一种焊接机械手及机器人

涉本发明涉及焊接设备，具体及一种焊接机械手及机器人。

背景技术：

1、随着工业自动化的推进，焊接机械手因其灵活的运动操作性能被广泛运用到焊接领域中，在实现自动化生产的同时，也解决了人工成本的问题。

2、现有的产品焊接方式为焊件旋转而焊枪处于固定不动的状态，这种方式会导致需要极高的焊件夹装稳定性，而且焊接效率不高，因此有必要进行改进。

技术实现思路

1、本发明为解决上述的技术问题而提供一种焊接机械手，由于焊接时不需要转动焊件和焊枪，工作效率高，同时对夹具造成的负担较少。

2、为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本公开提供一种焊接机械手，包括：左焊接组件、右焊接组件、前夹具组件、后夹具组件和驱动机构；其中，

4、-所左焊接组件和右焊接组件用于同时对工件的四周进行焊接，所述左焊接组件和右焊接组件呈水平对置设置；

5、-所述左焊接组件和右焊接组件均安装在所述驱动机构上，所述驱动机构被配置为驱动所述左焊接组件和右焊接组件相互靠拢，以至于所述左焊接组件和右焊接组件之间形成焊接通道；

6、-所述前夹具组件配置为用于夹住一待焊接工件，所述后夹具组件配置为用于夹住另一待焊接工件，所述前夹具组件和后夹具组件呈水平对置设置；

7、-所述前夹具组件和后夹具组件均装配在所述驱动机构上，所述驱动机构配置为用于驱动所述前夹具组件和后夹具组件沿着焊接通道的轴向相互靠拢。

8、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，所述左焊接组件和右焊接组件均包含有连接架、定位架、第一电动缸、装配架和氩弧焊接头；其中，

9、-所述连接架配置为与所述第一电动缸固定连接，所述第一电动缸的输出端与所述定位架固定连接，所述定位架位于所述连接架的一侧；

10、-所述定位架上配置有连接杆，所述定位架和装配架均与连接杆固定连接，所述定位架和装配架之间配置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆一端与所述定位架固定连接，所述电动伸缩杆另一端与氩弧焊接头固定连接；

11、-所述装配架上配置有导向管，所述氩弧焊接头穿过所述导向管设置，且所述氩弧焊接头末端与所述电动伸缩杆的输出端固定连接，所述电动伸缩杆配置为用于驱动所述氩弧焊接头沿着所述导向管的轴向移动；

12、-所述装配架呈u型设置，所述电动伸缩杆、氩弧焊接头和导向管均设置有多个，多个所述导向管环绕地配置在所述装配架上。

13、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，所述前夹具组件和后夹具组件均包含有装配臂、第二电动缸和电动夹具；其中，

14、-所述第二电动缸固定地配置在所述装配臂上；

15、-所述第二电动缸的输出端配置为与所述电动夹具固定连接，所述第二电动缸的中轴线与所述焊接通道的中轴线平行。

16、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，所述装配臂包含有上臂节、下臂节和伺服转盘，所述伺服转盘用于驱动所述上臂节转动；

17、-所述伺服转盘位于所述上臂节和下臂节之间，所述伺服转盘的底部与所述下臂节固定连接，所述上臂节固定地配置在所述伺服转盘的活动面上；

18、-所述第二电动缸固定地配置在所述上臂节上。

19、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，所述驱动机构包含有四个伺服导轨，四个所述伺服导轨呈十字状分布，所述左焊接组件、右焊接组件、前夹具组件和后夹具组件分别装配在四个所述伺服导轨的滑块上。

20、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，所述上臂节和下臂节上均设置有装配孔，所述装配孔内均配置有轴承，所述伺服转盘中部具有穿孔，所述轴承内插入有连接轴，所述连接轴穿过所述穿孔设置。

