机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及机械手。


背景技术：

2.机械手一般应用于工业生产中，并通过机械手组装功能件，以实现功能件在不同场景下的使用，机械手在工业生产中能够极大的解放人工劳动力，提高了生产加工的效率，目前在针对一些大型的螺母旋拧情况，研发出了用于旋拧螺母的机械手，但是此类机械手上的螺母套筒单一，在针对不同型号的螺母时，需要及时更换不同的螺母套筒相适配，而往往在一些大型机械设备上，螺母型号有多组型号，这样也就使得需要准备多台不同型号的机械手，或者不断的更换调整螺母套筒型号，导致旋拧螺母工作操作较为麻烦。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于：为了解决上述的问题，而提出的机械手。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
5.机械手，包括机械臂以及安装在机械臂端部的连接头，所述机械臂包括基座、第一转动臂以及第二转动臂，所述第一转动臂转动安装在基座顶部，所述第二转动臂与第一转动臂转动连接，所述基座内部安装有用于驱动第一转动臂水平转动的第一外置电机，所述第二转动臂与第一转动臂连接处设有用于驱动转动的第二外置电机，所述连接头上安装有用于辅助自动拧动螺栓的旋动部件；
6.所述旋动部件包括伺服电机、转杆、螺母套筒、调节板以及限位板，所述伺服电机通过螺栓固定安装在连接头端部，所述转杆与伺服电机输出轴固定连接，所述螺母套筒通过螺栓固定按在转杆底部，所述螺母套筒底部开设有敞口式的空腔，所述调节板设有多组，多组调节板依次重叠滑动设置在空腔内，其中调节板位于空腔内部的一端均一体成型有限位板，多组调节板上的限位板依次呈阶梯状搭接设计。
7.作为上述技术方案的进一步描述：
8.所述螺母套筒内部底端固定安装有磁铁块。
9.作为上述技术方案的进一步描述：
10.所述空腔截面为正六边形构造，所述调节板具体为正六边形框架构造。
11.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
12.本实用新型中，通过设置在螺母套筒内部的空腔以及安装在空腔内部的多组调节板，可以在旋拧螺母时，通过螺母的直径型号，直接推动调节板，以便适配合适型号的调节板，直接旋拧螺母，而无需反复更换螺母套筒。
附图说明
13.图1示出了根据本实用新型提供的整体外部结构示意图；
14.图2示出了根据本实用新型提供的图1中螺母套筒剖面结构示意图；
15.图3示出了根据本实用新型提供的图1螺母套筒截面结构示意图。
16.图例说明：1、基座；2、第一转动臂；3、第二转动臂；4、连接头；5、伺服电机；6、转杆；7、螺母套筒；8、空腔；9、调节板；10、限位板；11、磁铁块。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：机械手，包括机械臂以及安装在机械臂端部的连接头4，机械臂包括基座1、第一转动臂2以及第二转动臂3，第一转动臂2转动安装在基座1顶部，第二转动臂3与第一转动臂2转动连接，基座1内部安装有用于驱动第一转动臂2水平转动的第一外置电机，第一外置电机能够通过驱动轴来驱动第一转动臂2进行水平方向360
°
的转动，第二转动臂3与第一转动臂2连接处设有用于驱动转动的第二外置电机，第二外置电机能够驱动第二转动臂3进行竖直方向的转动，连接头4上安装有用于辅助自动拧动螺栓的旋动部件；
19.旋动部件包括伺服电机5、转杆6、螺母套筒7、调节板9以及限位板10，伺服电机5通过螺栓固定安装在连接头4端部，转杆6与伺服电机5输出轴固定连接，螺母套筒7通过螺栓固定按在转杆6底部，螺母套筒7底部开设有敞口式的空腔，空腔截面为正六边形构造，调节板9具体为正六边形框架构造，从而能够适配六边形的螺母，与螺母卡合，调节板9设有多组，多组调节板9依次重叠滑动设置在空腔内，其中调节板9位于空腔内部的一端均一体成型有限位板10，限位板10能够使得较小直径的调节板9卡接在直径较大的调节板9上，防止其滑脱出空腔，多组调节板9上的限位板10依次呈阶梯状搭接设计。
20.螺母套筒7内部底端固定安装有磁铁块11，在旋拧螺母时，不管是待拧紧还是旋下螺母，通过磁铁块11，可以吸附住螺母，从而无需人工手动扶持螺母。
21.工作原理：使用时，当需要对大型螺母进行旋拧时，通过启动第一外置电机以及第二外置电机来控制第一转动臂2和第二转动臂3进行角度方向的调整，从而使得螺母套筒7罩设在螺母表面，螺母套筒7在罩设螺母的过程中，螺母会根据直径大小挤压调节板9，从而使得直径合适的调节板9罩设在螺母表面，随后通过外部控制开关启动伺服电机5，伺服电机5驱动转杆6转动，进而转杆带动螺母套筒7整体转动，实现对螺母进行拧紧或拧松。
22.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.机械手，包括机械臂以及安装在机械臂端部的连接头（4），所述机械臂包括基座（1）、第一转动臂（2）以及第二转动臂（3），所述第一转动臂（2）转动安装在基座（1）顶部，所述第二转动臂（3）与第一转动臂（2）转动连接，所述基座（1）内部安装有用于驱动第一转动臂（2）水平转动的第一外置电机，所述第二转动臂（3）与第一转动臂（2）连接处设有用于驱动转动的第二外置电机，其特征在于，所述连接头（4）上安装有用于辅助自动拧动螺栓的旋动部件；所述旋动部件包括伺服电机（5）、转杆（6）、螺母套筒（7）、调节板（9）以及限位板（10），所述伺服电机（5）通过螺栓固定安装在连接头（4）端部，所述转杆（6）与伺服电机（5）输出轴固定连接，所述螺母套筒（7）通过螺栓固定按在转杆（6）底部，所述螺母套筒（7）底部开设有敞口式的空腔，所述调节板（9）设有多组，多组调节板（9）依次重叠滑动设置在空腔内，其中调节板（9）位于空腔内部的一端均一体成型有限位板（10），多组调节板（9）上的限位板（10）依次呈阶梯状搭接设计。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述螺母套筒（7）内部底端固定安装有磁铁块（11）。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述空腔截面为正六边形构造，所述调节板（9）具体为正六边形框架构造。

技术总结
本实用新型公开了机械手，涉及机械设备技术领域，包括机械臂以及安装在机械臂端部的连接头，所述机械臂包括基座、第一转动臂以及第二转动臂，所述第一转动臂转动安装在基座顶部，所述第二转动臂与第一转动臂转动连接，所述基座内部安装有用于驱动第一转动臂水平转动的第一外置电机，所述第二转动臂与第一转动臂连接处设有用于驱动转动的第二外置电机，所述连接头上安装有用于辅助自动拧动螺栓的旋动部件。本实用新型中，通过设置在螺母套筒内部的空腔以及安装在空腔内部的多组调节板，可以在旋拧螺母时，通过螺母的直径型号，直接推动调节板，以便适配合适型号的调节板，直接旋拧螺母，而无需反复更换螺母套筒。而无需反复更换螺母套筒。而无需反复更换螺母套筒。


技术研发人员：周祎伟 牟昕怡 陈贝贝 陈运 宋蕾 张弛 杨世林 王子仪
受保护的技术使用者：周祎伟
技术研发日：2022.09.07
技术公布日：2023/3/13