用于压力容器罐体内加强圈安装的装置的制作方法

1.本技术属于压力容器罐体组装技术领域，尤其涉及一种用于压力容器罐体内加强圈安装的装置。


背景技术：

2.联运罐箱等移动式压力容器内通常设置若干个内加强圈，如i型内加强圈，一般采用立位罐板连接，i型内加强圈组装时需与压力容器的罐板内表面周圈密贴。传统的大多采用人工将内加强圈抬入罐内，采用人力和辅助工具定位和夹紧完成组装，内加强圈在罐内移动至装配位置时，因尺寸与罐体内径相当，需要倾斜一定角度以避免擦伤罐板，但是这种人工组装方法，需要2～3人协同作业，不仅操作人数较多，作业效率低，劳动强度大，而且难以精确控制组装位置尺寸，易出现内加强圈刮蹭罐板内壁，损伤压力容器罐板。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少能够在一定程度上解决用于压力容器罐体内加强圈组装时需要人工操作，不仅操作人数多、作业效率低、劳动强度大，而且容易剐蹭罐板内壁，损伤压力容器罐板的技术问题。为此，本技术提供了一种用于压力容器罐体内加强圈安装的装置。
4.本技术实施例提供的一种用于压力容器罐体内加强圈安装的装置，所述用于压力容器罐体内加强圈安装的装置包括：
5.行走系统，包括底座和设置在所述底座上的行走机构；
6.支撑系统，包括可转动地设置在所述底座上的立柱组件和可升降地设置在所述立柱组件上的横臂组件；
7.夹持系统，设置在所述横臂组件上，用于夹持内加强圈；
8.驱动系统，用于为所述行走系统、所述支撑系统以及所述夹持系统提供驱动力；以及，
9.控制系统，设置在所述立柱组件上，与所述驱动系统连接以控制所述驱动系统。
10.在一些实施方式中，所述行走系统还包括行走导轨；所述驱动系统包括行走驱动组件，所述行走驱动组件设置在所述底座上用于驱动所述行走机构在所述行走导轨上行走。
11.在一些实施方式中，所述支撑系统包括：
12.立柱组件，可转动地设置在所述底座上；和，
13.横臂组件，可升降地设置在所述立柱组件上；
14.所述驱动系统包括：
15.回转驱动组件，设置在所述底座上，用于驱动所述立柱组件相对于所述底座转动；和，
16.升降驱动组件，设置在所述立柱组件上，用于驱动所述横臂组件相对于所述立柱组件升降。
17.在一些实施方式中，所述横臂组件包括：
18.母横臂，第一端设有升降滑轨或导向轮；和，
19.子横臂，可滑动地设置在所述母横臂上；
20.所述驱动系统包括：
21.伸缩驱动组件，设置在所述横臂组件上，用于驱动所述子横臂相对于所述母横臂滑动伸缩。
22.在一些实施方式中，所述立柱组件设有与所述升降滑轨相匹配的升降滑道或与所述导向轮相匹配的导向轮槽。
23.在一些实施方式中，所述夹持系统包括：
24.夹持支架，设置在所述子横臂上；
25.至少两个夹紧滚轮，通过第一滑动托板组设置在所述夹持支架上；
26.至少两个涨紧滚轮，通过第二滑动托板组设置在所述夹持支架上；
27.其中，所述夹紧滚轮和所述涨紧滚轮分别用于与所述内加强圈的内表面接触以支撑夹持所述内加强圈；
28.所述驱动系统还包括：
29.夹持涨紧驱动组件，设置在所述夹持支架上，用于驱动所述第一滑动托板组合所述第二滑动托板组相对于所述夹持支架滑动。
30.在一些实施方式中，所述夹持系统还包括：
31.缩紧杠杆，所述缩紧杠杆的支点设置在所述夹持支架上；
32.两个缩紧插杆，可伸缩地设置在所述缩紧杠杆的阻力臂上；
33.所述驱动系统还包括：
34.缩紧杠杆驱动组件，设置在所述夹持支架与所述缩紧杠杆的动力臂之间，用于驱动所述缩紧杠杆绕所述支点转动；
35.伸缩插杆驱动组件，设置在所述缩紧杠杆上，用于驱动所述缩紧插杆相对于所述缩紧杠杆伸缩。
36.在一些实施方式中，所述第一滑动托板组包括：
37.第一滑动托板，可滑动地设置在所述夹持支架上；
38.弹簧导向固定柱，固定端设置在所述夹持支架上，自由端穿设于所述第一滑动托板中；
39.托板弹簧，套设在所述弹簧导向固定柱上，一端抵接在所述固定端，另一端抵接在所述第一滑动托板上。
40.在一些实施方式中，所述夹持系统还包括：
41.转盘，设置在所述夹持支架与所述子横臂之间；
