1.本实用新型属于生产辅助设备技术领域，特指一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构。
背景技术：
2.自改革开放以来，全球制造业向中国的大迁移造就了中国这一“制造大国”，也带动了自动化产品技术的广泛应用。自动化技术的普及让工厂自动化的程度不断得以提升，自动化制造取代了传统依赖人力制造的生产方式，工作效率大幅增加，降低了人为的不确定因素，使产品质量得以提升。在电动车轮毂的机械制造生产加工过程中，需要提前将焊接片放至模具指定位置，最后还需要夹取成品，传统的机械手将焊接片放入模具时，前后位置不统一，导致在模具中的位置和指定位置存在较大误差，影响成品质量；另外，还需要提前将鼓铁圈放至模具指定位置，还需要再设置另一套机械手，这样就需要增加生产成本和厂房面积，并且给使用也带来了很多不便，并且传统的机械手将鼓铁圈夹取至模具时，可能在夹取过程中导致鼓铁圈的变形，影响成品质量，同时，传统的机械手缺少检测装置，在正常的生产过程当中，需要有一个人盯着看鼓铁圈是否到达指定位置，操作工人一旦疏忽大意，就有可能造成不良品的产生，产品合格率较低。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的是提供一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.本实用新型的目的是这样实现的：一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构，包括机械臂，其一侧设置有镶嵌装置，其另一侧设置有镶套夹取装置，所述镶嵌装置包括爪座以及沿爪座周向均匀设置的若干个气动夹爪组件。
5.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述镶套夹取装置包括滑动设置在机械臂上的至少两个爪型夹齿和设置在机械臂内与爪型夹齿传动连接的第三气缸，相邻的爪型夹齿两两之间分别设置有滑动销，滑动销之间滑动设置有推动盘，所述滑动销上套设有推料弹性件，推料弹性件位于推动盘的下方。
6.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述机械臂的前端设置有第四气缸，第四气缸传动连接有气缸推板，气缸推板位于推动盘的下方带动推动盘沿滑动销滑动。
7.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述第四气缸上设置有用于检测气缸推板是否推动到位的磁性开关。
8.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述推动盘上设置有至少两个承托部，所述爪型夹齿上设置有承载部，承托部和承载部位于同一周向位置上。
9.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述气动夹爪组件包括支座，支座上滑动设置有左夹爪以及与左夹爪相对设置的右夹爪，所述支座内设置有与左夹爪和右夹爪传动连接的第一气缸，左夹爪和右夹爪在第一气缸的作用下配合抓料，所述左夹爪上
移动设置有至少一个左推动销，所述右夹爪上移动设置有至少一个右推动销，左推动销和右推动销在第一气缸的作用下配合卸料。
10.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述爪座内位于气动夹爪组件的下方设置有可以使气动夹爪组件沿纵向移动的弹性件。
11.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述左夹爪上设置有至少一个用于安装左推动销的左推动槽，左推动槽的上部设置有左限位部，所述左推动销上设置有与左限位部配合的左挡止部；所述右夹爪上设置有至少一个用于安装右推动销的右推动槽，右推动槽的上部设置有右限位部，所述右推动销上设置有与右限位部配合的右挡止部；所述左推动销和左推动槽之间设置有左弹性件；所述右推动销和右推动槽之间设置有右弹性件。
12.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述支座上设置有用于左夹爪和右夹爪滑动的滑动槽，滑动槽上分别设置有用于左夹爪左右移动限位的右定位槽和用于右夹爪左右移动限位的左定位槽，所述左夹爪的底部设置有与右定位槽配合的左定位块，所述右夹爪的底部设置有与左定位槽配合的右定位块。
13.在上述的一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构中，所述左夹爪设置有左定位销，所述右夹爪设置有右定位销，所述左推动销位于左定位销的旁侧，所述右推动销位于右定位销的旁侧；所述左定位销和右定位销均包括从上至下依次相连的定位销上部、定位销中部和定位销下部，所述定位销上部呈椎状，所述定位销中部和定位销下部之间具有台阶部。
