焊接的控制方法、控制装置和焊接系统与流程

1.本技术涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。


背景技术：

2.目前，焊接过程中，一般通过电控柜产生控制指令，控制指令发送至焊接机器人，焊接机器人执行该控制指令，但是，仅仅通过电控柜控制焊接机器人的工作，有时候难以达到精准焊接。
3.因此，亟需一种其他的控制焊接机器人的方式，以缓解仅通过电控柜控制焊接机器人的工作导致的焊接不精准的问题。
4.在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种焊接的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统，以缓解现有技术中仅通过电控柜控制焊接机器人的工作导致的焊接不精准的问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接的控制方法，包括：在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，确定所述语音指令是否为目标指令；在所述语音指令不为所述目标指令的情况下，将所述语音指令对应的文字指令信息显示在所述焊接头盔的显示屏上；响应于作用在所述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息；确定所述更新指令信息对应的更新指令是否为所述目标指令，在所述更新指令信息对应的更新指令为所述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行所述目标指令。
7.可选地，确定所述语音指令是否为目标指令，包括：将所述语音指令转换为文字指令信息；确定所述文字指令信息是否对应于所述目标指令的文字信息，在所述文字指令信息对应于所述目标指令的文字信息的情况下，确定所述语音指令为所述目标指令，在所述文字指令信息不对应于所述目标指令的文字信息的情况下，确定所述语音指令不为所述目标指令。
8.可选地，确定所述语音指令是否为目标指令，还包括：将所述语音指令转换为文字指令信息；确定所述文字指令信息是否对应于所述目标指令的文字信息，在所述文字指令信息对应于所述目标指令的文字信息的情况下，确定所述语音指令为所述目标指令；在所述文字指令信息不对应于所述目标指令的文字信息的情况下，确定所述文字指令信息是否对应于目标缺失文字信息，所述目标指令的文字信息与所述目标缺失文字信息对应，所述目标缺失文字信息为部分的所述目标指令的文字信息；在所述文字指令信息不对应于所述目标缺失文字信息的情况下，确定所述语音指令不为所述目标指令。
9.可选地，响应于作用在所述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息，包括：响应于作用在所述显示屏上的第二预定操作，调整所述文字指令信息，使得部分的所述文字指令信息从第一状态切换为第二状态，所述第一状态为显示在所述显示屏上的状态，所述第二状态为不显示在所述显示屏上的状态；响应于作用在所述显示屏上的所述第一预定操作，在所述显示屏上显示新增文字信息；根据所述新增文字信息和调整后的所述文字指令信息生成所述更新指令信息。
10.可选地，所述方法还包括：将更新指令信息和缺失文字信息一一对应存储，所述缺失文字信息为调整前的所述文字指令信息。
11.可选地，所述方法还包括：在同时接收电控柜发送的自动化指令以及所述头盔发送的语音指令和焊接手柄发送的手柄指令中的至少一个的情况下，控制所述焊接机器人执行所述自动化指令；在同时接收到所述语音指令和所述手柄指令的情况下，且在所述语音指令和所述手柄指令存在冲突的情况下，确定优先执行语音指令的按键是否被按下，在按下的情况下，控制所述焊接机器人执行所述语音指令；在未被按下的情况下，确定优先执行手柄指令的按键是否被按下，在按下的情况下，控制所述焊接机器人执行所述手柄指令，所述优先执行语音指令的按键和所述优先执行手柄指令的按键为设置在所述焊接手柄上的按键。
12.可选地，所述方法还包括：在同时接收到所述语音指令和手柄指令的情况下，且在所述语音指令和所述手柄指令不存在冲突的情况下，控制所述焊接机器人执行所述语音指令和所述手柄指令。
