一种基于双CCD视觉定位的辅料剥离装置的制作方法

一种基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置
技术领域：
1.本实用新型涉及机械设备技术领域，特指一种基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置。


背景技术：

2.现有的辅料剥料装置中，飞达组件剥离辅料后，主料需要通过吸附式的转移机械手从剥料台上转移到传输带或其他工位上，转移前后主料的位置、角度等信息的定位，一般通过相应的定位模块等实现，这种机械式定位显然存在定位精度较差的缺陷，难以满足目前市场产品精度要求。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服现有技术的上述不足之处，提供一种基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置。
4.本实用新型采用的技术方案是：一种基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置，包括主机架、安装在主机架上的飞达组件、与飞达组件出料方向垂直的传输带组件，其中：于主机架上还安装有呈上下平行布置的第一安装梁、第二安装梁，且第一安装梁、第二安装梁垂直的横跨于传输带组件的上方，在位于上方的第一安装梁上分别安装有第一ccd视觉定位组件、第二ccd视觉定位组件，且第一ccd视觉定位组件位于飞达组件的剥料台正上方，第二ccd视觉定位组件位于传输带组件的正上方，在位于下方的第二安装梁上安装有主料转移机械手，主料转移机械手沿第二安装梁在第一ccd视觉定位组件的定位范围以及第二ccd视觉定位组件的定位范围及二者之间往复运行。
5.所述传输带组件的下方设有与第二ccd视觉定位组件的镜头相对的背光源。
6.所述主料转移机械手的吸附头在主料转移机械手的带动下可沿xyz三轴方向运动，并可沿与z向平行的轴向旋转。
7.本实用新型采用上述结构双ccd视觉定位组件，第一ccd视觉定位组件对剥料台上剥离后的主料进行第一定位形成第一位置信息，第二ccd视觉定位组件对传输带上的主料需要放置的位置进行第二定位形成第二位置信息，第一位置信息与第二位置信息进行比对后形成的位置差信息，系统根据该信息通过主料转移机械手控制吸附头在xyz以及z向旋转方向上进行调整补偿，从而将主料精确地定位转移到第二位置上。因此，本实用新型定位精度高，运行效率也高，更能满足市场上产品的精度要求。
附图说明：
8.图1是本实用新型的立体结构示意图；
9.图2是本实用新型的平面结构示意图。
具体实施方式：
10.如图1-图2所示，本实用新型所述的是一种基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置，包括主机架1、安装在主机架1上的飞达组件2、与飞达组件2出料方向垂直的传输带组件3，其中：于主机架1上还安装有呈上下平行布置的第一安装梁11、第二安装梁12，且第一安装梁11、第二安装梁12垂直的横跨于传输带组件3的上方，在位于上方的第一安装梁11上分别安装有第一ccd视觉定位组件41、第二ccd视觉定位组件42，且第一ccd视觉定位组件41位于飞达组件2的剥料台21正上方，第二ccd视觉定位组件42位于传输带组件3的正上方，在位于下方的第二安装梁12上安装有主料转移机械手5，主料转移机械手5沿第二安装梁12在第一ccd视觉定位组件41的定位范围以及第二ccd视觉定位组件42的定位范围及二者之间往复运行。
11.所述传输带组件3的下方设有与第二ccd视觉定位组件42的镜头相对的背光源31，采用背光源形式加上传输带采用透光材料，增强ccd视觉定位的光线亮度，从而增强定位精准度，还可以减少不必要的光线散射出来造成的光污染。
12.所述主料转移机械手5的吸附头51在主料转移机械手5的带动下可沿xyz三轴方向运动，并可沿与z向平行的轴向旋转。主料转移机械手5及其吸附头51的具体结构属于现有技术，因此不再赘述。
13.本实用新型采用上述结构双ccd视觉定位组件，第一ccd视觉定位组件对剥料台上剥离后的主料进行第一定位形成第一位置信息，第二ccd视觉定位组件对传输带上的主料需要放置的位置进行第二定位形成第二位置信息，第一位置信息与第二位置信息进行比对后形成的位置差信息，系统根据该信息通过主料转移机械手控制吸附头在xyz以及z向旋转方向上进行调整补偿，从而将主料精确地定位转移到第二位置上。因此，本实用新型定位精度高，运行效率也高，更能满足市场上产品的精度要求。
14.可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本实用新型的原理而采用的示例性实施方式，然而本实用新型并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置，包括主机架、安装在主机架上的飞达组件、与飞达组件出料方向垂直的传输带组件，其特征在于：于主机架上还安装有呈上下平行布置的第一安装梁、第二安装梁，且第一安装梁、第二安装梁垂直的横跨于传输带组件的上方，在位于上方的第一安装梁上分别安装有第一ccd视觉定位组件、第二ccd视觉定位组件，且第一ccd视觉定位组件位于飞达组件的剥料台正上方，第二ccd视觉定位组件位于传输带组件的正上方，在位于下方的第二安装梁上安装有主料转移机械手，主料转移机械手沿第二安装梁在第一ccd视觉定位组件的定位范围以及第二ccd视觉定位组件的定位范围及二者之间往复运行。2.根据权利要求1所述的基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置，其特征在于：所述传输带组件的下方设有与第二ccd视觉定位组件的镜头相对的背光源。3.根据权利要求1所述的基于双ccd视觉定位的辅料剥离装置，其特征在于：所述主料转移机械手的吸附头在主料转移机械手的带动下可沿xyz三轴方向运动，并可沿与z向平行的轴向旋转。

技术总结
本实用新型涉及一种基于双CCD视觉定位的辅料剥离装置，包括主机架、安装在主机架上的飞达组件、与飞达组件出料方向垂直的传输带组件，其中：于主机架上还安装有呈上下平行布置的第一安装梁、第二安装梁，在位于上方的第一安装梁上分别安装有第一CCD视觉定位组件、第二CCD视觉定位组件，且第一CCD视觉定位组件位于飞达组件的剥料台正上方，第二CCD视觉定位组件位于传输带组件的正上方，在位于下方的第二安装梁上安装有主料转移机械手，主料转移机械手沿第二安装梁在第一CCD视觉定位组件的定位范围以及第二CCD视觉定位组件的定位范围及二者之间往复运行。本实用新型定位精度高，运行效率也高，更能满足市场上产品的精度要求。更能满足市场上产品的精度要求。更能满足市场上产品的精度要求。


技术研发人员：黄弢
受保护的技术使用者：东莞市凡钛智能科技有限公司
技术研发日：2022.06.02
技术公布日：2022/10/28