多功能机械手的制作方法

本发明涉及自动化装配，尤其涉及一种多功能机械手。

背景技术：

1、自动化装配是指以自动化机械代替人工劳动的一种装配技术。自动化装配相较于人工装配效率高，且装配精度高。现有的自动化装配过程中，一般涉及将一个工件装配至另一个工件上，其中，为提高工作效率，会通过托盘盛放若干工件，然后将托盘放置于机架上，然后，再通过机械手对托盘上的工件进行抓取，上述托盘的放置过程一般人工放置，降低了装配效率，现有技术中部分会使用两个机械手分别转移工件和托盘的产品，但是两个机械手的设置使得整个设备的成本较高，占用空间大。

2、为此，亟需研究一种多功能机械手，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种多功能机械手，以解决现有技术中装配设备成本高，且占用空间大的问题。

2、为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、本发明提供一种多功能机械手，该多功能机械手包括：

4、机械手；

5、安装座，所述安装座设于所述机械手的工作端；

6、第一获取组件，所述第一获取组件包括：

7、第一获取底座，所述第一获取底座沿z方向滑动设于所述安装座；

8、第一弹性件，设于所述安装座和所述第一获取底座之间，用于向所述第一获取底座施加向下的力；

9、第一吸附件，所述第一吸附件设于所述第一获取底座，用于吸附第一工件；

10、第二获取组件，所述第二获取组件包括：

11、第二获取底座，所述第二获取底座选择性连接于所述安装座；

12、第二吸附件，所述第二吸附件设于所述第二获取底座，用于吸附第二工件。

13、在一些实施例中，所述第二获取底座和所述安装座二者中，一个为磁吸材质，另一个安装有磁吸件，所述第二获取底座和所述安装座通过磁吸件吸附；和/或

14、所述安装座设有定位孔，所述第二获取组件包括定位销，所述定位销能插接于所述定位孔中。

15、在一些实施例中，所述安装座设有磁铁槽，所述磁吸件设于所述磁铁槽中，所述磁吸件能吸附所述第二获取底座；和/或

16、所述安装座设有两个开口相背的导正槽，所述第二获取组件包括两个导正块，两个所述导正块均设于所述第二获取底座，且能分别插接于所述导正槽中。

17、在一些实施例中，所述第二获取组件包括第一垫高块和第二垫高块，所述第二垫高块的材质为磁吸材质，所述第一垫高块设于所述第二获取底座，所述第二垫高块设于所述第一垫高块远离所述第二获取底座的一侧，所述磁吸件能吸附所述第二垫高块。

18、在一些实施例中，所述多功能机械手包括支撑组件，所述支撑组件用于放置所述第二获取组件，所述支撑组件包括：

19、支撑座；

20、导向轴，所述导向轴的一端固定于所述支撑座；

21、导向滑套，所述导向滑套套设于所述导向轴；

22、第二弹性件，所述第二弹性件套设于所述导向轴，且两端分别抵接所述支撑座和所述导向滑套；

23、所述第二获取底座设有安装孔，所述安装孔套设于所述导向轴，且所述导向滑套的上端抵接所述第二获取底座。

24、在一些实施例中，所述支撑组件包括压载件，所述压载件包括旋转升降气缸和压载头，所述旋转升降气缸设于所述支撑座，所述压载头设于所述旋转升降气缸的输出端，所述压载头具有第一位置和第二位置，位于所述第一位置的所述压载头位于所述导正块的上侧，位于所述第二位置的所述压载头位于所述第二获取底座的旁边。

25、在一些实施例中，所述安装座设有第一通气孔，所述安装座上连接有第一气体接头，所述第一气体接头的一端与所述第一通气孔的一端连通，所述第二获取底座设有第二通气孔，所述第二通气孔的一端能与所述第一通气孔的另一端连通，所述第二获取底座的下侧连接有第二气体接头，所述第二气体接头的一端和所述第二通气孔的另一端连通，所述第二气体接头的另一端和所述第二吸附件连通。

26、在一些实施例中，所述安装座设有导向孔，所述第一获取组件包括导向杆和止挡件，所述导向杆的一端与所述第一获取底座连接，所述导向杆穿设于所述导向孔，所述导向杆的另一端与止挡件连接，所述止挡件的外径尺寸大于所述导向孔的外径尺寸。

27、在一些实施例中，所述多功能机械手还包括：

28、第一底座，所述第一底座设有第一调节孔和第一固定孔；所述第一底座设于所述机械手的输出端；

29、中转底座，所述中转底座设有沿x方向延伸的第一转轴和第一螺孔以及沿y方向延伸的第二转轴和第二螺孔；

30、第二底座，所述第二底座设有第二调节孔和第二固定孔；所述安装座安装于所述第二底座；

31、所述第一转轴穿设于所述第一调节孔，所述第一固定螺栓穿过所述第一固定孔并螺接于所述第一螺孔中；所述第二转轴穿设于所述第二调节孔，所述第二固定螺栓穿过所述第二固定孔并螺接于所述第二螺孔中；