14.本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：本实用新型的镶嵌及镶套夹取集合工装机构将镶嵌装置和镶套夹取装置集成在同一机械臂上，一机多用，节省占地空间，节省工作周期，轻量化，机械负载小；
15.其中，镶嵌装置的爪座内设置有能够推动气动夹爪组件上下移动的弹性件，待爪座放入模具后将气动夹爪组件压进去直到料(焊接片)放到模具指定位置，弹性件伸缩可以防止在误差范围内料(焊接片)未放到指定位置，保证成品质量，并且实现柔性镶嵌，避免镶嵌装置与模具之间发生硬碰撞而相互损坏，所述左夹爪和右夹爪的旁侧分别设置有防尘片，所述爪座的边缘处设置有护罩，防尘并且适用恶劣环境；
16.镶套夹取装置包括四个爪型夹齿，夹持镶套(鼓铁圈)不变形，使用时，镶套压在推动盘上，推动盘受力压缩套设在滑动销上的推料弹性件，四个爪型夹齿夹持住镶套，当镶套装入模具时，四个爪型夹齿松开，推料弹性件将推动盘推出使镶套到达指定位置，为了防止镶套未完全到达指定位置，气缸推板进一步推动推动盘，使得镶套完全到达指定位置，同时，磁性开关检测气缸推板是否推动到位，结构合理，稳定高效。
附图说明
17.图1是本实用新型的结构示意图之一。
18.图2是本实用新型的结构示意图之二。
19.图3是本实用新型的结构示意图之三。
20.图4是本实用新型的结构示意图之四。
21.图5是本实用新型图4中a处的局部放大图。
22.图6是本实用新型的剖视图。
23.图中标号所表示的含义：
[0024]1‑
机械臂；2
‑
爪座；3
‑
气动夹爪组件；311
‑
支座；312
‑
左夹爪；
[0025]
313
‑
右夹爪；314
‑
左推动销；315
‑
右推动销；316
‑
左推动槽；
[0026]
317
‑
左限位部；318
‑
左挡止部；319
‑
右推动槽；320
‑
右限位部；
[0027]
321
‑
右挡止部；322
‑
左弹性件；323
‑
右弹性件；324
‑
滑动槽；
[0028]
325
‑
右定位槽；326
‑
左定位槽；327
‑
左定位块；328
‑
右定位块；
[0029]
329
‑
左定位销；330
‑
右定位销；3311
‑
定位销上部；3312
‑
定位销中部；
[0030]
3313
‑
定位销下部；3314
‑
台阶部；332
‑
左滑块；333
‑
右滑块；
[0031]4‑
弹性件；5
‑
弹性推杆；6
‑
防尘片；7
‑
护罩；11
‑
爪型夹齿；
[0032]
12
‑
滑动销；13
‑
推动盘；14
‑
推料弹性件；15
‑
第四气缸；16
‑
气缸推板；
[0033]
17
‑
磁性开关；18
‑
承托部；19
‑
承载部；20
‑
限位环；21
‑
容置槽；
[0034]
22
‑
滑动槽；23
‑
滑块；24
‑
活动槽；25
‑
加厚部；26
‑
镶嵌装置；
[0035]
27
‑
镶套夹取装置。
具体实施方式
[0036]
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步描述：
[0037]
一种镶嵌及镶套夹取集合工装机构，参照图1
‑
6，包括机械臂1，其一侧设置有镶嵌装置26，其另一侧设置有镶套夹取装置27。本实用新型的镶嵌及镶套夹取集合工装机构将镶嵌装置26和镶套夹取装置27集成在同一机械臂1上，一机多用，节省占地空间，节省工作周期，轻量化，机械负载小。
[0038]
具体的，参照图1、4
‑
6，镶嵌装置26，包括机械臂1，机械臂1的一侧设置有爪座2，爪座2上沿周向均匀设置有若干个气动夹爪组件3，气动夹爪组件3包括支座311，支座311上滑动设置有左夹爪312以及与左夹爪312相对设置的右夹爪313，所述支座311内设置有与左夹爪312和右夹爪313传动连接的第一气缸，左夹爪312和右夹爪313在第一气缸的作用下配合抓料，所述左夹爪312上移动设置有至少一个左推动销314，所述右夹爪313上移动设置有至少一个右推动销315，左推动销314和右推动销315在第一气缸的作用下配合卸料。
[0039]
在上述的镶嵌装置中，所述爪座2内位于气动夹爪组件3的下方设置有可以使气动夹爪组件3沿纵向移动的弹性件4。
[0040]
在上述的镶嵌装置中，所述爪座2上位于气动夹爪组件3的旁侧设置有若干个弹性推杆5。
[0041]
在上述的镶嵌装置中，所述左夹爪312和右夹爪313的旁侧分别设置有防尘片6，所述爪座2的边缘处设置有护罩7。
[0042]
在上述的镶嵌装置中，所述左夹爪312上设置有至少一个用于安装左推动销314的左推动槽316，左推动槽316的上部设置有左限位部317，所述左推动销314上设置有与左限位部317配合的左挡止部318；所述右夹爪313上设置有至少一个用于安装右推动销315的右推动槽319，右推动槽319的上部设置有右限位部320，所述右推动销315上设置有与右限位部320配合的右挡止部321。