42.所述驱动系统还包括：
43.转盘驱动组件，用于驱动所述转盘相对于所述自横臂转动。
44.在一些实施方式中，所述夹持系统还包括：
45.推杆，设置在所述夹持支架与所述转盘之间，所述推杆与所述夹持支架转动连接；
46.所述驱动系统还包括：
47.推杆驱动组件，可伸缩地设置在所述夹持支架与所述转盘之间，所述推杆驱动组
件与所述夹持组件转动连接。
48.本技术实施例至少具有如下有益效果：
49.上述用于压力容器罐体内加强圈安装的装置，通过夹持系统夹持内加强圈，并进一步通过驱动系统驱动支撑系统和行走系统，使内加强圈与压力容器罐体对齐并送入压力容器内进行组装，无需人工将内加强圈抬入压力容器内，大大降低了操作人数和劳动强度，提高了作业效率；同时，通过控制系统和驱动系统，能够精确功控制内加强圈的移动路径和安装位置，避免内加强圈组装过程中剐蹭压力容器内壁而损伤压力容器的罐板，提高压力容器内加强圈组装的质量；此外，通过操作系统对装置进行控制，操作简单方便，无需过度依赖于人工经验，实现了内加强圈组装的自动化。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1示出了本技术实施例中用于压力容器罐体内加强圈安装的装置的主视图；
52.图2示出了图1中的用于压力容器罐体内加强圈安装的装置的右视图；
53.图3示出了图2中的用于压力容器罐体内加强圈安装的装置中的夹持组件涨紧内加强圈时的状态图；
54.图4示出了图1中的用于压力容器罐体内加强圈安装的装置组装内加强圈时与压力容器罐体的相对位置示意图。
55.附图标记：
56.100、行走系统；110、底座；120、行走机构；130、行走导轨；200、支撑系统；210、立柱组件；220、横臂组件；310、夹持支架；320、夹紧滚轮；321、夹紧滚轮轴；330、第一滑动托板组；331、第一滑动托板；332、弹簧导向固定柱；333、托板弹簧；340、涨紧滚轮；341、涨紧滚轮轴；342、固定支点；350、第二滑动托板组；360、缩紧杠杆；361、销轴；362、滑槽；370、缩紧插杆；380、转盘；381、十字托架；390、推杆；410、回转驱动组件；420、升降驱动组件；430、夹持涨紧驱动组件；440、缩紧杠杆驱动组件；450、伸缩插杆驱动组件；460、推杆驱动组件。
具体实施方式
57.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
58.此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
59.下面结合附图并参考具体实施例描述本技术：
60.本技术提出的一实施例的用于压力容器罐体内加强圈安装的装置，如图1至图4所示，该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置包括行走系统100、支撑系统200、夹持系统、驱动系统以及控制系统。
61.其中，如图1所示，行走系统100包括底座110和设置在底座110上的行走机构120。底座110为该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置提供支撑力和平衡其他系统的重力，以使该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置能够稳定、平衡的工作，一般地，底座110的形状可以根据需要进行调整，例如可以是长方体或圆盘状；行走机构120为该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置提供移动行走的功能，可选的，行走机构120为一组滚轮，设置在底座110的底面，通过滚轮能够使底座110移动行走，从而使该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置整体能够移动。
62.请参阅图2所示，支撑系统200包括可转动地设置在底座110上的立柱组件210和可升降地设置在立柱组件210上的横臂组件220。立柱组件210为横臂组件220提供纵向上的可移动空间，从而能够使横臂组件220相对于底座110调整高度，以适应压力容器罐体的高度。