13.根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种焊接的控制装置，包括：确定单元，用于在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，确定所述语音指令是否为目标指令；显示单元，用于在所述语音指令不为所述目标指令的情况下，将所述语音指令对应的文字指令信息显示在所述焊接头盔的显示屏上；生成单元，用于响应于作用在所述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息；第一控制单元，用于确定所述更新指令信息对应的更新指令是否为所述目标指令，在所述更新指令信息对应的更新指令为所述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行所述目标指令。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
15.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
16.根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种焊接系统，包括：焊接机器人、焊接头盔、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述焊接头盔包括语音接收结构和显示屏，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
17.可选地，所述焊接系统还包括电控柜、焊接手柄和焊接电源，所述电控柜分别与所述焊接机器人和所述焊接电源通信连接，所述焊接手柄与所述焊接机器人通信连接，所述焊接头盔和所述焊接电源通信连接。
18.在本发明实施例中，在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，首先确定语音指令是否为目标指令，然后在语音指令不为目标指令的情况下，在显示屏上显示
语音指令对应的文字指令信息，根据第一预定操作，生成更新指令信，最后在更新指令为目标指令的情况下，控制焊接机器人执行目标指令。因此，该方法中，焊接头盔的语音接收结构接收到用户语音控制指令，在用户的语音指令不是头盔预设的目标指令时，将语音指令对应的文字信息显示在屏幕上，用户对该语音指令进行调整，生成更新指令信息，在更新指令信息对应预设的目标指令时，控制焊接机器人执行该目标指令，实现了通过语音控制焊接机器人，这样用户可以在电控柜控制焊接机器人不准确的情况下，通过语音辅助控制，使得焊接更加精准，同时还可以在用户的语音指令不为目标指令时，还可以通过对语音指令调整，从而控制焊接机器人，进而使得控制更加精准。
附图说明
19.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
20.图1示出了根据本技术的一种实施例的焊接的控制方法的流程示意图；
21.图2示出了根据本技术的实施例的一种焊接的控制装置的流程示意图。
具体实施方式
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
24.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
26.正如背景技术中所说的，现有技术中仅通过电控柜控制焊接机器人的工作导致的焊接不精准，为了解决上述问题，本技术的一种典型的实施方式中，提供了一种焊接的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。
27.根据本技术的实施例，提供了一种焊接的控制方法。
28.图1是根据本技术实施例的焊接的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
29.步骤s101，在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，确定上述语音
指令是否为目标指令；
30.步骤s102，在上述语音指令不为上述目标指令的情况下，将上述语音指令对应的文字指令信息显示在上述焊接头盔的显示屏上；
31.步骤s103，响应于作用在上述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息；
32.步骤s104，确定上述更新指令信息对应的更新指令是否为上述目标指令，在上述更新指令信息对应的更新指令为上述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行上述目标指令。
