夹具的制作方法

1.本实用新型涉及夹取设备领域，具体而言，涉及一种夹具。


背景技术：

2.目前，在电饭锅锅胆、中层等零部件的自动化生产过程中，其花边外壳的加工工序包括冲裁、卷圆成型、卷边、冲面板孔和电源孔等，相邻工序之间需要通过机器人对花边外壳的钣金进行上下料。
3.但是，花边外壳是对花边外壳胚料进行诸多冲压、冲裁工艺加工而成，花边外壳胚料为薄板型钣金工件，钣金厚度约0.20mm；采取现有技术中的夹具夹取容易导致其发生形变，进而导致工件成为废品，影响生产效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种夹具，以解决现有技术中的夹具容易导致其夹取的卷圆成型工件发生形变的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供了一种夹具，其包括：第一夹持组件，第一夹持组件的内壁用于与工件的外壁贴合；第二夹持组件，第二夹持组件的内壁用于与工件的外壁贴合；传动带，传动带包括可同步反向移动的第一带段和第二带段，第一带段和第二带段分别与第一夹持组件和第二夹持组件连接；驱动轮，传动带套设在驱动轮上，以使驱动轮驱动传动带转动。
6.进一步地，夹具还包括第一传动轮和第二传动轮，传动带的首尾相连接，传动带套设在第一传动轮和第二传动轮上，位于第一传动轮和第二传动轮之间的两个带段分别形成第一带段和第二带段；第一带段套设在驱动轮上，或者第二带段套设在驱动轮上。
7.进一步地，夹具还包括张紧轮；当第一带段套设在驱动轮上时，张紧轮位于第一带段的远离第二带段的一侧，并与第一带段贴合接触，以对传动带产生张紧力；或者，当第二带段套设在驱动轮上时，张紧轮位于第二带段的远离第一带段的一侧，并与第二带段贴合接触，以对传动带产生张紧力。
8.进一步地，张紧轮为多个，多个张紧轮分为两组，各组张紧轮具有至少一个张紧轮；其中一组张紧轮的至少一个张紧轮用于与驱动轮和第一传动轮之间的带段贴合接触，另一组张紧轮的至少一个张紧轮用于与驱动轮和第二传动轮之间的带段贴合接触。
9.进一步地，第一夹持组件包括相互连接的第一吸附部和第一连接件，第一连接件与第一带段固定连接，第一吸附部的内壁用于与工件的外壁贴合；和/或，第二夹持组件包括相互连接的第二吸附部和第二连接件，第二连接件与第二带段固定连接，第二吸附部的内壁用于与工件的外壁贴合。
10.进一步地，第一连接件包括第一支撑部和设置在第一支撑部上的第一压紧部，第一带段固定穿设在第一压紧部和第一支撑部之间，第一支撑部用于与第一吸附部固定连接；和/或，第一吸附部包括第一夹持板和设置在第一夹持板上的第一吸盘，第一夹持板与
第一连接件固定连接，第一连接件的内壁和第一吸盘的吸附面均用于与工件的外壁贴合，以对工件进行吸附夹取。
11.进一步地，第二连接件包括第二支撑部和设置在第二支撑部上的第二压紧部，第二带段固定穿设在第二压紧部和第二支撑部之间，第二支撑部用于与第二吸附部固定连接；和/或，第二吸附部包括第二夹持板和设置在第二夹持板上的第二吸盘，第二夹持板与第二连接件固定连接，第二连接件的内壁和第二吸盘的吸附面均用于与工件的外壁贴合，以对工件进行吸附夹取。
12.进一步地，第一夹持组件的内壁为弧形面；和/或第二夹持组件的内壁为弧形面。
13.进一步地，夹具还包括导轨，导轨固定设置；夹具还包括：第一滑块，第一滑块可滑动地设置在导轨上，并与第一夹持组件固定连接，以当第一夹持组件移动时，第一滑块沿导轨滑动；和/或，第二滑块，第二滑块可滑动地设置在导轨上，并与第二夹持组件固定连接，以当第二夹持组件移动时，第二滑块沿导轨滑动。
14.进一步地，夹具还包括：安装板，第一夹持组件和第二夹持组件均可移动地安装在安装板上；第一感应部，第一感应部固定设置在安装板上；第二感应部，第二感应部与第一夹持组件或第二夹持组件固定连接，以根据第一感应部和第二感应部之间的信号感应来确定第一夹持组件或第二夹持组件是否运动至预设位置。
15.应用本实用新型的技术方案，夹具包括第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件的内壁和第二夹持组件的内壁均用于与工件的外壁贴合，以对工件进行夹取动作，采用使第一夹持组件的内壁和第二夹持组件的内壁均与工件的外壁贴合的方式可以避免在夹取工件时导致工件发生形变，解决了现有技术中的夹具容易导致其夹取的卷圆成型工件发生形变的问题。具体地，夹具还包括传动带和驱动轮，传动带套设在驱动轮上，以使驱动轮驱动传动带转动；传动带包括可同步反向移动的第一带段和第二带段，第一带段和第二带段分别与第一夹持组件和第二夹持组件连接，以分别带动第一夹持组件和第二夹持组件进行同步反向移动，进而使第一夹持组件和第二夹持组件之间能够进行夹取和释放动作，从而实现对工件的夹取和释放。
