一种折弯机构、折弯方法、折弯系统及可读存储介质与流程

本发明涉及折弯机构，尤其涉及一种折弯机构、折弯方法、折弯系统及可读存储介质。

背景技术：

1、目前的折弯机构，通常由一个定位气缸，先对极耳和盖板进行定位，然后，另外一个气缸翻转，进行折弯。现有结构动作简单，产品换型调试时间长，同时在折弯过程中，容易对产品造成损伤，从而产生不良产品。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种折弯机构、折弯方法、折弯系统及可读存储介质，旨在解决现有装置在折弯过程中，容易对产品造成损伤的技术问题。

2、一种折弯机构，包括用于夹紧定位电池盖板的盖板定位机构和用于限定极耳折弯位置的极耳限位机构，所述盖板定位机构和所述极耳限位机构设于折弯旋转机构的上方，所述折弯旋转机构的底部与折弯横移机构的上部连接，所述折弯旋转机构能够沿折弯横移机构左右移动，所述折弯横移机构用于在折弯时补偿横向位移；还设有折弯升降机构，所述极耳限位机构连接在所述折弯升降机构上，所述极耳限位机构能够沿所述折弯升降机构上下移动，所述折弯升降机构用于在折弯时补偿竖直方向位移。

3、一种折弯机构，包括用于夹紧定位电池盖板的盖板定位机构和用于限定极耳折弯位置的极耳限位机构，所述盖板定位机构和所述极耳限位机构设于折弯旋转机构的上方，所述折弯旋转机构的底部与折弯横移机构的上部连接，所述折弯旋转机构能够沿折弯横移机构左右移动，所述折弯横移机构用于在折弯时补偿横向位移；还设有折弯升降机构，所述极耳限位机构连接在所述折弯升降机构上，所述极耳限位机构能够沿所述折弯升降机构上下移动，所述折弯升降机构用于在折弯时补偿竖直方向位移，在折弯过程中通过模拟产品的折弯轨迹，来防止产品产生损伤。

4、可选的，盖板定位机构由折弯安装底板、夹爪气缸、辅助滑轨、滑块连接板和定位夹块组成；

5、所述夹爪气缸固定在所述折弯安装底板上，所述夹爪气缸设有调速接头，所述调速接头外接压缩空气，由电磁阀控制进气或排气的动作，从而控制所述夹爪气缸张开或夹紧；

6、所述滑块连接板通过螺钉连接在所述夹爪气缸和所述辅助滑轨上方，所述定位夹块固定在所述滑块连接板上，所述定位夹块随着所述夹爪气缸做张开或夹紧动作，实现对电池盖板的张开或夹紧。

7、可选的，极耳限位机构由限位机构安装底板、限位气缸、导轨安装转接板、导轨安装板、辅助导轨、极耳限位滑块安装板、极耳限位安装板、极耳限位转接板、极耳限位板、极耳限位夹板、限位气缸限位块、限位气缸缓冲块、限位气缸挡块和调速接头组成；所述限位气缸固定在所述限位机构安装底板上，所述导轨安装转接板通过螺钉连接在所述限位气缸上，所述导轨安装板固定在所述导轨安装转接板上，所述辅助导轨紧固在所述导轨安装板上，所述极耳限位滑块安装板固定在所述辅助导轨的滑块上，极耳限位安装板固定在所述极耳限位滑块安装板，极耳限位转接板固定在所述极耳限位安装板，极耳限位板和极耳限位夹板固定在所述极耳限位转接板，限位气缸限位块固定在所述极耳限位滑块安装板上，所述限位气缸缓冲块固定在所述限位气缸限位块上，限位气缸挡块固定在所述极耳限位滑块安装板,极耳限位板在折弯旋转机构的带动下顺时针或逆时针旋转一定的角度，极耳限位板带动极耳也旋转相应的角度，实现弯折。

8、可选的，折弯旋转机构包括：

9、伺服电机与减速机通过螺钉连接，所述减速机固定在安装板上，所述减速机与旋转机构主动轴之间通过联轴器连接在一起；

10、所述旋转机构主动轴由轴承支撑，同时由旋转机构锁紧螺母锁定轴向位置；转轴安装板b为两件，一件固定在所述旋转机构主动轴上，另外一件固定在转轴上；所述轴承安装固定在轴承座a上，同时由旋转机构轴承压紧盖固定轴向位置，所述安装板、所述轴承座a、轴承座b固定在旋转机构底板上。

11、可选的，盖板定位机构的折弯安装底板安装在转轴安装板b上，伺服电机用于将动力传到减速机，减速后，通过联轴器将动力传递到旋转机构主动轴，所述旋转机构主动轴带动所述转轴安装板b以及盖板定位机构进行旋转；3个感应器用于分别确定盖板定位机构的原点及正、负极限位置。