33.上述的方法中，在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，首先确定语音指令是否为目标指令，然后在语音指令不为目标指令的情况下，在显示屏上显示语音指令对应的文字指令信息，根据第一预定操作，生成更新指令信，最后在更新指令为目标指令的情况下，控制焊接机器人执行目标指令。因此，该方法中，焊接头盔的语音接收结构接收到用户语音控制指令，在用户的语音指令不是头盔预设的目标指令时，将语音指令对应的文字信息显示在屏幕上，用户对该语音指令进行调整，生成更新指令信息，在更新指令信息对应预设的目标指令时，控制焊接机器人执行该目标指令，实现了通过语音控制焊接机器人，这样用户可以在电控柜控制焊接机器人不准确的情况下，通过语音辅助控制，使得焊接更加精准，同时还可以在用户的语音指令不为目标指令时，还可以通过对语音指令调整，从而控制焊接机器人，进而使得控制更加精准。
34.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
35.本技术的一种实施例中，确定上述语音指令是否为目标指令，包括：将上述语音指令转换为文字指令信息；确定上述文字指令信息是否对应于上述目标指令的文字信息，在上述文字指令信息对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述语音指令为上述目标指令，在上述文字指令信息不对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述语音指令不为上述目标指令。本实施例中，将语音指令转换成文字信息，与目标指令的文字信息作对比，这样使得判断更加准确，从而使得控制更加精准。
36.本技术的又一种实施例中，确定上述语音指令是否为目标指令，还包括：将上述语音指令转换为文字指令信息；确定上述文字指令信息是否对应于上述目标指令的文字信息，在上述文字指令信息对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述语音指令为上述目标指令；在上述文字指令信息不对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述文字指令信息是否对应于目标缺失文字信息，上述目标指令的文字信息与上述目标缺失文字信息对应，上述目标缺失文字信息为部分的上述目标指令的文字信息；在上述文字指令信息不对应于上述目标缺失文字信息的情况下，确定上述语音指令不为上述目标指令。本实施例中，将语音指令转换为文字指令信息，只要文字指令信息对应部分目标指令的文字信息，就确定该语音指令对应目标指令，使得判断更加准确，从而使得控制更加精准，同时用户只需要说出部分目标指令的信息就可以控制焊接机器人，使得用户操作更加便捷。
37.本技术的另一种实施例中，响应于作用在上述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息，包括：响应于作用在上述显示屏上的第二预定操作，调整上述文字指令信息，使得部分的上述文字指令信息从第一状态切换为第二状态，上述第一状态为显示在上
述显示屏上的状态，上述第二状态为不显示在上述显示屏上的状态；响应于作用在上述显示屏上的上述第一预定操作，在上述显示屏上显示新增文字信息；根据上述新增文字信息和调整后的上述文字指令信息生成上述更新指令信息。本实施例中，用户可以根据焊接头盔的显示屏上显示语音指令对应的文字信息，判断是否出现识别错误，然后对识别错误的文字信息进行删减，然后对对删减后的文字进行补入，根据调整后的文字信息生成准确的更新指令信息，然后控制焊接机器人执行该指令，进一步提高控制的准确性。
38.本技术的一种具体的实施例中，上述第一预定操作还可以为用户选择语音指令对应的目标指令的操作，例如，在焊接头盔的显示屏上显示语音指令对应的文字信息，同时在旁边显示与文字信息相关的目标指令，用户可以选择对应的目标指令，然后控制焊接机器人执行该目标指令，从而实现在语音指令不为目标指令的情况下，更智能地确定对应的目标指令，从而根据上述目标指令对焊接机器人进行控制，使得控制更加精准。
39.本技术的再一种实施例中，上述方法还包括：将更新指令信息和缺失文字信息一一对应存储，上述缺失文字信息为调整前的上述文字指令信息。本实施中，把调整前的文字指令信息和对应的调整后的语音指令信息一起存入系统中，这样用户下次说出同样的语音指令，即使该语音指令不是目标指令，也可以直接匹配对应的更新指令信息，从而根据更新指令信息来控制焊接机器人的工作，该方法的智能化程度更高。
40.上述的第一预定操作和第二预定操作可以为点动或者滑动，即用户可以选择对应的文字或者对应的指令，或者用手写的方式将文字补入。当然，实际的应用中，第一预定操作和第二预定操作也可以采用其他操作方式，本领域技术人员可以根据实际情况来选择。