附图说明
16.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
17.图1示出了根据本实用新型的夹具的实施例的结构示意图；
18.图2示出了图1中的夹具的俯视图；
19.图3示出了图1中的夹具的侧视图；
20.图4示出了图1中的夹具的另一视角的结构示意图；
21.图5示出了图1中的夹具夹取工件的结构示意图；
22.图6示出了图1中的夹具与机器人的配合结构示意图。
23.其中，上述附图包括以下附图标记：
24.100、夹具；
25.10、第一夹持组件；11、第一吸附部；111、第一夹持板；112、第一吸盘；12、第一连接
件；121、第一支撑部；1211、第一支撑板；1212、第三支撑板；122、第一压紧部；13、第一定位板；14、第一固定杆；
26.20、第二夹持组件；21、第二吸附部；211、第二夹持板；212、第二吸盘；22、第二连接件；221、第二支撑部；2211、第二支撑板；2212、第四支撑板；222、第二压紧部；23、第二定位板；24、第二固定杆；
27.30、传动带；31、第一带段；32、第二带段；
28.41、驱动轮；42、第一传动轮；43、第二传动轮；44、张紧轮；
29.51、导轨；52、第一滑块；53、第二滑块；61、安装板；62、连接板；
30.71、第一感应部；81、真空发生器；82、固定架；
31.210、工件；220、机械臂。
具体实施方式
32.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
33.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
34.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
35.本实用新型提供了一种夹具100，请参考图1至图6，夹具100包括第一夹持组件10、第二夹持组件20、传动带30和驱动轮41，第一夹持组件10的内壁用于与工件210的外壁贴合；第二夹持组件20的内壁用于与工件210的外壁贴合；传动带30包括可同步反向移动的第一带段31和第二带段32，第一带段31和第二带段32分别与第一夹持组件10和第二夹持组件20连接；传动带30套设在驱动轮41上，以使驱动轮41驱动传动带30转动。
36.在本实用新型的夹具100中，夹具100包括第一夹持组件10和第二夹持组件20，第一夹持组件10的内壁和第二夹持组件20的内壁均用于与工件210的外壁贴合，以对工件210进行夹取动作，采用使第一夹持组件10的内壁和第二夹持组件20的内壁均与工件210的外壁贴合的方式可以避免在夹取工件210时导致工件210发生形变，解决了现有技术中的夹具容易导致其夹取的卷圆成型工件发生形变的问题。具体地，夹具100还包括传动带30和驱动轮41，传动带30套设在驱动轮41上，以使驱动轮41驱动传动带30转动；传动带30包括可同步反向移动的第一带段31和第二带段32，第一带段31和第二带段32分别与第一夹持组件10和第二夹持组件20连接，以分别带动第一夹持组件10和第二夹持组件20进行同步反向移动，进而使第一夹持组件10和第二夹持组件20之间能够进行夹取和释放动作，从而实现对工件210的夹取和释放。
37.具体地，夹具100还包括第一传动轮42和第二传动轮43，传动带30的首尾相连接，传动带30套设在第一传动轮42和第二传动轮43上，位于第一传动轮42和第二传动轮43之间的两个带段分别形成第一带段31和第二带段32；第一带段31套设在驱动轮41上，以使驱动
轮41驱动第一带段31移动，并在第一传动轮42和第二传动轮43的共同作用下，驱使传动带30转动，即使第二带段32与第一带段31同步反向移动；或者，第二带段32套设在驱动轮41上，以使驱动轮41驱动第二带段32移动，并在第一传动轮42和第二传动轮43的共同作用下，驱使传动带30转动，即使第一带段31与第二带段32同步反向移动。
38.具体实施过程中，驱动轮41的外壁的至少部分与第一带段31或第二带段32贴合，依靠驱动轮41与传动带30之间的摩擦力，驱动传动带30转动。
