位置校正装置的制作方法

1.本实用新型涉及物流技术领域，特别涉及物流过程中定位技术领域。


背景技术：

2.铸造行业中，加工是毛坯后处理工序中重要的工艺之一。在加工作业中越来越多的批量化生产，都采取了自动化生产，如机械手辅助生产等方式。结合自动化的生产需要，生产中为保证机械手正确的抓取毛坯铸件，以保证在安装装卡工位、产品的空间放置位置在系统设计控制的公差范围之内，以保证批量生产时加工基准和加工量的一致性。
3.传统加工方式，是利用在机床上的装卡位置，利用一些调整找正的手段，在装卡中不断调整工件的位置，并反复检测确认，以保证调整到最合理的加工空间位置。
4.铸件产品毛坯有加工基准不一致、加工留量不一致的情况，而且一般的找正基准在实际生产过程中并不能保证与工艺设计的装卡基准相一致。传统铸件加工生产过程中，找正装卡手工操作，无需自动识别工件外形状况。随着生产流程、生产工艺、生产设备的改进，对自动化、高效化的要求，使得过程中基础准备需要统一标准化，实现快速有效和准确装卡。
5.工件从原始位直接抓取，由于识别系统和抓取系统的本身系统误差，以及工件原始摆放位置的放置面和放置位置的偏差影响，往往一次放置和抓取不能有效的找到工件最佳的一个空间位置，也就无法实现一次抓取并有效的送到机床装卡位实现工件的自动装卡。


