一种机器人安装钢包油缸的助力臂装置的制作方法

1.本实用新型涉及工厂机器人辅助装置技术领域，具体是一种机器人安装钢包油缸的助力臂装置。


背景技术：

2.炼钢厂内用钢包将冶炼好的合格钢水送到连铸机，到达连铸机回转台受包位时，需要将液压油缸安装到钢包底部的滑动水口机构上，一般采用人工安装，存在劳动强度大、安全隐患多的弊端。近年来钢厂普遍采用机器人安装液压油缸，但又存在机器人至滑动水口机构距离长，机器人末端负荷能力不够的问题，可能造成油缸或机器人的损毁，发生危险。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本实用新型提出了一种机器人安装钢包油缸的助力臂装置,实现抵消液压油缸自重，随机器人末端灵活移动的目的，使设备布置受液压油缸重量、距离的影响最小化。
4.本实用新型提出的技术方案如下：一种机器人安装钢包油缸的助力臂装置，包括中空的承重箱，所述承重箱内固定连接有定滑轮，所述定滑轮上通过钢丝绳分别吊设有配重块和内管，所述内管贯穿所述承重箱底部并滑动连接所述承重箱，所述内管上端以油管旋转接头连通液压油管，所述内管下端设有转动杆件，所述转动杆件另一端设有球头轴承和接头，所述球头轴承连接液压油缸，所述接头对接机器人的手臂前端。
5.进一步地，所述转动杆件包括所述内管下端通过第一旋转轴和第一旋转接头连接一号箱型梁一端，所述一号箱型梁另一端通过第二旋转轴和第二旋转接头连接二号箱型梁一端，所述二号箱型梁另一端设有球头轴承和接头。
6.进一步地，所述承重箱内底部固定连接有外管，所述外管套设在所述内管外部，所述承重箱底部对应所述外管内径开设有内管通孔，且所述内管滑动连接所述外管。
7.进一步地，所述外管和所述内管之间设有直线轴承，所述直线轴承长度小于所述外管高度。
8.进一步地，所述配重块重量为所述内管、所述转动杆件和所述球头轴承以及所述接头重量之和。
9.进一步地，所述转动杆件和所述内管内部相通，所述内管顶端连通所述液压油管，所述二号箱型梁设有所述球头轴承一端封闭。
10.进一步地，所述承重箱背面设有多个安装挂钩，所述承重箱前面设有检修门，所述检修门一侧铰接所述承重箱。
11.进一步地，所述定滑轮为水平设置的两个，且所述定滑轮设置位置高度高于所述内管上端面所在高度。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型通过在承重箱内设置的
定滑轮和配重块结构，使得配重块可以承受并抵消液压油缸的重量，使机器人手臂前端不必承重，机器人通过接头引领着自由度极高的转动杆件，将液压油缸送至钢包的滑动水口机构上，从而使机器人或回转台等机构安装时受到油缸重量及距离的影响更小，拓展机器人使用范围，方便采用自动化设备安装。
附图说明
13.图1是本实用新型整体结构示意图；
14.图2是本实用新型与机器人对接一端结构示意图。
15.机器人1、承重箱2、定滑轮3、钢丝绳4、配重块5、内管6、油管旋转接头7、液压油管8、球头轴承9、接头10、液压油缸11、外管12、直线轴承13、安装挂钩14、第一旋转轴21、第一旋转接头22、一号箱型梁23、第二旋转轴24、第二旋转接头25、二号箱型梁26。
具体实施方式
16.为了使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图对本技术进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本技术的保护范围有任何的限制作用。
17.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
18.需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
19.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
20.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
21.如图1-2所示，本实用新型提出的一种机器人安装钢包油缸的助力臂装置，包括中空的承重箱2，所述承重箱2内固定连接有定滑轮3，所述定滑轮3上通过钢丝绳4分别吊设有配重块5和内管6，所述内管6贯穿所述承重箱2底部并滑动连接所述承重箱2，所述内管6上端以油管旋转接头7连通液压油管8，所述内管6下端设有转动杆件，所述转动杆件另一端设有球头轴承9和接头10，所述球头轴承9连接液压油缸11，所述接头10对接机器人1的手臂前端。
22.优选的，所述转动杆件包括所述内管6下端通过第一旋转轴21和第一旋转接头22连接一号箱型梁23一端，所述一号箱型梁23另一端通过第二旋转轴24和第二旋转接头25连
接二号箱型梁26一端，所述二号箱型梁26另一端设有球头轴承9和接头10，使机器人1带动油缸在三维方向任意运动。
23.优选的，所述承重箱2内底部固定连接有外管12，所述外管12套设在所述内管6外部，所述承重箱2底部对应所述外管12内径开设有内管6通孔，且所述内管6滑动连接所述外管12。所述外管12和所述内管6之间设有直线轴承13，所述直线轴承13长度小于所述外管12高度。直线轴承13可以使得内管6更好的收到钢丝绳4的力在外管12内上下滑动。
24.优选的，所述配重块5重量为所述内管6、所述转动杆件和所述球头轴承9以及所述接头10重量之和，达到承受并抵消液压油缸11及转动杆件等部分的重力的目的。
25.优选的，所述转动杆件和所述内管6内部相通，所述内管6顶端连通所述液压油管8，所述二号箱型梁26设有所述球头轴承9一端封闭，将高压液压油使用转动杆件进行硬管连接，避免软管连接的易损坏等问题，增加设备可靠性。
26.优选的，所述承重箱2背面设有多个安装挂钩14，所述承重箱2前面设有检修门，所述检修门一侧铰接所述承重箱2。
27.优选的，所述定滑轮3为水平设置的两个，且所述定滑轮3设置位置高度高于所述内管6上端面所在高度。
28.本实用新型的使用方法为：本实用新型利用安装挂钩14将承重箱2挂在合适位置，在承重箱2内设置的定滑轮3和配重块5结构，配重块5通过钢丝绳4和内管6连接，内管6下端通过转动杆件连接液压油缸11，使液压油缸11的重量由配重块5部分承担；机器人1手臂前端不必承重，机器人1通过接头10连接转动杆件，引领着自由度极高的转动杆件将液压油缸11送至钢包的滑动水口机构上。
29.以上仅是本技术的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将技术的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本技术的保护范围。