21、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，还包括：

22、直线导轨，具有第一滑动部件和第二滑动部件；其中，

23、-所述第一滑动部件和第二滑动部件均与所述直线导轨滑动连接，所述第一滑动部件与所述前夹具组件的上臂节转动连接，所述第二滑动部件与所述后夹具组件的上臂节转动连接。

24、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，还包括：

25、导向杆；其中，

26、-所述左焊接组件的连接架上配置有第一连接座，所述右焊接组件的连接架上设置有第二连接座；

27、-所述导向杆穿过所述第一连接座和第二连接座，且所述第一连接座和第二连接座均与所述导向杆滑动连接。

28、本公开的至少一实施例提供的焊接机械手中，所述直线导轨具有固定座，所述固定座位于所述直线导轨中部，所述直线导轨和导向杆均与所述固定座固定连接。

29、第二方面，本公开提供一种机器人，包括控制装置、第一输送机和第二输送机，还包括上述的焊接机械手。

30、其中，所述第一输送机位于所述前夹具组件的一侧，所述第二输送机位于所述后夹具组件的一侧，并且所述焊接机械手位于第一输送机和第二输送机之间，所述焊接机械手、第一输送机和第二输送机均与所述控制装置电性连接。

31、本发明的有益效果为：通过配置有左焊接组件和右焊接组件，可以同时对工件的四周进行焊接，不需要采用前夹具组件和后夹具组件转动焊件，而且由于左焊接组件和右焊接组件能够同时对焊件的四周同时进行点焊，焊接效率高。

技术特征：

1.一种焊接机械手，其特征在于，包括：左焊接组件、右焊接组件、前夹具组件、后夹具组件和驱动机构；其中，

2.所述左焊接组件和右焊接组件均包含有连接架、定位架、第一电动缸、装配架和氩弧焊接头；其中，

3.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述前夹具组件和后夹具组件均包含有装配臂、第二电动缸和电动夹具；其中，

4.根据权利要求2所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述装配臂包含有上臂节、下臂节和伺服转盘，所述伺服转盘用于驱动所述上臂节转动；

5.根据权利要求3所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述驱动机构包含有四个伺服导轨，四个所述伺服导轨呈十字状分布，所述左焊接组件、右焊接组件、前夹具组件和后夹具组件分别装配在四个所述伺服导轨的滑块上。

6.根据权利要求4所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述上臂节和下臂节上均设置有装配孔，所述装配孔内均配置有轴承，所述伺服转盘中部具有穿孔，所述轴承内插入有连接轴，所述连接轴穿过所述穿孔设置。

7.根据权利要求5所述的一种焊接机械手，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求6所述的一种焊接机械手，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求7所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述直线导轨具有固定座，所述固定座位于所述直线导轨中部，所述直线导轨和导向杆均与所述固定座固定连接。

10.一种机器人，包括控制装置、第一输送机和第二输送机，其特征在于，还包括如权利要求1-8中任一项所述的焊接机械手；

技术总结
本发明涉及焊接设备技术领域，具体提供一种焊接机械手，包括左焊接组件、右焊接组件、前夹具组件、后夹具组件和驱动机构；所左焊接组件和右焊接组件用于同时对工件的四周进行焊接；所述左焊接组件和右焊接组件均安装在所述驱动机构上，所述驱动机构被配置为驱动所述左焊接组件和右焊接组件相互靠拢，以至于所述左焊接组件和右焊接组件之间形成焊接通道；所述前夹具组件配置为用于夹住一待焊接工件，所述后夹具组件配置为用于夹住另一待焊接工件；所述前夹具组件和后夹具组件均装配在所述驱动机构上，所述驱动机构配置为用于驱动所述前夹具组件和后夹具组件沿着焊接通道的轴向相互靠拢；该焊接机械手能快速地对工件进行焊接。

技术研发人员：叶小莺,王千秋,叶小艳,唐蓉,何凯,周富肯,林瑾
受保护的技术使用者：广东东软学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13