63.请继续参阅图1和图4，夹持系统设置在横臂组件220上，用于夹持内加强圈。夹持系统夹持内加强圈，通过横臂组件220与立柱组件210的支撑和调整高度，从而能够使内加强圈与压力容器罐体对齐以便能够通过行走系统100准确送入压力容器罐体内。
64.进一步地，驱动系统用于为行走系统100、支撑系统200以及夹持系统提供驱动力，控制系统设置在立柱组件210上，与驱动系统连接以控制驱动系统，通过控制系统控制驱动系统，从而使该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置能够实现自动工作，夹持内加强圈并将其送入压力容器罐体内进行安装和固定。
65.即在上述用于压力容器罐体内加强圈安装的装置中，通过夹持系统夹持内加强圈，并进一步通过驱动系统驱动支撑系统200和行走系统100，使内加强圈与压力容器罐体对齐并送入压力容器内进行组装，无需人工将内加强圈抬入压力容器内，大大降低了操作人数和劳动强度，提高了作业效率；同时，通过控制系统和驱动系统，能够精确功控制内加强圈的移动路径和安装位置，避免内加强圈组装过程中剐蹭压力容器内壁而损伤压力容器的罐板，提高压力容器内加强圈组装的质量；此外，通过操作系统对装置进行控制，操作简单方便，无需过度依赖于人工经验，实现了内加强圈组装的自动化。
66.作为一种可选实施方式，行走系统100还包括行走导轨130；与此相应地，驱动系统包括行走驱动组件，行走驱动组件设置在底座110上用于驱动行走机构120在行走导轨130上行走。其中，行走导轨130可设置在压力容器罐体内并从压力容器罐体内向外延伸，为行走系统100的行走机构120在压力容器罐体内行走提供轨道支撑和限位。在本实施例中，行走导轨130的轨距为3000mm，长度为8m，例如可采用38kg/m路轨，并在行走导轨130上设置安全钩，以确保装置的安全性。在其他实施例中，行走导轨130也可以根据行走机构120的设置方式以及压力容器罐体的大小进行适应性调整，以使行走机构120能够顺利地在行走导轨130行走进人压力容器的罐体内。
67.在上述实施例中，驱动系统用于驱动行走系统100的行走驱动组件为电机，优选为变频电机，通过电动驱动，即并且通过变频调速，可以方便、准确地对该压力容器罐体内加强圈组装的装置在压力容器内的停留位置进行准确定位，便于进行内加强圈的定位和组装。
68.作为一种可选实施方式，如图1和图2所示，支撑系统200包括立柱组件210和横臂组件220，立柱组件210可转动地设置在底座110上；横臂组件220可升降地设置在立柱组件210上。与此相应地，驱动系统还包括回转驱动组件410和升降驱动组件420，回转驱动组件410设置在底座110上，用于驱动立柱组件210相对于底座110转动；升降驱动组件420设置在立柱组件210上，用于驱动横臂组件220相对于立柱组件210升降。
69.在该实施例中，通过立柱组件210的转动和横臂组件220的升降，可以对设置在横臂组件220上的夹持系统的高度以及角度进行调整，以使其能够将夹持的内加强圈与压力容器的罐体进行定位，便于将内加强圈进行固定安装。
70.可选的，立柱组件210采用单排球回转支承结构设置在底座110上，回转驱动组件410采用电机驱动，通过电动驱动立柱组件210回转支撑结构，使立柱组件210在底座110上的转动平稳可靠。优选的，回转支撑结构上设有可手动控制的锁紧结构，以便于对转动到位的立柱组件210进行锁紧固定，避免在将内加强圈在压力容器罐体内固定安装时立柱组件210出现偏移。
71.可选的，升降驱动组件420采用电机驱动双级蜗轮减速机的方式，双级涡轮减速机通过链轮链条副工作，实现横臂组件220的自由升降。在该升降驱动组件420中，优选的，电机采用采用制动电机，同时双级蜗轮减速机的蜗轮蜗杆减速器也具有很强的自锁性，因而可保证横臂组件220在立柱组件210的任意位置都能稳定自锁。进一步优选的，为确保安全，升降驱动组件420还设有棘条棘爪装置，以在链条意外断裂时能将横臂组件220能安全锁定在立柱组件210上。