41.本技术的又一种实施例中，上述方法还包括：在同时接收电控柜发送的自动化指令以及上述头盔发送的语音指令和焊接手柄发送的手柄指令中的至少一个的情况下，控制上述焊接机器人执行上述自动化指令；在同时接收到上述语音指令和上述手柄指令的情况下，且在上述语音指令和上述手柄指令存在冲突的情况下，确定优先执行语音指令的按键是否被按下，在按下的情况下，控制上述焊接机器人执行上述语音指令；在未被按下的情况下，确定优先执行手柄指令的按键是否被按下，在按下的情况下，控制上述焊接机器人执行上述手柄指令，上述优先执行语音指令的按键和上述优先执行手柄指令的按键为设置在上述焊接手柄上的按键。本实施例中，焊接机器人优先执行电控柜的自动化指令，在电控柜控制不准确的情况下，还可以通过语音和手柄对焊接机器人进行控制，用户还可以通过焊接手柄上的按键，调整语音控制和手柄控制的优先级，使得控制更加灵活。
42.本技术的一种具体的实施例中，在执行完上述电控柜的上述自动化指令后，会清空该自动化指令，避免电控柜内的自动化指令对后续焊接机器人执行语音指令和手柄指令造成干扰。在执行完上述指令后，还要清空语音指令，这样焊接机器人在执行下一次指令时，就不会有之前的语音指令对其进行干扰，使得控制更加准确。
43.为了使得控制更加准确，本技术的另一种实施例中，上述方法还包括：在同时接收到上述语音指令和手柄指令的情况下，且在上述语音指令和上述手柄指令不存在冲突的情况下，控制上述焊接机器人执行上述语音指令和上述手柄指令。
44.本技术的一种具体的实施例中，上述方法还包括：在上述语音指令为上述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行上述目标指令。在语音指令存在对应的目标指令的情况下，控制机器人执行该目标指令。
45.本技术实施例还提供了一种焊接的控制装置，需要说明的是，本技术实施例的焊接的控制装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于焊接的控制方法。以下对本技术实施例提供的焊接的控制装置进行介绍。
46.图2是根据本技术实施例的焊接的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：
47.确定单元，用于在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，确定上述语音指令是否为目标指令；
48.显示单元，用于在上述语音指令不为上述目标指令的情况下，将上述语音指令对应的文字指令信息显示在上述焊接头盔的显示屏上；
49.生成单元，用于响应于作用在上述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息；
50.第一控制单元，用于确定上述更新指令信息对应的更新指令是否为上述目标指令，在上述更新指令信息对应的更新指令为上述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行上述目标指令。
51.上述的控制装置包括确定单元、显示单元、生成单元和第一控制单元，其中，确定单元用于在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，确定上述语音指令是否为目标指令；显示单元用于在上述语音指令不为上述目标指令的情况下，将上述语音指令对应的文字指令信息显示在上述焊接头盔的显示屏上；生成单元用于响应于作用在上述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息；第一控制单元用于确定上述更新指令信息对应的更新指令是否为上述目标指令，在上述更新指令信息对应的更新指令为上述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行上述目标指令。该控制装置中，焊接头盔的语音接收结构接收到用户语音控制指令，在用户的语音指令不是头盔预设的目标指令时，将语音指令对应的文字信息显示在屏幕上，用户对该语音指令进行调整，生成更新指令信息，在更新指令信息对应预设的目标指令时，控制焊接机器人执行该目标指令，实现了通过语音控制焊接机器人，这样用户可以在电控柜控制焊接机器人不准确的情况下，通过语音辅助控制，使得焊接更加精准，同时还可以在用户的语音指令不为目标指令时，还可以通过对语音指令调整，从而控制焊接机器人，进而使得控制更加精准。