[0043]
在上述的镶嵌装置中，所述左推动销314和左推动槽316之间设置有左弹性件322；所述右推动销315和右推动槽319之间设置有右弹性件323。
[0044]
在上述的镶嵌装置中，所述支座311上设置有用于左夹爪312和右夹爪313滑动的滑动槽324，滑动槽324上分别设置有用于左夹爪312左右移动限位的右定位槽325和用于右夹爪313左右移动限位的左定位槽326，所述左夹爪312的底部设置有与右定位槽325配合的左定位块327，所述右夹爪313的底部设置有与左定位槽326配合的右定位块328。
[0045]
在上述的镶嵌装置中，所述左夹爪312设置有左定位销329，所述右夹爪313设置有右定位销330，所述左推动销314位于左定位销329的旁侧，所述右推动销315位于右定位销330的旁侧；所述左定位销329和右定位销330均包括从上至下依次相连的定位销上部3311、定位销中部3312和定位销下部3313，所述定位销上部3311呈椎状，所述定位销中部3312和定位销下部3313之间具有台阶部3314。
[0046]
在上述的镶嵌装置中，所述左夹爪312的底部可拆卸设置有与滑动槽324配合的左滑块332，所述右夹爪313的底部可拆卸设置有与滑动槽324配合的右滑块333，所述左定位块327和右定位块328分别相对且错位设置在左滑块332和右滑块333上，其中，左定位块327可以伸入右滑块333的底部，右定位块328可以伸入左滑块332的底部。
[0047]
上述结构的气动夹爪组件3，先通过左夹爪312以及右夹爪313的左、右定位销对需要抓取的料(焊接片)进行定位，然后左夹爪312以及右夹爪313在第一气缸的作用下(气动张开)相背而行，从而实现对料(焊接片)的定位夹紧，当料(焊接片)抓取到模具后，左推动销314和右推动销315在第一气缸(气动松开)和左、右弹性件的作用下将料(焊接片)弹出至模具上，气动夹爪组件3体积小，夹持精准度高，稳定好。
[0048]
本实用新型镶嵌装置26的爪座2内设置有能够推动气动夹爪组件3上下移动的弹性件4，待爪座2放入模具后将气动夹爪组件3压进去直到料(焊接片)放到模具指定位置，弹性件4伸缩可以防止在误差范围内料(焊接片)未放到指定位置，保证成品质量，并且实现柔性镶嵌，避免镶嵌装置与模具之间发生硬碰撞而相互损坏，所述左夹爪312和右夹爪313的旁侧分别设置有防尘片6，所述爪座2的边缘处设置有护罩7，防尘并且适用恶劣环境。
[0049]
具体的，参照图1
‑
3，镶套夹取装置27，包括机械臂1，机械臂1上滑动设置有至少两个爪型夹齿11，具体的，所述机械臂1上设置有供爪型夹齿11滑动的容置槽21，并在容置槽21内设置有滑动槽22，所述爪型夹齿11的底部设置有与滑动槽22配合的滑块23；机械臂1内设置有与爪型夹齿11传动连接的第三气缸，相邻的爪型夹齿11两两之间分别设置有滑动销12，滑动销12之间滑动设置有推动盘13，所述滑动销12上套设有推料弹性件14，推料弹性件14位于推动盘13的下方；所述机械臂1的前端设置有第四气缸15，第四气缸15传动连接有气缸推板16，气缸推板16位于推动盘13的下方带动推动盘13沿滑动销12滑动；所述第四气缸15上设置有用于检测气缸推板16是否推动到位的磁性开关17。本实施例优选在所述机械臂1上设置有四个爪型夹齿11和四个滑动销12，四个爪型夹齿11分别两两对称设置，四个滑动销12分别位于相邻的爪型夹齿11之间，所述气缸推板16上设置有可供爪型夹齿11穿设和滑动的活动槽24。上述结构的镶套夹取装置27包括四个爪型夹齿11，夹持镶套(鼓铁圈)不变形，使用时，镶套压在推动盘13上，推动盘13受力压缩套设在滑动销12上的推料弹性件14，四个爪型夹齿11夹持住镶套，当镶套装入模具时，四个爪型夹齿11松开，推料弹性件14将推动盘13推出使镶套到达指定位置，为了防止镶套未完全到达指定位置，气缸推板16进一步推动推动盘13，使得镶套完全到达指定位置，同时，磁性开关17检测气缸推板16是否推动到位，结构合理，稳定高效。
[0050]
在上述的镶套夹取装置中，所述推动盘13上设置有至少两个承托部18；所述爪型夹齿11上设置有承载部19，承托部18和承载部19位于同一周向位置上。本实施例优选在所述推动盘13上设置有四个承托部18。上述结构使得夹持镶套更加稳定高效，镶套不会发生形变。
[0051]
在上述的镶套夹取装置中，所述滑动销12的顶部设置有限位环20。限位环20可以避免推动盘13脱离滑动销12。
[0052]
在上述的镶套夹取装置中，所述推动盘13上设置有加厚部25，加厚部25位于推料弹性件14的上方。上述结构使得推料弹性件14推动推动盘13使镶套到达指定位置更加平稳，避免弹性过大，出现急速弹出而损坏镶套。
[0053]
上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。