手装置；需要移动小机械手装置，第五电机62启动，通过第二驱动轴带动第二齿轮64转动，第二齿轮64转动从而带动第二齿条67移动，实现移动小机械手装置，从而可以分别单独移动大机械手装置和小机械手装置，使用方便。第一齿条66、第二齿条67分别位于一组滚轴75上，减少第一齿条66、第二齿条67移动时的摩擦力，方便移动。第一螺纹接头70固定在第一连杆68的底端，第二螺纹接头71固定在第二连杆69的底端，方便连接机械手水平旋转装置中的顶板。需要大机械手夹持时，第一开关108打开给第一电磁铁98通电，第一电磁铁98通电时产生磁场，第一升降铁板100由于磁场的原因向上运动，带动第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105进行转动，使第一机械手爪106向内侧转动，同理，同时带动第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115进行转动，使第二机械手爪116向内侧转动，这样第一机械手爪106和第二机械手爪116相互夹紧元件，方便夹住所需的元件。当需要放下所需的元件，动作相反，第一开关108关闭给第一电磁铁98断电，第一电磁铁98不产生磁场，第一升降铁板100由于第一弹簧99的弹力向下运动，带动第一转轴101、第一关节杆102、第一固定杆103、第二转轴104、第三转轴105进行转动，使第一机械手爪106向外侧转动，同理，同时带动第四转轴111、第二关节杆112、第二固定杆113、第五转轴114、第六转轴115进行转动，使第二机械手爪116向外侧转动，这样第一机械手爪106和第二机械手爪116相互松开，方便放下所需的元件。第一位置测量传感器107方便检测所需的元件的位置，这样能精确夹持所需的元件，防止夹错元件或损坏元件。本发明不采用驱动电机等，采用第一电磁铁、第一弹簧、第一升降铁板等，结构简单，成本低，基本没有噪音。需要小机械手夹持时，第四开关132打开给第二电磁铁122供电，第二电磁铁122通电时产生磁场，第二升降铁板124由于磁场的原因向上运动，带动第七转轴125、第三关节杆126、第三固定杆127、第八转轴128、第九转轴129进行转动，使第三机械手爪130向内侧转动，同理，同时带动第十转轴134、第四关节杆135、第四固定杆136、第十一转轴137、第十二转轴138进行转动，使第四机械手爪139向内侧转动，这样第三机械手爪130和第四机械手爪139相互夹紧元件，方便夹住所需的元件。当需要放下所需的元件，动作相反，第四开关132关闭给第二电磁铁122断电，第二电磁铁122不产生磁场，第二升降铁板124由于第二弹簧123的弹力向下运动，带动第七转轴125、第三关节杆126、第三固定杆127、第八转轴128、第九转轴129进行转动，使第三机械手爪130向外侧转动，同理，同时带动第十转轴134、第四关节杆135、第四固定杆136、第十一转轴137、第十二转轴138进行转动，使第四机械手爪139向外侧转动，这样第三机械手爪130和第四机械手爪139相互松开，方便放下所需的元件。第二位置测量传感器131方便检测所需的元件的位置，这样能精确夹持所需的元件，防止夹错元件或损坏元件。本发明不采用驱动电机等，采用第一电磁铁、第一弹簧、第一升降铁板等，结构简单，成本低，基本没有噪音。当需要组装元件时，工装152上放置元件，液压机144通过驱动轴145将压头151压下，将多个元件压合在一起，完成自动化组装，提高组装效率，降低人工成本。压力传感器146实时检测压头151的压力情况下，防止压力过大损坏元件。光栅传感器149实时检测元件
的位置，将压头151与元件对准，提高精确度。工作台154方便安装工装152，支撑座155支撑工作台154，增加稳定性。第三螺纹杆147、第三螺帽148、第三连杆150配合，方便安装光栅传感器149。综上所述，本发明实现自动化夹持、输送、移动元件等，方便使用，降低人工成本。
89.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
90.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。