52.本技术的一种实施例中，确定单元包括第一转换模块和第一确定模块，其中，转换模块用于将上述语音指令转换为文字指令信息；第一确定模块用于确定上述文字指令信息是否对应于上述目标指令的文字信息，在上述文字指令信息对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述语音指令为上述目标指令，在上述文字指令信息不对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述语音指令不为上述目标指令。本实施例中，将语音指令转换成文字信息，与目标指令的文字信息作对比，这样使得判断更加准确，从而使得控制更加精准。
53.本技术的又一种实施例中，确定单元还包括第二转换模块、第二确定模块、第三确定模块和第四确定模块，其中，第二转换模块用于将上述语音指令转换为文字指令信息；第二确定模块用于确定上述文字指令信息是否对应于上述目标指令的文字信息，在上述文字指令信息对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述语音指令为上述目标指令；第三确定模块用于在上述文字指令信息不对应于上述目标指令的文字信息的情况下，确定上述文字指令信息是否对应于目标缺失文字信息，上述目标指令的文字信息与上述目标缺
失文字信息对应，上述目标缺失文字信息为部分的上述目标指令的文字信息；第四确定模块用于在上述文字指令信息不对应于上述目标缺失文字信息的情况下，确定上述语音指令不为上述目标指令。本实施例中，将语音指令转换为文字指令信息，只要文字指令信息对应部分目标指令的文字信息，就确定该语音指令对应目标指令，使得判断更加准确，从而使得控制更加精准，同时用户只需要说出部分目标指令的信息就可以控制焊接机器人，使得用户操作更加便捷。
54.本技术的另一种实施例中，生成单元包括调整模块、显示模块和生成模块，其中，调整模块用于响应于作用在上述显示屏上的第二预定操作，调整上述文字指令信息，使得部分的上述文字指令信息从第一状态切换为第二状态，上述第一状态为显示在上述显示屏上的状态，上述第二状态为不显示在上述显示屏上的状态；显示模块用于响应于作用在上述显示屏上的上述第一预定操作，在上述显示屏上显示新增文字信息；生成模块用于根据上述新增文字信息和调整后的上述文字指令信息生成上述更新指令信息。本实施例中，用户可以根据焊接头盔的显示屏上显示语音指令对应的文字信息，判断是否出现识别错误，然后对识别错误的文字信息进行删减，然后对对删减后的文字进行补入，根据调整后的文字信息生成准确的更新指令信息，然后控制焊接机器人执行该指令，进一步提高控制的准确性。
55.本技术的一种具体的实施例中，上述第一预定操作还可以为用户选择语音指令对应的目标指令的操作，例如，在焊接头盔的显示屏上显示语音指令对应的文字信息，同时在旁边显示与文字信息相关的目标指令，用户可以选择对应的目标指令，然后控制焊接机器人执行该目标指令，从而实现在语音指令不为目标指令的情况下，更智能地确定对应的目标指令，从而根据上述目标指令对焊接机器人进行控制，使得控制更加精准。
56.本技术的再一种实施例中，上述装置还包括存储单元，其中，存储单元用于将更新指令信息和缺失文字信息一一对应存储，上述缺失文字信息为调整前的上述文字指令信息。本实施中，把调整前的文字指令信息和对应的调整后的语音指令信息一起存入系统中，这样用户下次说出同样的语音指令，即使该语音指令不是目标指令，也可以直接匹配对应的更新指令信息，从而根据更新指令信息来控制焊接机器人的工作，该方法的智能化程度更高。
57.上述的第一预定操作和第二预定操作可以为点动或者滑动，即用户可以选择对应的文字或者对应的指令，或者用手写的方式将文字补入。当然，实际的应用中，第一预定操作和第二预定操作也可以采用其他操作方式，本领域技术人员可以根据实际情况来选择。
58.本技术的又一种实施例中，上述装置还包括第二控制单元、第三控制单元和第四控制单元，其中，第二控制单元用于在同时接收电控柜发送的自动化指令以及上述头盔发送的语音指令和焊接手柄发送的手柄指令中的至少一个的情况下，控制上述焊接机器人执行上述自动化指令；第三控制单元用于在同时接收到上述语音指令和上述手柄指令的情况下，且在上述语音指令和上述手柄指令存在冲突的情况下，确定优先执行语音指令的按键是否被按下，在按下的情况下，控制上述焊接机器人执行上述语音指令；第四控制单元用于在未被按下的情况下，确定优先执行手柄指令的按键是否被按下，在按下的情况下，控制上述焊接机器人执行上述手柄指令，上述优先执行语音指令的按键和上述优先执行手柄指令的按键为设置在上述焊接手柄上的按键。本实施例中，焊接机器人优先执行电控柜的自动