72.作为一种可选实施方式，控制系统设置在立柱组件210上，优选设置在立柱组件210的下部。操作系统能够随立柱组件210同步转动，可优化该控制系统与驱动系统等之间的布线，方便进行控制。优选的，控制系统包括操作平台，此外还可包括显示面板以显示控制系统和驱动系统的工作参数和工作状态。
73.作为一种可选实施方式，如图1所示，横臂组件220包括母横臂和子横臂，母横臂的第一端设有升降滑轨或导向轮；子横臂可滑动地设置在母横臂上。与此相应地，驱动系统包括伸缩驱动组件，伸缩驱动组件设置在横臂组件220上，用于驱动子横臂相对于母横臂滑动伸缩。
74.在该实施例中，子横臂能够相对于母横臂滑动，即能够通过调整横臂组件220的长度调整夹持系统所夹持的内加加强圈相对于压力容器罐体的位置，从而自动调整内加强圈的位置，便于内加强圈的定位安装。
75.在该实施例中，可选的，伸缩驱动组件采用采用电机驱动蜗轮减速机的方式，涡轮减速机通过齿轮齿条副工作，从而实现子横臂相对于母横臂的滑动伸缩功能。优选的，伸缩驱动组件的电机采用交流电机，电机为变频电机或有变频器供电，从而能够通过电机使涡轮减速机在较宽的范围内实行无级调速，实现横臂组件220的自由伸缩功能。
76.作为一种可选实施方式，立柱组件210设有与升降滑轨相匹配的升降滑道或与导向轮相匹配的导向轮槽。进一步优选的，母横臂和子横臂分别设有相互匹配的伸缩滑轨和导向轮。
77.在上述实施例中，可选的，立柱组件210上设置升降导轨，母横臂上设有伸缩导轨，升降导轨和伸缩导轨均采用п形三面导轨，与此相应的，母横臂上的导向轮和子横臂上的导
向轮采用偏心轴可调的导轮结构，通过升降到过、伸缩导轨以及与其相匹配的导向轮，能够保证横臂组件220的升降和子横臂相对于母横臂的伸缩获得较高的控制精度，从而提高本技术用于压力容器罐体内加强圈安装的装置的控制精度，使内加强圈的安装更为精确，且能避免剐蹭压力容器的罐体。
78.优选的，升降滑轨、伸缩滑轨以及导向轮均采用耐磨材料制备而成；进一步优选的，导向轮设有加油口，以方便对导向轮的轴承加注油脂以保护导向轮和其轴承。
79.作为一种可选实施方式，如图1和图2所示，夹持系统包括夹持支架310、至少两个夹紧滚轮320以及至少两个涨紧滚轮340，夹持支架310设置在子横臂上；至少两个夹紧滚轮320通过第一滑动托板组330设置在夹持支架310上；至少两个涨紧滚轮340通过第二滑动托板组350设置在夹持支架310上；其中，夹紧滚轮320和涨紧滚轮340分别用于与内加强圈的内表面接触以支撑夹持内加强圈。与此相应地，驱动系统还包括夹持涨紧驱动组件430，夹持涨紧驱动组件430设置在夹持支架310上，用于驱动第一滑动托板组330合第二滑动托板组350相对于夹持支架310滑动。
80.在该实施例中，夹紧滚轮320和涨紧滚轮340组成外周为圆形的结构以内加强圈的内表面接触。用于夹持内加强圈时，通过夹持涨紧驱动组件430驱动第一滑动托板331和第二滑动托板，调整第一滑动托板331和第二滑动托板之间的距离，进而调整夹紧滚轮320和涨紧滚轮340的相对位置向外扩张，从而使夹紧滚轮320和涨紧滚轮340能够支撑在内加强圈的内侧，从而支撑夹持内加强圈。
81.在上述实施例中，可选的如图1所示，夹持涨紧驱动组件430为气动驱动结构，包括第一气动驱动件和第二气动驱动件，第一气动驱动件用于驱动第一滑动托板331相对于夹持支架310滑动，第二气动驱动件用于驱动第二滑动托板相对于夹持支架310滑动。
82.进一步优选的，在上述实施例中，当内加强圈在压力容器的罐体内定位后，通过夹持涨紧组件进一步驱动第一滑动托板331和第二滑动托板，从而使夹紧滚轮320和涨紧滚轮340进一步向外扩张，以将内加强圈压紧在压力容器的罐板上。
83.在上述实施例中，如图1和图2所示，两个夹紧滚轮320分别位于第一滑动托板331的两侧，其中的一个或两个可绕轴旋转，夹紧滚轮320绕夹紧滚轮轴321旋转紧固从而压紧在内加强圈的内侧；同理，两个涨紧滚轮340分别位于第二滑动托板的两侧，其中的一个或两个可绕轴旋转，涨紧滚轮340绕轴旋转紧固从而压紧在内加强圈的内侧，通过夹紧滚轮320和涨紧滚轮340的共同作用，能够夹持内加强圈并使其保持竖直并与罐体的轴向垂直。可选的，如图2所示，涨紧滚轮轴341通过连接件和固定支点342固定在第二滑动托板组350上。
