一种焊接平台的制作方法

1.本实用新型涉及复杂空间形状管道自动化焊接领域，尤其涉及一种焊接平台。


背景技术：

2.已有的焊接自动化机器适合工厂化大批量，焊接的过程仅能满足固定空间形状位置的焊缝，对于每一个空间管道形状不同管道焊接，编程工作量大，机器的调试时间长不适用于工程类产品的加工，部分机器采用变位机进行控制，但是变位机需要进行工装夹具工作。
3.因此有必要设计一种新的焊接平台，以克服上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种焊接平台，以解决复杂形状管道自动化焊接，降低仪器的使用难度，增加复杂空间体系管道的机器自动化焊接率，本实用新型至少解决了现有技术中的部分问题。
5.本实用新型是这样实现的：
6.本实用新型提供一种焊接平台，包括焊接平台机座，所述焊接平台机座上设有工件放置台和两套焊接组件，两所述焊接组件分别位于所述工件放置台的两侧，所述工件放置台的顶部设有支撑管状工件的弧状曲面，所述焊接组件包括对管状工件进行焊接的机械臂，所述机械臂的端部设有焊接枪头，焊接平台顶部设有将管状工件送至工件放置台的起重行车。
7.作为优选，所述焊接平台机座上还设有高位摄像头。
8.作为优选，所述焊接平台机座的四个端角上均设有一个高位摄像头。
9.作为优选，所述焊接枪头上设有焊接枪头摄像机。
10.作为优选，所述焊接组件还包括机械臂行走装置，机械臂设于机械臂行走装置上。
11.作为优选，所述焊接组件还包括机械臂行走轨道，所述机械臂行走轨道沿管状工件长度方向延伸，机械臂行走装置设于所述机械臂行走轨道上。
12.本实用新型具有以下有益效果：
13.本实用新型提供的焊接平台解决了复杂形状管道自动化焊接，降低了仪器的使用难度，增加了复杂空间体系管道的机器自动化焊接率。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
15.图1为本实用新型实施例提供的焊接平台的示意图；
16.图2为本实用新型实施例提供的图1右半部分的放大图；
17.图3为本实用新型实施例提供的焊接平台的俯视示意图；
18.图4为本实用新型实施例提供的焊接平台的框架示意图。
19.图中标记：1、高位摄像头；2、机械臂行走轨道；3、机械臂行走装置；4、工件；5、支撑工件辅助工具；6、焊接枪头摄像机；7、机械臂；8、起重行车；9、焊接平台机座。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.如图1-图4，本实用新型实施例提供一种焊接平台，包括焊接平台机座9，所述焊接平台机座9上设有工件放置台(支撑工件辅助工具5)和两套焊接组件，两所述焊接组件分别位于所述工件放置台的两侧，所述工件放置台的顶部设有支撑管状工件的弧状曲面，弧状曲面沿管状工件(工件4)长度方向延伸，所述焊接组件包括对管状工件进行焊接的机械臂7，所述机械臂7的端部设有焊接枪头，焊接平台顶部设有将管状工件送至工件放置台的起重行车8。工件4放置于支撑工件辅助工具5上。本焊接平台不采用变位机械主要是利用了两个机械臂协同工作原理，通过架空的空间管道体系进行绕管路焊接，焊接过程中两个机械臂7时刻保持位置信息沟通交流，协调焊接过程不被碰撞和焊缝的完整。
22.所述焊接平台机座9的四个端角上均设有一个高位摄像头1。所述焊接枪头上设有焊接枪头摄像机6。所述焊接组件还包括机械臂行走轨道2和机械臂行走装置3，机械臂7设于机械臂行走装置3上。所述机械臂行走轨道2沿管状工件长度方向延伸，机械臂行走装置3设于所述机械臂行走轨道2上，且沿机械臂行走轨道2移动。利用四个高位摄像头进行拍摄空间体系画面，然后再进行图像合成与识别进行焊接机械臂的粗定位控制，然后利用焊接枪头摄像机进行焊缝焊接过程中的精确控制。
23.所述高位摄像头1、焊接枪头摄像机6、机械臂7均与控制系统电连接。本实用新型所涉及的高位摄像头1、焊接枪头摄像机6、机械臂7以及控制系统均采用现有设备，本实用新型不涉及程序改进。焊接枪头的通过用于激光指向的手持设备引导至焊缝的位置，手持设备发出红色激光，机器根据红色激光引导的位置开启焊接功能模式。
24.本实用新型提供了一种全位置视觉自动控制异性构件焊接平台，本装置主要用于复杂空间形状管道自动化焊接。
25.本焊接平台实现了复杂形状管道自动化焊接，降低了仪器的使用难度，增加了复杂空间体系管道的机器自动化焊接率。本实用新型提供的自动焊接平台只需把空间形状管道(工件)放置在加工平台上即可，不需要调整构件，只需要设定机器开始工作点即可。
26.目前的自动焊接机器人已经能完成固定位置及程序库能构件的自动焊接。部分先进机器人能够完成开始焊接的自动定位工作。自动焊接主要是控制焊接枪头的按照一定轨迹进行焊接。本实用新型提供的焊接平台基于目前的现有技术。
27.本焊接平台的作用不采用变位机械主要是利用了两个机械臂协同工作原理通过架空的空间管道体系进行绕管路焊接。
28.本焊接平台主要是利用四个高位摄像头进行拍摄空间体系画面，然后再进行图像合成与识别进行焊接机械臂的粗定位控制，然后利用焊接枪头摄像机进行焊缝焊接过程中的精确控制，保证焊接过程中质量的要求焊缝的轨迹的精确控制。
29.本焊接平台主要是有图1中上所示的设备和手持控制设备加一个带控制器的控制系统组成。图4为本实用新型实施例提供的焊接平台的框架示意图，图4中示有工件4、手持设备(激光指向)、高杆摄像头(高位摄像头1)、枪头摄像头(焊接枪头摄像机6)、焊接机械臂(机械臂7)、控制系统。
30.工件4通过焊接平台自带的起重行车8运送至平台，然后搁置在支撑工件辅助工具5上。四个高位摄像头1对工件4进行视觉识别形成空间形状位置信息，然后进行数据处理进行机械臂的空间干涉的避免。同时形成空间构件的信息相关信息位置信息。焊接枪头的通过人工手持红色激光(用于激光指向的手持设备)引导至焊缝的位置，然后机器根据红色激光引导的位置开启焊接功能模式，机器手臂(机械臂7)开始通过枪头的摄像头(焊接枪头摄像机6)进行焊接作业。本实用新型提供的焊接平台采用现有设备搭建，不涉及程序改进。
31.焊接过程中两个机械手臂时刻保持位置信息沟通交流，协调焊接过程不被碰撞和焊缝的完整。
32.焊接过程中枪头的摄像头通过识别到的信息例如焊缝特征点和线，焊接开始时刻通过摄像头已经构造出了焊缝的整体轨迹，过程利用构造的焊缝整体轨迹修正视觉识别的特征点和线。
33.本焊接平台调试过程：工件4安放到位调整后，只需要进行焊接平台的坐标对正工作。然后引导至焊缝的位置，开始焊接即可。
34.本实用新型提供的焊接平台具有的技术效果
35.1、技术方面
36.技术可行，不需要对使用人员特殊的要求，现场无需编程同时焊接过程中自动质量控制。
37.2、经济方面
38.节约焊接工人，无需更改工件位置即可完成全部各个方位焊缝。
39.本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
40.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。