39.在本实施例中，夹具100还包括张紧轮44，张紧轮44与传动带30贴合接触，以对传动带30产生张紧力。
40.具体地，当第一带段31套设在驱动轮41上时，张紧轮44位于第一带段31的远离第二带段32的一侧，并与第一带段31贴合接触，以对传动带30产生张紧力。或者，当第二带段32套设在驱动轮41上时，张紧轮44位于第二带段32的远离第一带段31的一侧，并与第二带段32贴合接触，以对传动带30产生张紧力。
41.可选地，张紧轮44为多个，多个张紧轮44分为两组，各组张紧轮44具有至少一个张紧轮44；其中一组张紧轮44的至少一个张紧轮44用于与驱动轮41和第一传动轮42之间的带段贴合接触，另一组张紧轮44的至少一个张紧轮44用于与驱动轮41和第二传动轮43之间的带段贴合接触。
42.在本实施例中，第一夹持组件10包括相互连接的第一吸附部11和第一连接件12，第一连接件12与第一带段31固定连接，第一吸附部11的内壁用于与工件210的外壁贴合。
43.具体地，第一连接件12包括第一支撑部121和设置在第一支撑部121上的第一压紧部122，第一带段31固定穿设在第一压紧部122和第一支撑部121之间，第一支撑部121用于与第一吸附部11固定连接。
44.可选地，第一压紧部122为板状。
45.可选地，第一支撑部121包括相互连接的第一支撑板1211和第三支撑板1212，第一带段31固定穿设在第一压紧部122和第一支撑板1211之间，第三支撑板1212用于与第一吸附部11固定连接。
46.可选地，第一支撑板1211和第三支撑板1212相互垂直，以使第一支撑部121为l型板。
47.可选地，通过穿设在第一支撑板1211和第一压紧部122上的紧固件，以使第一支撑板1211和第一压紧部122之间相对固定。
48.具体地，第一吸附部11包括第一夹持板111和设置在第一夹持板111上的第一吸盘112，第一夹持板111与第一连接件12固定连接，第一连接件12的内壁和第一吸盘112的吸附面均用于与工件210的外壁贴合，以对工件210进行吸附夹取。可选地，第一夹持板111为钣金件。
49.可选地，第一夹持板111上设置有第一安装孔，第一吸盘112角度可调节地穿设在该第一安装孔内，以使第一吸盘112的吸附面穿过该第一安装孔与工件210的外壁贴合。
50.可选地，第一吸盘112为多个，多个第一吸盘112间隔布置在第一夹持板111上。即第一夹持板111上设置有多个第一安装孔，多个第一吸盘112一一对应地穿设在多个第一安装孔内。
51.在本实施例中，第一夹持组件10还包括第一定位板13，第一定位板13设置在第一
吸附部11和第一连接件12之间，第一定位板13与第一吸附部11固定连接，第一连接件12固定设置在第一定位板13上，以使第一吸附部11和第一连接件12通过第一定位板13连接。可选地，第一定位板13为钣金件。
52.具体地，第一支撑部121固定设置在第一定位板13上，即第三支撑板1212与第一定位板13固定连接；第一吸盘112与第一定位板13固定连接，以使第一定位板13对第一吸盘112和第一夹持板111形成支撑作用。
53.具体地，第一夹持组件10还包括第一固定杆14，第一固定杆14穿设在第一定位板13和第一吸盘112上，以使第一定位板13和第一吸盘112通过第一固定杆14固定连接。
54.具体实施过程中，可通过使第一吸盘112相对第一固定杆14转动，以调节第一吸盘112的安装角度。
55.在本实施例中，第一夹持组件10的内壁为弧形面；具体地，第一夹持板111为弧形板，以使第一夹持板111的内壁为弧形面。
56.在本实施例中，第二夹持组件20包括相互连接的第二吸附部21和第二连接件22，第二连接件22与第二带段32固定连接，第二吸附部21的内壁用于与工件210的外壁贴合。
57.具体地，第二连接件22包括第二支撑部221和设置在第二支撑部221上的第二压紧部222，第二带段32固定穿设在第二压紧部222和第二支撑部221之间，第二支撑部221用于与第二吸附部21固定连接。
58.可选地，第二压紧部222为板状。
59.可选地，第二支撑部221包括相互连接的第二支撑板2211和第四支撑板2212，第二带段32固定穿设在第二压紧部222和第二支撑板2211之间，第四支撑板2212用于与第二吸附部21固定连接。
60.可选地，第二支撑板2211和第四支撑板2212相互垂直，以使第二支撑部221为l型板。