84.优选的，夹紧滚轮320和涨紧滚轮340的外周设有卡槽，卡槽用于容置内加强圈。在上述实施例中，夹紧滚轮320和涨紧滚轮340可以用铜质滚轮，滚轮外径为160mm～240mm，卡槽深度为70mm～110mm，滚轮紧固行程30mm～50mm，其中，滚轮紧固行程指的是滚轮相对于夹持支架310的移动距离。在其他实施例中，夹紧滚轮320和涨紧滚轮340也可以采用其他刚性材料制备而成，滚轮的外径、卡槽深度以及滚轮紧固行程可以根据内加强圈的结构参数进行适应性调整。
85.在本技术中，可选的，内加强圈i型加强圈。为了便于调整内加强圈的直径大小，在该内加强圈上设有一个开口，内加强圈邻近开口的部分分别开设有插孔。可选的，插孔孔径
为8mm～16mm，插孔与开口端面的距离为100mm～160mm，优选的，插孔位于i型内加强圈径向宽度的中心。在其他实施例中，插孔孔径、插孔与开口端面的距离可以根据实际需要进行调整，上述参数范围仅为本实施例的可选范围。
86.作为一种可选实施方式，夹持系统还包括缩紧杠杆360和两个缩紧插杆370，缩紧杠杆360的支点设置在夹持支架310上；两个缩紧插杆370可伸缩地设置在缩紧杠杆360的阻力臂上；与此相应地，驱动系统还包括缩紧杠杆驱动组件440和伸缩插杆驱动组件450，缩紧杠杆驱动组件440设置在夹持支架310与缩紧杠杆360的动力臂之间，用于驱动缩紧杠杆360绕支点转动；伸缩插杆驱动组件450设置在缩紧杠杆360上，用于驱动缩紧插杆370相对于缩紧杠杆360伸缩。
87.可选的，两个缩紧杠杆360上分别开设有滑槽362，两个滑槽362通过连接在一起的销轴361进行运动轨迹的限定。
88.在该实施例中，伸缩插杆驱动组件450驱动伸缩插杆伸出插入内加强圈开口附近的插孔内，缩紧杠杆驱动组件440驱动缩紧杠杆360的动力臂运动，从而使位于缩紧杠杆360阻力臂上的伸缩插杆相向运动或相背运动。当两个伸缩插杆相向运动时，能使内加强圈的开口缩小，即内加强圈的外径缩小以使其能够顺利地送入压力容器的罐体内，避免剐蹭压力容器的罐板；当两个伸缩插杆相背运动时，能使内加强圈的开口扩大，即内加强圈的外径扩大以贴合在压力容器的罐板上，使内加强圈组装到位。
89.在该实施例中，可选的，缩紧杠杆驱动组件440和伸缩插杆驱动组件450为气动驱动结构。在其他实施例中，缩紧杠杆驱动组件440和伸缩插杆驱动组件450也可以是其他驱动结构，例如液压驱动结构。
90.在上述实施例中，为了使伸缩插杆与插孔相匹配，伸缩插杆的外径为7mm～15mm，即伸缩插杆的外径比i型加强圈的插孔孔径小1mm。在其他实施例中，伸缩插杆的外径优选为比插孔孔径略小，既能使伸缩插杆能够顺利插入插孔中，又能使插入插孔后的相对位置固定，便于对内加强圈的缩紧和扩张。
91.作为一种可选实施方式，如图1和图2所示，第一滑动托板组330包括第一滑动托板331、弹簧导向固定柱332以及托板弹簧333，第一滑动托板331可滑动地设置在夹持支架310上；弹簧导向固定柱332的固定端设置在夹持支架310上，自由端穿设于第一滑动托板331中；托板弹簧333套设在弹簧导向固定柱332上，一端抵接在固定端，另一端抵接在第一滑动托板331上。
92.在该实施例中，托板弹簧333沿弹簧导向固定柱332伸缩，托板弹簧333用于内加强圈装入夹紧滚轮320和涨紧滚轮340的预撑力，使得内加强圈在夹持支架310上的位置相对固定，并便于调整内加强圈的位置以使伸缩插杆对准内加强圈的插孔并插入其中。在该实施例中，托板弹簧333的压缩压力50kg，压缩行程为100mm。在其他实施例中，托板弹簧333的压缩参数也可以根据内加强圈的重量等参数进行相应的调整。
93.作为一种可选实施方式，夹持系统还包括转盘380，转盘380设置在夹持支架310与子横臂之间；与此相应的，驱动系统还包括转盘380驱动组件，用于驱动转盘380相对于自横臂转动。