12、可选的，所述轴承座b设有限位螺丝安装块，所述限位螺丝安装块上安装有限位螺丝；转轴安装板b上设有第一旋转机构缓冲挡块，轴承座b上设有与所述第一旋转机构缓冲挡块相对应的第一旋转机构缓冲块，所述第一旋转机构缓冲挡块和第一旋转机构缓冲块用于在所述伺服电机、所述感应器出现异常时，提供缓冲防护；

13、可选的，转轴安装板a上设有第二旋转机构缓冲挡块，所述轴承座a上安装有第二旋转机构缓冲块；所述第二旋转机构缓冲挡块和所述旋转机构缓冲块用于在所述伺服电机、所述感应器出现异常时，提供缓冲防护，防止盖板定位机构碰撞，发生损坏。

14、可选的，折弯横移机构包含横移模组、拖链槽和拖链；折弯升降机构包含拖链槽、拖链安装板、升降模组安装座、拖链、升降模组和升降轴滑块座；所述横移模组固定在机台底板上，与整个机台连成整体，所述升降模组安装座通过螺钉连接在所述横移模组的滑台上，由所述横移模组的伺服电机驱动滑台，做横向移动；所述升降模组固定在所述升降模组安装座上，所述升降轴滑块座固定在所述升降模组的滑台上，由所述升降模组的伺服电机驱动，做上下运动。

15、可选的，折弯旋转机构、折弯横移机构和折弯升降机构均与plc控制模块连接。

16、可选的，折弯旋转机构、折弯横移机构和折弯升降机构按照预先设定的程序进行特定轨迹的折弯动作，折弯动作时折弯参数和折弯轨迹可调节。

17、可选的，设有plc控制模块，在折弯过程中通过模拟产品的折弯轨迹，来防止产品产生损伤；

18、所述plc控制模块用于：获取产品信息，根据所述产品信息选取最优的折弯受力点，并发送折弯的指令；

19、或者，所述plc控制模块用于：获取产品信息，基于所述产品信息选取的折弯点，根据所述折弯点模拟折弯工艺，并进行检测是否与其他部件冲突，得到障碍点；根据所述障碍点进行计算选取最优的折弯路径；

20、其中，所述产品信息包括折弯宽度、折弯角度、折弯半径、材料和厚度，所述折弯工艺包括折弯的速度、角度和距离。

21、提供一种折弯方法，包括：

22、步骤s10，采集产品信息，根据所述产品信息选取最优的折弯受力点，并发送折弯的指令，所述产品信息包括折弯宽度、折弯角度、折弯半径、材料和厚度。

23、可选的，步骤s101，获取产品信息和刀片电池顶盖预焊机折弯机构，基于所述产品信息选取的折弯点，根据所述折弯点建立模拟折弯工艺的数学模型；

24、步骤s102，采集当前的产品信息，通过所述数学模型判断当前的产品是否与刀片电池顶盖预焊机折弯机构的部件存在碰撞；

25、步骤s103，若是，则得到障碍点，根据所述障碍点进行计算选取最优的折弯路径，执行折弯的动作；

26、步骤s104，若否，则执行折弯的动作。

27、可选的，所述根据所述障碍点进行计算选取最优的折弯路径包括：

28、步骤s1031，建立虚拟坐标系，所述坐标系上的坐标值用于指代不同的障碍点与折弯路径；

29、步骤s1032，建立障碍点与折弯路径之间一对多的对应关系；

30、步骤s1033，计算一个所述障碍点与多个所述折弯路径之间的欧几里得距离p1、p2……pn，筛选出数值最小的欧几里得距离，得到最优的折弯路径。

31、提供一种折弯系统，包括：

32、采集模块，用于采集产品信息，根据所述产品信息选取最优的折弯受力点，并发送折弯的指令，所述产品信息包括折弯宽度、折弯角度、折弯半径、材料和厚度。

33、可选的，包括：

34、建立模型单元，用于获取产品信息和刀片电池顶盖预焊机折弯机构，基于所述产品信息选取的折弯点，根据所述折弯点建立模拟折弯工艺的数学模型；

35、采集单元，采集当前的产品信息，通过所述数学模型判断当前的产品是否与刀片电池顶盖预焊机折弯机构的部件存在碰撞；

36、折弯单元，用于在存在碰撞时，则得到障碍点，根据所述障碍点进行计算选取最优的折弯路径，执行折弯的动作；用于在无障碍点时，执行折弯的动作。

37、可选的，包括：

38、建立虚拟坐标系的子单元，用于建立虚拟坐标系，所述坐标系上的坐标值用于指代不同的障碍点与折弯路径；

39、建立对应关系的子单元，用于建立障碍点与折弯路径之间一对多的对应关系；

40、计算距离的子单元，用于分别计算出一个所述障碍点与多个所述折弯路径之间的欧几里得距离p1、p2……pn，筛选出数值最小的欧几里得距离，得到最优的折弯路径。

41、提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述所述的任一项方法的步骤。

42、本发明的有益效果为：可调节折弯的角度，夹紧的力度，通过参数设定，可快速的进行机台调整，同时可以通过模拟产品的折弯轨迹，可以有效的防止产品在折弯过程中产生损伤。