61.可选地，通过穿设在第二压紧部222和第二支撑板2211上的紧固件，以使第二压紧部222和第二支撑板2211之间相对固定。
62.具体地，第二吸附部21包括第二夹持板211和设置在第二夹持板211上的第二吸盘212，第二夹持板211与第二连接件22固定连接，第二连接件22的内壁和第二吸盘212的吸附面均用于与工件210的外壁贴合，以对工件210进行吸附夹取。可选地，第二夹持板211为钣金件。
63.可选地，第二夹持板211上设置有第二安装孔，第二吸盘212角度可调节地穿设在该第二安装孔内，以使第二吸盘212的吸附面穿过该第二安装孔与工件210的外壁贴合。
64.可选地，第二吸盘212为多个，多个第二吸盘212间隔布置在第二夹持板211上。即第二夹持板211上设置有多个第二安装孔，多个第二吸盘212一一对应地穿设在多个第二安装孔内。
65.在本实施例中，第二夹持组件20还包括第二定位板23，第二定位板23设置在第二吸附部21和第二连接件22之间，第二定位板23与第二吸附部21固定连接，第二连接件22固定设置在第二定位板23上，以使第二吸附部21和第二连接件22通过第二定位板23连接。
66.具体地，第二支撑部221固定设置在第二定位板23上，即第四支撑板2212与第二定位板23固定连接；第二吸盘212与第二定位板23固定连接，以使第二定位板23对第二吸盘
212和第二夹持板211形成支撑作用。可选地，第二定位板23为钣金件。
67.具体地，第二夹持组件20还包括第二固定杆24，第二固定杆24穿设在第二定位板23和第二吸盘212上，以使第二定位板23和第二吸盘212通过第二固定杆24固定连接。
68.具体实施过程中，可通过使第二吸盘212相对第二固定杆24转动，以调节第二吸盘212的安装角度。
69.在本实施例中，第二夹持组件20的内壁为弧形面；具体地，第二夹持板211为弧形板，以使第二夹持板211的内壁为弧形面。
70.在本实施例中，夹具还包括导轨51，导轨51固定设置。
71.具体地，夹具100还包括第一滑块52，第一滑块52可滑动地设置在导轨51上，并与第一夹持组件10固定连接，以当第一夹持组件10移动时，第一滑块52沿导轨51滑动。
72.可选地，第一滑块52与第一连接件12固定连接，即第一滑块52与第一支撑部121固定连接；更具体地，第一滑块52固定设置在第三支撑板1212上。
73.可选地，第一滑块52和第一定位板13分别与第三支撑板1212的两个板面连接。
74.具体地，夹具100还包括第二滑块53，第二滑块53可滑动地设置在导轨51上，并与第二夹持组件20固定连接，以当第二夹持组件20移动时，第二滑块53沿导轨51滑动。
75.可选地，第二滑块53与第二连接件22固定连接，即第二滑块53与第二支撑部221固定连接；更具体地，第二滑块53固定设置在第四支撑板2212上。
76.可选地，第二滑块53和第二定位板23分别与第四支撑板2212的两个板面连接。
77.可选地，第一滑块52和第二滑块53均为板状。
78.在本实施例中，夹具100还包括安装板61，第一夹持组件10和第二夹持组件20均可移动地安装在安装板61上；其中，安装板61可运动地设置，以使夹具100整体可运动地设置。
79.具体地，导轨51固定设置在安装板61上；第一传动轮42和第二传动轮43可转动地设置在安装板61上；至少一个张紧轮44可转动地设置在安装板61上。
80.在本实施例中，夹具100还包括第一感应部71和第二感应部，第一感应部71固定设置在安装板61上；第二感应部与第一夹持组件10或第二夹持组件20固定连接，以根据第一感应部71和第二感应部之间的信号感应来确定第一夹持组件10或第二夹持组件20是否运动至预设位置。
81.具体地，第一感应部71包括相对设置的发射部和接收部，发射部用于发射光电信号，接收部用于接收发射部发射的光电信号，当第二感应部与第一夹持组件10固定连接，且当第一夹持组件10运动至其预设位置时，第二感应部位于发射部和接收部之间，以对发射部发射的光电信号形成遮挡，使接收部接收不到光电信号，进而确定第一夹持组件10运动至其预设位置；并且，由于第一夹持组件10和第二夹持组件20同步反向移动，故当判定第一夹持组件10运动至其预设位置时，也可判定第二夹持组件20运动至其预设位置。同理，当第二感应部与第二夹持组件20固定连接，且当第二夹持组件20运动至其预设位置时，第二感应部位于发射部和接收部之间，以对发射部发射的光电信号形成遮挡，使接收部接收不到光电信号，进而确定第二夹持组件20运动至其预设位置，也同时确定第一夹持组件10运动至其预设位置。