94.在该实施例中，通过转盘380转动带动夹持支架310旋转，从而带动内加强圈在
±
180度范围内旋转，以便调节内加强圈的接口至指定角度位置。此外，当内加强圈在压力容
器的罐板上定位并且伸缩插杆从插孔退出后，还可通过转盘380转动带动夹持支架310旋转，通过夹持涨紧驱动组件430驱动第一滑动托板组330和第二滑动托板组350相背滑动，使夹紧滚轮320和涨紧滚轮340向外扩张，并在转盘380的带动下沿内加强圈的内侧压紧滚动，使内加强圈与压力容器的罐板更为密贴。
95.在上述实施例中，优选的，转盘380驱动组件采用蜗轮蜗杆旋转机构和直流电机驱动旋转，带动夹持系统整体在
±
180度范围内旋转，既能使加强圈旋转以调节内加强圈的开口至指定位置，还能带动夹紧滚轮320和涨紧滚动在内加强圈的内侧滚动以将内加强圈压紧在压力容器的罐板上。相比于传统的人工组装方式，能够使内加强圈与压力容器的罐板密贴，提高了内加强圈的安装质量。
96.进一步可选的，夹持系统还包括十字托架381，设置在转盘380和子横臂之间。与此相应的，驱动系统还包括托架驱动组件，托架驱动组件用于驱动十字托架381相对于子横臂的经向平移一定距离。托架驱动组件可驱动十字托架381相对于子横臂的经向平移一定距离，例如，在内加强圈穿越压力容器的罐体时或周圈存在密罐板时可将夹持系统进行上下或左右调节，例如上下或左右调节100mm，能使内加强圈顺利通过罐体内腔，同时在装配定位时可以微调内加强圈进行准确位置。
97.作为一种可选实施方式，夹持系统还包括推杆390，推杆390设置在夹持支架310与转盘380之间，推杆390与夹持支架310转动连接；与此相应地，驱动系统还包括推杆驱动组件460，推杆驱动组件460可伸缩地设置在夹持支架310与转盘380之间，推杆驱动组件460与夹持组件转动连接。
98.在该实施例中，推杆驱动组件460优选采用气动驱动结构，通过推杆驱动组件460推动夹持支架310，夹持支架310相对推杆390转动进而相对于推杆390倾斜，从而使通过夹持系统夹持的内加强圈倾斜，以使其顺利通过压力容器的内腔，优选的，内加强圈相对于推杆390的倾斜角度为0～45度。进一步优选的，推杆390上设有定位微调挡块，以调节夹持支架310倾斜角度并使夹持支架310最终定位，通过夹持支架310的定位以校准内加强圈的位置，尤其是其垂直位置。
99.本技术提出的上述实施例的用于压力容器罐体内加强圈安装的装置，行走系统100的行走速度为330mm/min～3300mm/min；横臂组件220的升/降速度为1250mm/min；横臂组件220的伸缩有效形成为11300mm，其中母横臂为6500mm，子横臂为4800mm；横臂伸缩进给速度母横臂为800mm/min～8000mm/min，子横臂为668mm/min-6680mm/min；推杆390的调节角度为倾斜角度为0～45度，夹持涨紧驱动组件430的第一气动驱动件和第二气动驱动件有效行程均为500mm，夹持系统可夹持的内加强圈直径范围为φ1500mm-φ2500mm。该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置在环境温度0℃～40℃、相对湿度≤90％、额定负荷下连续工作22小时的条件下运行平稳，利用其组装内加强圈，生产节拍为每小时组装6件内加强圈。不仅减少了内加强圈组装的操作人数，而且提高了工作效率。此外，该用于压力容器罐体内加强圈安装的装置，组装精度高，能够避免剐蹭压力容器的罐板，同时操作简单，能够显著降低劳动强度。
100.以下结合新型lng罐体内安装i型内加强圈为例对本技术的用于压力容器罐体内加强圈安装的装置工作过程进行进一步的解释说明。需要说明的是，本技术的用于压力容器罐体内加强圈安装的装置并不仅限于应用于该lng罐体解结构。
101.内加强圈的安装过程如下：