32、所述x方向、所述y方向和所述z方向两两垂直。

33、在一些实施例中，所述第一固定孔为弧形孔，所述第一固定孔的圆心和所述第一转轴的圆心重合；和/或

34、所述第二调节孔为弧形孔，所述第二调节孔的圆心和所述第二转轴的圆心重合。

35、本发明的有益效果为：

36、本发明提供一种多功能机械手，该多功能机械手的工作端具有安装座，在安装座上安装第一获取组件以吸附第一工件，在安装座上安装第二获取组件以吸附第二工件；减少了组装设备中机械手的数量，成本低，且占用空间小。另外，由于第二获取组件的第二获取底座可以选择性的安装于安装座，使得在转移第一工件的过程中，安装座上不安装第二获取组件，从而使得多功能机械手的负载较小，降低使用成本并提高运动的灵活性。

技术特征：

1.一种多功能机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于，所述第二获取底座(410)和所述安装座(200)二者中，一个为磁吸材质，另一个安装有磁吸件(250)，所述第二获取底座(410)和所述安装座(200)通过磁吸件(250)吸附；和/或

3.根据权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于，所述安装座(200)设有磁铁槽，所述磁吸件(250)设于所述磁铁槽中，所述磁吸件(250)能吸附所述第二获取底座(410)；和/或

4.根据权利要求3所述的多功能机械手，其特征在于，所述第二获取组件(400)包括第一垫高块(450)和第二垫高块(460)，所述第二垫高块(460)的材质为磁吸材质，所述第一垫高块(450)设于所述第二获取底座(410)，所述第二垫高块(460)设于所述第一垫高块(450)远离所述第二获取底座(410)的一侧，所述磁吸件(250)能吸附所述第二垫高块(460)。

5.根据权利要求3所述的多功能机械手，其特征在于，所述多功能机械手包括支撑组件(500)，所述支撑组件(500)用于放置所述第二获取组件(400)，所述支撑组件(500)包括：

6.根据权利要求5所述的多功能机械手，其特征在于，所述支撑组件(500)包括压载件(550)，所述压载件(550)包括旋转升降气缸和压载头，所述旋转升降气缸设于所述支撑座(510)，所述压载头设于所述旋转升降气缸的输出端，所述压载头具有第一位置和第二位置，位于所述第一位置的所述压载头位于所述导正块(440)的上侧，位于所述第二位置的所述压载头位于所述第二获取底座(410)的旁边。

7.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于，所述安装座(200)设有第一通气孔(230)，所述安装座(200)上连接有第一气体接头(240)，所述第一气体接头(240)的一端与所述第一通气孔(230)的一端连通，所述第二获取底座(410)设有第二通气孔(411)，所述第二通气孔(411)的一端能与所述第一通气孔(230)的另一端连通，所述第二获取底座(410)的下侧连接有第二气体接头(412)，所述第二气体接头(412)的一端和所述第二通气孔(411)的另一端连通，所述第二气体接头(412)的另一端和所述第二吸附件(420)连通。

8.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于，所述安装座(200)设有导向孔，所述第一获取组件(300)包括导向杆(340)和止挡件(350)，所述导向杆(340)的一端与所述第一获取底座(310)连接，所述导向杆(340)穿设于所述导向孔，所述导向杆(340)的另一端与止挡件(350)连接，所述止挡件(350)的外径尺寸大于所述导向孔的外径尺寸。

9.根据权利要求1-8任一项所述的多功能机械手，其特征在于，所述多功能机械手还包括：

10.根据权利要求9所述的多功能机械手，其特征在于，所述第一固定孔(612)为弧形孔，所述第一固定孔(612)的圆心和所述第一转轴(621)的圆心重合；和/或

技术总结
本发明涉及自动化装配技术领域，具体公开了一种多功能机械手，该多功能机械手中，安装座设于机械手的工作端；第一获取组件包括第一获取底座、第一弹性件和第一吸附件，其中，第一获取底座沿Z方向滑动设于安装座；第一弹性件设于安装座和第一获取底座之间，用于向第一获取底座施加向下的力；第一吸附件设于第一获取底座，用于吸附第一工件，第一吸附件吸附第一工件的上侧面；第二获取组件包括第二获取底座和第二吸附件，其中，第二获取底座选择性连接于安装座；第二吸附件设于第二获取底座，第二吸附件用于吸附第二工件。上述设置减少了组装设备中机械手的数量，成本低，且占用空间小。

技术研发人员：章登亮
受保护的技术使用者：博众精工科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15