化指令，在电控柜控制不准确的情况下，还可以通过语音和手柄对焊接机器人进行控制，用户还可以通过焊接手柄上的按键，调整语音控制和手柄控制的优先级，使得控制更加灵活。
59.本技术的一种具体的实施例中，在执行完上述电控柜的上述自动化指令后，会清空该自动化指令，避免电控柜内的自动化指令对后续焊接机器人执行语音指令和手柄指令造成干扰。在执行完上述指令后，还要清空语音指令，这样焊接机器人在执行下一次指令时，就不会有之前的语音指令对其进行干扰，使得控制更加准确。
60.为了使得控制更加准确，本技术的另一种实施例中，上述装置还包括第五控制单元，其中，第五控制单元用于在同时接收到上述语音指令和手柄指令的情况下，且在上述语音指令和上述手柄指令不存在冲突的情况下，控制上述焊接机器人执行上述语音指令和上述手柄指令。
61.本技术的一种具体的实施例中，上述方法还包括：在上述语音指令为上述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行上述目标指令。在语音指令存在对应的目标指令的情况下，控制机器人执行该目标指令。
62.上述焊接的控制装置包括处理器和存储器，上述确定单元、显示单元、生成单元、第一控制单元、存储单元、第二控制单元、第三控制单元、第四控制单元和第五控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
63.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数使得控制更加准确。
64.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
65.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述焊接的控制方法。
66.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述焊接的控制方法。
67.本发明实施例还提供了一种焊接系统，包括焊接机器人、焊接头盔、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述焊接头盔包括语音接收结构和显示屏，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。
68.上述的焊接系统包括焊接机器人、焊接头盔、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述焊接头盔包括语音接收结构和显示屏，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，上述的方法中，在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，首先确定语音指令是否为目标指令，然后在语音指令不为目标指令的情况下，在显示屏上显示语音指令对应的文字指令信息，根据第一预定操作，生成更新指令信，最后在更新指令为目标指令的情况下，控制焊接机器人执行目标指令。因此，该方法中，焊接头盔的语音接收结构接收到用户语音控制指令，在用户的语音指令不是头盔预设的目标指令时，将语音指令对应的文字信息显示在屏幕上，用户对该语音指令进行调整，生成更新指令
信息，在更新指令信息对应预设的目标指令时，控制焊接机器人执行该目标指令，实现了通过语音控制焊接机器人，这样用户可以在电控柜控制焊接机器人不准确的情况下，通过语音辅助控制，使得焊接更加精准，同时还可以在用户的语音指令不为目标指令时，还可以通过对语音指令调整，从而控制焊接机器人，进而使得控制更加精准。
69.本技术的一种具体的实施例中，上述第一预定操作还可以为用户选择语音指令对应的目标指令，例如，在焊接头盔的显示屏上显示语音指令对应的文字信息，同时在旁边显示与文字信息接近的目标指令，用户可以选择对应的目标指令，然后控制焊接机器人执行该目标指令，从而实现在语音不为目标指令的情况下对焊接机器人进行控制，使得控制更加精准。
70.本技术的又一种实施例中，上述焊接系统还包括电控柜、焊接手柄和焊接电源，上述电控柜分别与上述焊接机器人和上述焊接电源通信连接，上述焊接手柄与上述焊接机器人通信连接，上述焊接头盔和上述焊接电源通信连接。本实施例中，焊接头盔和焊接电源通信连接，焊接头盔可以把焊接电源的工作参数显示在焊接头盔的显示屏上，这样用户可以根据显示屏上的工作参数，及时用语音指令控制焊接机器人工作，使得用户操作更加便利，同时进一步提高焊接的准确性。