102.将i型内加强圈的中心对准放入夹持系统的夹紧滚轮320上，并使i型内加强圈的开口朝下并进一步通过夹持涨紧驱动组件430的驱动作用使夹紧滚轮320和涨紧滚轮340将i型内加强圈夹紧。伸缩插杆驱动组件450驱动伸缩插杆插入i型内加强圈邻近开口处的插孔中，缩紧杠杆驱动组件440驱动缩紧杠杆360的动力臂使伸缩插杆相对运动，即将i型内加强圈的开口拉近，使i型内加强圈周长缩小，并通过推杆驱动组件460和推杆390的共同作用使夹持支架310倾斜一定角度后，即使i型内加强圈倾斜一定角度后送入压力容器的罐体内组装部位。通过转盘380、推杆390等调整i型内加强圈，使其回转正位，进一步通过十字托架381微调对中，收回伸缩插杆后通过夹紧滚轮320和涨紧滚轮340在i型内加强圈上滚动以将i型内加强圈密贴在罐板上。
103.用于压力容器罐体内加强圈安装的装置的操作过程如下：
104.将压力容器的罐体筒节装配件吊运至安装位置；
105.开启行走驱动组件，使行走系统100行走至压力容器的罐体前；
106.开启回转驱动组件410和升降驱动组件420，使夹持支架310对准罐体纵向中心；
107.将i型内加强圈吊至夹持支架310，使i型内加强圈开口向下地套在夹紧滚轮320和涨紧滚轮340上；
108.开启夹持涨紧驱动组件430，使夹紧滚轮320和涨紧滚轮340支撑夹紧i型内加强圈；
109.开启伸缩插杆驱动组件450，使伸缩插杆伸出插入i型内加强圈的插孔中；
110.开启缩紧杠杆驱动组件440，使i型内加强圈的直径缩小；
111.开启转盘380驱动组件，使i型内加强圈开口到达指定压力容器的罐体指定母线位置；
112.开启推杆驱动组件460，使i型内加强圈倾斜25～45度，如倾斜28度；
113.开启伸缩驱动组件，使子横臂相对于母横臂伸出，从而将i型内加强圈送入压力容器的罐口；
114.开启转盘380驱动组件，使i型内加强圈开口方向为2点钟方向，相邻的i型内加强圈的开口方向不同，例如与该i型内加强圈相邻的i型内加强圈开口方向为10点钟方向；
115.开启托架驱动组件，使i型内加强圈上下左右微调以使该i型内加强圈正对罐口中心；
116.开启伸缩驱动组件，使子横臂相对于母横臂伸出将送i型内加强圈送至安装位置；
117.开启推杆驱动组件460，使i型内加强圈正位垂直于压力容器的罐板；
118.开启托架驱动组件，使i型内加强圈上下左右微调以正对罐板；
119.开启缩紧杠杆驱动组件440，使i型内加强圈的直径扩张，i型内加强圈的开口扩大并对接安装位置；
120.开启夹持涨紧驱动组件430，使夹紧滚轮320和涨紧滚轮340压紧在i型内加强圈上并定位焊固；
121.开启伸缩插杆驱动组件450，使伸缩插杆缩回以从i型内加强圈的插孔退出；
122.开启转盘380驱动组件，使夹紧滚轮320和涨紧滚轮340在i型内加强圈内侧滚动，重复滚动使i型内加强圈周圈与罐板密贴并定位焊固。
123.关闭夹持涨紧驱动组件430，收回夹紧滚轮320和涨紧滚轮340；
124.关闭伸缩驱动组件，使子横臂相对于母横臂缩回至罐口处，完成i型内加强圈的安装。
125.在上述操作过程中，并非每一步都是按照上述顺序执行，并非每一步都是必须的或仅执行一次，具体的操作过程中可以根据i型内加强圈相对于压力容器的位置进行适应性调整，在此不再赘述。
126.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
127.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
128.需要说明的是，本技术实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
129.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
130.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
131.另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
132.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在
不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。