一种地轨式桁架机器人使用的机械手的制作方法

本技术涉及机械手，尤其是一种地轨式桁架机器人使用的机械手。

背景技术：

1、地轨式桁架机器人是一个三轴导轨系统，焊接机械手固定在动力滑台上并因此可以线性移动；末端执行的动力滑台通过配置的三轴x、y、z空间直线移动机构进行移动，控制通过集成了外部动力轴的机器人控制柜控制系统进行。

2、地轨式桁架机器人在线性搬运后，需要将一些金属件或金属板的连接部分进行固定连接，即焊接，这种焊接又大都采用手工焊接，手工焊接的质量取决于焊工的技术水平和操作时的发挥状态，焊接质量不稳定，工人劳动强度大，容易疲劳，直接影响产品的制造质量，而且焊接时产生的烟雾对操作人员的呼吸系统产生损害；因此，需要配套机械手安装在动力滑台以完成焊接工作。现有的智能工业焊接臂能够直接配套地轨或者变位机进行焊接工作，然而应用于地轨桁架上时，由于大体积、大重量比的机械臂载荷要求非常高，三轴桁架的线性移动会受到影响，因此则需要提出一种结构轻量化的焊接机械手。

技术实现思路

1、本申请针对上述现有技术中的缺点，提供一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其具有多个焊接自由度，且具有结构轻量化的特点，能够良好地配套地轨式桁架机器人使用。

2、本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

3、一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台，所述桁架固定台的下方安装底座，底座的末端连接第一关节臂，所述第一关节臂的驱动端转动设置大臂，所述大臂的末端与第二关节臂可转动连接，所述第二关节臂的末端设置焊枪组件。

4、进一步地，所述桁架固定台被配置为倒置安装型。

5、进一步地，所述底座包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端与第一关节臂转动连接。

6、进一步地，所述大臂本体的首尾端均具有与电机驱动端转动连接的轴承，所述大臂的外表面设置有用于固定走线的固定座。

7、进一步地，所述第二关节臂包括一个l型的肘架，肘架一端固设有第二驱动件，所述第二驱动件与所述大臂转动连接，肘架的另一端固设有第三驱动件，所述第三驱动件与所述焊枪组件转动连接。

8、进一步地，所述第二驱动件以及第三驱动件为伺服电机。

9、进一步地，所述焊枪组件为氩弧焊自动焊枪。

10、本实用新型的有益效果如下：

11、相比现有技术，本实用新型采用倒置安装结构，底座倒置固设于桁架固定台下方，底座直接连接第一关节臂、大臂、第二关节臂、焊枪组件，线缆外置固定机壳表面，各部件钢构均使用钛合金，整体结构紧凑，减少了其他钢构结构件，降低了本身的负载，相比现有技术的机械手更轻量化，因此在投入桁架线性作业机器人中能够避免因为大体积、高载荷引起的线性偏移、刚性冲击、行走不稳定等因素。

技术特征：

1.一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：包括桁架固定台(1)，所述桁架固定台(1)的下方安装底座(2)，底座(2)的末端连接第一关节臂(3)，所述第一关节臂(3)的驱动端转动设置大臂(4)，所述大臂(4)的末端与第二关节臂(5)可转动连接，所述第二关节臂(5)的末端设置焊枪组件(6)。

2.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述桁架固定台(1)被配置为倒置安装型。

3.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述底座(2)包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端与第一关节臂(3)转动连接。

4.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述大臂(4)本体的首尾端均具有与电机驱动端转动连接的轴承(41)，所述大臂(4)的外表面设置有用于固定走线的固定座(42)。

5.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述第二关节臂(5)包括一个l型的肘架(51)，肘架(51)一端固设有第二驱动件(52)，所述第二驱动件(52)与所述大臂(4)转动连接，肘架(51)的另一端固设有第三驱动件(53)，所述第三驱动件(53)与所述焊枪组件(6)转动连接。

6.如权利要求5所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述第二驱动件(52)以及第三驱动件(53)为伺服电机。

7.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述焊枪组件(6)为氩弧焊自动焊枪。

技术总结
本技术提供了一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台，桁架固定台的下方安装底座，底座的末端连接第一关节臂，第一关节臂的驱动端转动设置大臂，大臂的末端与第二关节臂可转动连接，第二关节臂的末端设置焊枪组件；本技术采用倒置安装结构，底座倒置固设于桁架固定台下方，底座直接连接第一关节臂、大臂、第二关节臂、焊枪组件，线缆外置固定机壳表面，各部件钢构均使用钛合金，整体结构紧凑，减少了其他钢构结构件，降低了本身的负载，相比现有技术的机械手更轻量化，因此在投入桁架线性作业机器人中能够避免因为大体积、高载荷引起的线性偏移、刚性冲击、行走不稳定等因素。

技术研发人员：赵宇,迟志朋
受保护的技术使用者：无锡鑫金雨智能制造有限公司
技术研发日：20230109
技术公布日：2024/1/13