技术实现要素：

6.有鉴于以上现有技术中待抓取、夹持的工件由于放置位置不平造成的不能在设定的抓取点抓起或者夹持待转运工件，本实用新型提供了一种位置校正装置，所述位置校正装置可以使待转运工件处于最佳状态，也即可以使待转运工件的抓取点或者夹持点与理论设计位置一致，使得机械手能够准确的从抓取点或者夹持点将待转运工件转运到加工工位，且可以使得所述待转运工件能够精准的被放置于加工工位。
7.一种位置校正装置，包括基座部和校正部，所述校正部设置在所述基座部上，所述基座部用以找平基准，所述校正部用以承接待转运工件，使所述待转运工件处于找平状态，利于机械手的抓取或者夹持。也即，所述基座部是为了给所述校正部提供找平基准，使得所述校正部只要是置于所述基座部上，即处于找平状态，可以直接用以找平待转运工件，无需再次找平或者找正所述校正部。
8.进一步地，所述校正部为平面校正部，所述平面校正部为具有设定平面度的平板结构。
9.进一步地，所述校正部为非平整平面校正部，所述非平整平面校正部设有三个用于支撑所述待转运工件的支撑点，以三点代替平整面的方式来实现对非平整面工件的水平校正。
10.进一步地，所述校正部为内圆校正部，所述内圆校正为设有带有斜面的凸台或者锥形，用以匡正具有内圆结构的待转运工件。
11.进一步地，所述校正部为外圆校正部，所述外圆校正部为设有圆形凹槽形凸起的板形结构，用以匡正具有圆形外部轮廓的待转运工件。
12.本实用新型技术方案的有益效果：通过设置校正部使得待转运的工件能够被准确找正，使得用以转运所述待转运工件的装置能够获取夹持点，实现了一次准确抓取工件。
附图说明
13.图1是基座部示意图；
14.图2是平面校正部示意图；
15.图3是非平整平面校正部示意图；
16.图4是内圆校正部示意图；
17.图5是外圆校正部示意图。
具体实施方式
18.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，结合附图对发明内容的技术方案进行详细说明，显而易见地，以下描述是本实用新型的一些典型实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的解决方案。
19.一种位置校正装置，包括基座部和校正部，所述校正部设置在所述基座部上，所述基座部用以找平基准，所述校正部用以承接待转运工件，使所述待转运工件处于找平状态，利于机械手的抓取或者夹持。
20.如图1所示为基座部示意图，所述基座部为中部设有沉孔的平板，所述沉孔可以为键槽、销孔、螺纹孔等。所述沉孔用以与所述校正部连接，也即将所述校正部连接于所述基座部上，从而实现待转运工件基准的找平，利于转运机械手的抓取或者夹持。为了实现基座部与所述校正部的牢固连接，在所述校正部中部设有通孔，如图1所示的情况，采用螺栓穿过所述校正部中部的通孔将所述校正部固定连接在所述基座部的螺纹沉孔上。
21.所述位置校准装置的使用方法如下：
22.s01，转运用机械手通过三维扫描初步确定待转运工件的抓取点或夹持点后，将所述待转运工件抓取或夹持到相应结构的所述位置校正装置上；
23.s02，在待转运工件找正的基础上，转运用机械手再依据设定的相应待转运工件的标准抓取点或标准夹持点精准的将所述待转运工件转运到加工工位；
24.s03，在加工工位上对所述待转运工件进行精准装卡，以方便后续的加工作业。
25.如图2所示为平面校正部示意图，所述平面校正部为具有设定平面度的平板结构，所述平面校正部用以精准平面工件基准的找正。所述平面校正部适用于精加工后的待转运工件，也即所述待转运工件上设有精加工过的平面。更具体地，所述平面校正部的平面度为0.05～0.2mm。
26.所述位置校准装置的使用方法如下：
27.s11，转运用机械手通过三维扫描初步确定具有精准平面的待转运工件的抓取点或夹持点；
28.s12，将所述待转运工件依据扫描确定的所述抓取点或夹持点由所述转运用机械手抓取或者夹持到平面校正装置上；即实现具有精准平面的所述待转运工件的找正；
29.s13，在待转运工件找正的基础上，所述转运用机械手依据设定的标准抓取点或标准夹持点对所述待转运工件进行精准抓取或夹持；
30.s14，将所述待转运工件转运到加工工位；
31.s15，所述加工工位对所述待转运工件进行精准装卡；
32.s16，对所述待转运工件进行精加工。
33.如图3所示为非平整平面校正部示意图，所述非平整平面校正部设有三个用以支撑所述待转运工件的支撑点，以三个所述支撑点代替平整面的方式来实现对非平整平面工件基准的找正。所述非平整平面校正部适用于毛坯状态的具有平面结构的待转运工件的找正。也即由三个所述支撑点来找正带有平面结构的毛坯状态的所述待转运工件，具体地是以所述待转运工件的平面结构与三个所述支撑点的接触、通过调整三个所述支撑点的高度实现所述待转运工件的水平，从而实现具有平面结构的毛坯件的找正。
34.所述位置校准装置的使用方法如下：
35.s21，转运用机械手通过三维扫描初步确定具有非平整平面的待转运工件的抓取点或夹持点；
36.s22，将所述待转运工件依据扫描确定的所述抓取点或夹持点由所述转运用机械手抓取或者夹持到非平整平面校正装置上；
37.s23，调整非平整平面校正部上的三个支撑点，是所述具有非平整平面的待转运工件处于水平状态；也即对所述待转运工件进行找正；
38.s24，在待转运工件找正的基础上，所述转运用机械手依据设定的标准抓取点或标准夹持点对所述待转运工件进行精准抓取或夹持；
39.s25，将所述待转运工件转运到加工工位；
40.s26，所述加工工位对所述待转运工件进行精准装卡；
41.s27，对所述待转运工件进行精加工。
42.如图4所示为内圆校正部示意图，所述内圆校正部为设有带有斜面的凸台或锥台，所述内圆校正部用以匡正具有内圆结构的待转运工件。所述内圆校正部根据待转运工件的类球形内凹结构内圆面公差的下偏差制作所述带有斜面的凸台或锥台，实现了待转运工件在找正过程中可以自动调整中心位置，从而保证了待转运工件的水平状态，也即实现了对带有类球形内凹结构待转运工件的找正。
43.s31，转运用机械手通过三维扫描初步确定具有类球形内凹结构的待转运工件的抓取点或夹持点；
44.s32，将所述待转运工件依据扫描确定的所述抓取点或夹持点由所述转运用机械手抓取或者夹持到内圆校正装置上；通过将所述类球形内凹结构置放在所述内圆校正部上的方式即实现了所述待转运工件的找正；
45.s33，在待转运工件找正的基础上，所述转运用机械手依据设定的标准抓取点或标准夹持点对所述待转运工件进行精准抓取或夹持；
46.s34，将所述待转运工件转运到加工工位；
47.s35，所述加工工位对所述待转运工件进行精准装卡；
48.s36，对所述待转运工件进行精加工。
49.如图5所示为外圆校正部示意图，所述外圆校正部为设有圆形凹槽凸起的板形结构，也即在所述板形结构上设有带有凹槽的凸起，所述圆形凹槽凸起用以匡正具有类球形轮廓结构的待转运工件。所述外圆校正部根据待转运工件的类球形轮廓结构外圆面公差的上偏差制作所述设有圆形凹槽的凸起，实现了待转运工件在放置到所述校正部上时的自动调整中心位置，也即实现了待转运工件的平面度调整，从而实现了具有类球形轮廓结构的待转运工件的找正。
50.所述位置校准装置的使用方法如下：
51.s41，转运用机械手通过三维扫描初步确定具有类球形轮廓结构的待转运工件的抓取点或夹持点；
52.s42，将所述待转运工件依据扫描确定的所述抓取点或夹持点由所述转运用机械手抓取或者夹持到外圆校正装置上；通过将所述类球形轮廓结构置放在所述外圆校正部上的方式即实现了所述待转运工件的找正；
53.s43，在待转运工件找正的基础上，所述转运用机械手依据设定的标准抓取点或标准夹持点对所述待转运工件进行精准抓取或夹持；
54.s44，将所述待转运工件转运到加工工位；
55.s45，所述加工工位对所述待转运工件进行精准装卡；
56.s46，对所述待转运工件进行精加工。
57.通过本技术方案的实施，使得待转运工件的夹持更加稳定，且可以使被转运工件能够被放置在需要精准卡装的位置上，从而避免了中间过程的调整，提升了过程物流转运的效率。
58.本实用新型所述的技术方案通过将校正部设置在基座部上的方式，使得所述校正部自身始终处于水平的找正状态，避免了需要不断调整基准的作业，提升了待转运工件的找正效率。
59.本实用新型通过校正部使得坐落在校正部上的所述待转运工件能够自动、快速地被找正，实现了找正的高效与自动化，提升了整个找正工序的节拍，所述了生产作业流程。
60.以上实施例仅是对本实用新型技术方案的一种典型应用的描述，在合理的、不需要付出创造性劳动的基础上，还可以进行合理的拓展。