82.具体地，第一感应部71为光电开关。
83.可选地，第一感应部71位于第一夹持组件10的远离第二夹持组件20的一侧，或者，
第一感应部71位于第二夹持组件20的远离第一夹持组件10的一侧。
84.可选地，上述预设位置为第一夹持组件10和第二夹持组件20的释放位置，即当第一夹持组件10和第二夹持组件20分别运动至其释放位置时，能够确定第一夹持组件10和第二夹持组件20均与工件210分离。
85.具体地，第一感应部71位于导轨51的一个端部的一侧，当第一夹持组件10和第二夹持组件20分别运动至其预设位置时，控制驱动轮41停止转动，以避免第一滑块52或第二滑块53脱离导轨51。
86.在本实施例中，夹具100还包括连接板62，连接板62与安装板61固定连接，连接板62包括法兰部，法兰部用于与机器人的机械臂220固定连接，以使机器人通过连接板62带动夹具100整体运动。
87.可选地，至少一个张紧轮44可转动地设置在连接板62上。
88.可选地，驱动轮41可转动地设置在连接板62上。
89.可选地，连接板62和安装板61均为条形，安装板61的延伸方向与连接板62的延伸方向垂直；导轨51的延伸方向与安装板61的延伸方向平行。
90.具体地，夹具100还包括驱动电机，驱动电机的输出轴与驱动轮41连接，以驱动该驱动轮41转动。可选地，驱动电机的主体固定设置在连接板62上。可选地，驱动电机为步进电机。
91.在本实施例中，第一吸盘112和第二吸盘212均为真空吸盘；夹具100还包括真空发生器81，以通过该真空发生器81使第一吸盘112和第二吸盘212处于真空吸附状态。
92.具体地，真空发生器81固定设置在连接板62上。可选地，夹具100还包括固定架82，固定架82固定设置在连接板62上，真空发生器81与固定架82固定连接。可选地，固定架82为钣金件。
93.在本实施例中，夹具100夹取动作的稳定性计算：工件210的最大重量为g，机械臂220的提升最大加速度为a，第一吸盘112和第二吸盘212的吸力为f，大气压强与真空系统的压差为
△
p，第一夹持板111和第二夹持板211对工件210的摩擦系数为μ，第一吸盘112和第二吸盘212的直径均为第一吸盘112和第二吸盘212的有效面积为a，单个吸盘的吸力为：f＝
△
p
×
a
×
μ，夹具100提升工件210的安全系数为c，吸盘的个数为n；其中，f
×
n>g
×
(9.8m/s2+a)
×
c；吸盘的个数为第一吸盘112和第二吸盘212的数量之和。
94.例如，当第一吸盘112和第二吸盘212均为两个，g＝656g，a＝5m/s2，
△
p＝80kpa，μ＝0.4，则a＝314mm2，f＝25.12n，经计算可得在真空压力为
‑
80kpa时，吸盘满足夹取需求，夹具100可正常工作。
95.从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：
96.在本实用新型的夹具100中，夹具100包括第一夹持组件10和第二夹持组件20，第一夹持组件10的内壁和第二夹持组件20的内壁均用于与工件210的外壁贴合，以对工件210进行夹取动作，采用使第一夹持组件10的内壁和第二夹持组件20的内壁均与工件210的外壁贴合的方式可以避免在夹取工件210时导致工件210发生形变，解决了现有技术中的夹具容易导致其夹取的卷圆成型工件发生形变的问题。具体地，夹具100还包括传动带30和驱动轮41，传动带30套设在驱动轮41上，以使驱动轮41驱动传动带30转动；传动带30包括可同步反向移动的第一带段31和第二带段32，第一带段31和第二带段32分别与第一夹持组件10和
第二夹持组件20连接，以分别带动第一夹持组件10和第二夹持组件20进行同步反向移动，进而使第一夹持组件10和第二夹持组件20之间能够进行夹取和释放动作，从而实现对工件210的夹取和释放。
97.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
98.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
99.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。