71.本技术的一种具体的实施例中，上述焊接头盔还包括光敏传感器和氧气测量仪表，焊接头盔可根据焊接时观察到的光亮情况调整可视化窗口的亮度；在密闭焊接作业空间，上述氧气测量仪表，用于检测环境中氧气含量，当氧气含量低于第一阈值时，即发出警报。在核电领域，用户常在高辐射作业区，因此上述焊接头盔还包括辐射测量仪，用于测量辐射值，当辐射离子超过第二阈值时，发出警报。
72.上述第一阈值为人在密闭作业环境中工作，不会出现窒息危险时所需的氧气含量值，上述第二阈值为人体所能接收的最大辐射值。当然，实际的应用中，上述第一阈值和第二阈值还可以为其他数值，本领域技术人员可以根据实际情况来选择。
73.另一种实施例中，上述焊接头盔还包括防护屏，在不需要观察参数，仅仅需要防护时，也可切换至防护屏；在需要观察熔池情况、观察焊接参数和调整焊接参数时可切换至显示屏。
74.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
75.1)、本技术的焊接的控制方法，在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，首先确定语音指令是否为目标指令，然后在语音指令不为目标指令的情况下，在显示屏上显示语音指令对应的文字指令信息，根据第一预定操作，生成更新指令信，最后在更新指令为目标指令的情况下，控制焊接机器人执行目标指令。因此，该方法中，焊接头盔的语音接收结构接收到用户语音控制指令，在用户的语音指令不是头盔预设的目标指令时，将语音指令对应的文字信息显示在屏幕上，用户对该语音指令进行调整，生成更新指令信息，在更新指令信息对应预设的目标指令时，控制焊接机器人执行该目标指令，实现了通过语音控制焊接机器人，这样用户可以在电控柜控制焊接机器人不准确的情况下，通过语音辅助控制，使得焊接更加精准，同时还可以在用户的语音指令不为目标指令时，还可以通过对语音指令调整，从而控制焊接机器人，进而使得控制更加精准。
76.2)、本技术的焊接的控制装置包括确定单元、显示单元、生成单元和第一控制单元，其中，确定单元用于在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，确定上述语
音指令是否为目标指令；显示单元用于在上述语音指令不为上述目标指令的情况下，将上述语音指令对应的文字指令信息显示在上述焊接头盔的显示屏上；生成单元用于响应于作用在上述显示屏上的至少第一预定操作，生成更新指令信息；第一控制单元用于确定上述更新指令信息对应的更新指令是否为上述目标指令，在上述更新指令信息对应的更新指令为上述目标指令的情况下，控制焊接机器人执行上述目标指令。该控制装置中，焊接头盔的语音接收结构接收到用户语音控制指令，在用户的语音指令不是头盔预设的目标指令时，将语音指令对应的文字信息显示在屏幕上，用户对该语音指令进行调整，生成更新指令信息，在更新指令信息对应预设的目标指令时，控制焊接机器人执行该目标指令，实现了通过语音控制焊接机器人，这样用户可以在电控柜控制焊接机器人不准确的情况下，通过语音辅助控制，使得焊接更加精准，同时还可以在用户的语音指令不为目标指令时，还可以通过对语音指令调整，从而控制焊接机器人，进而使得控制更加精准。
77.3)、本技术的焊接系统包括焊接机器人、焊接头盔、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述焊接头盔包括语音接收结构和显示屏，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，上述的方法中，在焊接头盔的语音接收结构接收到语音指令的情况下，首先确定语音指令是否为目标指令，然后在语音指令不为目标指令的情况下，在显示屏上显示语音指令对应的文字指令信息，根据第一预定操作，生成更新指令信，最后在更新指令为目标指令的情况下，控制焊接机器人执行目标指令。因此，该方法中，焊接头盔的语音接收结构接收到用户语音控制指令，在用户的语音指令不是头盔预设的目标指令时，将语音指令对应的文字信息显示在屏幕上，用户对该语音指令进行调整，生成更新指令信息，在更新指令信息对应预设的目标指令时，控制焊接机器人执行该目标指令，实现了通过语音控制焊接机器人，这样用户可以在电控柜控制焊接机器人不准确的情况下，通过语音辅助控制，使得焊接更加精准，同时还可以在用户的语音指令不为目标指令时，还可以通过对语音指令调整，从而控制焊接机器人，进而使得控制更加精准。
78.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。