在载荷平衡比例存储部23中的载荷平衡比例表231的结构的例子的图。如图8所示，载荷平衡比例表231由根据乳制的钢板63的钢种、目标板厚、目标板宽等分层的载荷平衡比例α的值构成。例如，在钢种为SS400、目标板厚为2.0?3.0mm、目标板宽为1000mm以下时，载荷平衡比例α为1.0。另外，在钢种为SS400、板厚为12.0mm以上、板宽为1400mm以上时，载荷平衡比例α为0.4。
[0136]图9是表示载荷修正值计算部16执行的处理的处理流程的例子的图。载荷修正值计算部16使用通过载荷预测误差计算部14计算出的载荷预测误差Ζρ^、通过载荷平衡维持值计算部15计算出的载荷平衡维持值Zplh，计算在提高通过控制指令设置部11预测的载荷预测值的精度时使用的载荷修正值(以下所述的第一载荷修正值和第二载荷修正值)。
[0137]如图9所示，载荷修正值计算部16首先从7个乳制机架61汜?F 7)中选择一个乳制机架61 (步骤S51)。在该情况下，并不特别限定选择的顺序，例如从上游侧的乳制机架61开始顺序地选择。
[0138]接着，载荷修正值计算部16根据载荷预测误差计算部14中的处理结果，取得上述选择出的乳制机架61 (F,)的载荷预测误差Ζρ^ (步骤S52)，进而根据载荷平衡维持值计算部15中的处理结果，取得上述选择出的乳制机架61(h)的载荷平衡维持值Zplh (步骤S53)。
[0139]进而，载荷修正值计算部16依照以下的式(10)计算与上述选择出的乳制机架61 (F,)的该钢板63对应的第一载荷修正值Ζρηι (步骤S54)。
[0140]ΖρΓ^= Zpl i+Zplb； (10)
[0141]在此，
[0142]2?111:第一载荷修正值
[0143]Zpl1:载荷预测误差
[0144]2?1131:载荷平衡维持值
[0145]如上述那样，载荷平衡维持值ZplbJt应于乳制机架61 (F ,)的载荷预测误差Ζρ^和与之相邻的乳制机架61 (Fx F1+1)的载荷预测误差Zph n Zpl1+1之间的差值的平均。因此，在乳制机架61 (F,)的载荷预测误差Zpljt相邻的2个乳制机架61 (F i !,F1+1)的载荷预测误差Zph p Zpl1+1大的情况下，该载荷平衡维持值Zplb i为负的值。另外，根据式(10)，该第一载荷修正值Ζρηι通过将载荷预测误差Zpl i加上载荷平衡维持值Zplb i来求出，因此比载荷预测误差Zpl/J、。
[0146]另一方面，在计算相邻的乳制机架61 (Fi i,Fi+1)的第一载荷修正值Zprii ρΖρη^的情况下，乳制机架61 (F,)的相对大的载荷预测误差Ζρ^起作用，因此该乳制机架61 (F i ρF1+1)的第一载荷修正值Ζρηι n Zpn1+1比载荷预测误差Zpl , ^ Zpl1+1大。
[0147]S卩，载荷预测误差ZplJI:相邻的乳制机架61 (F x F1+1)相对大的乳制机架61 (F,)的第一载荷修正值Ζρηι的值减少。与此相对，载荷预测误差Zpl x n Zpl1+1相对小的相邻乳制机架61汜!,F1+1)的第一载荷修正值Zpn1、Zpl1+1的值增大。其结果是在乳制机架61 (FJ和相邻的乳制机架61 (Fx F1+1)之间，它们的第一载荷修正值Ζρηι ^ Ζρηι、Zpn1+1的偏差降低。这表示维持了某乳制机架61 (F,)和相邻的乳制机架61 (Fx F1+1)之间的载荷平衡。
[0148]以上，针对乳制机架61 (Fi)的载荷预测误差ZplJI:相邻的乳制机架61 (F x p F1+1)的载荷预测误差Zpli Zpl1+1的平均大的情况，说明了提高这些乳制机架eUFi p Fp F1+1)之间的载荷平衡，但在相反的情况下也相同。即，在乳制机架61 (匕)的载荷预测误差Ζρ^比相邻的乳制机架61汜i，F1+1)的载荷预测误差Zph 1、Zpl1+1小的情况下，也同样地维持了乳制机架61 (Fi)和相邻的乳制机架61 (Fx F1+1)之间的载荷平衡。
[0149]另外，在乳制机架61 (F,)的载荷预测误差Zph和相邻的乳制机架61 (F x !,F1+1)的载荷预测误差Zph ρΖρ11+1大致相同时，载荷平衡维持值Zplh为接近0的值，因此，第一载荷修正值Ζρηι为与载荷预测误差Zpl 1大致相同的值。在该情况下，可以说还是维持了乳制机架61 (Fi)和相邻的乳制机架61 (Fx F1+1)之间的载荷平衡。
[0150]接着，返回到图9的处理流程的说明，并且说明图10。在图9中，作为步骤S54的下一个处理，载荷修正值计算部16从载荷修正实绩值存储部24取得在步骤S51中选择出的乳制机架61 (Fi)的过去的乳制实绩所对应的载荷修正实绩值ZPPl (步骤S55)。
[0151]图10是表示存储在载荷修正实绩值存储部24中的载荷修正实绩值表241的结构的例子的图。如图10所示，载荷修正实绩值表241由根据该钢板63的钢种、目标板厚等分层的各乳制机架61 (F,)的载荷修正实绩值ZPPl构成。在此，载荷修正实绩值Zpp i存储了在过去乳制属于各个层的钢板63时从载荷修正值计算部16向控制指令设置部11输出的各乳制机架61 (F,)的第二载荷修正值ZPl (参照步骤S56)。例如，在图10的例子中，在钢种为SS400、目标板厚为1.6mm以下的钢板63的情况下，与乳制机架61汜?F 7)分别对应的载荷修正实绩值 ZpPiS 1.11、1.08、0.94、0.98、1.04、0.99、1.03。
[0152]进而，如图9所示，作为步骤S55的下一个处理，载荷修正值计算部16使用在步骤S54中计算出的第一载荷修正值ZpnJP在步骤S54中取得的载荷修正实绩值Zpp i，依照以下的式(11)计算与在步骤S51中选择出的乳制机架61 (FJ对应的第二载荷修正值ZPl，向控制指令设置部11输出该计算出的第二载荷修正值ZPl (步骤S56)。
[0153]Zpi= β.Ζρη ；+(1-β ).Zpp； (11)
[0154]在此，
[0155]ZPl4L制机架(FJ的第二载荷修正值
[0156]Zpn1:乳制机架(FJ的第一载荷修正值
[0157]Zpp1:乳制机架(FJ的载荷修正实绩值
[0158]β:分配系数
[0159]此外，分配系数β是在计算乳制机架61 (F,)的第二载荷修正值ZPl时决定存储在载荷修正实绩值存储部24中的基于过去的乳制实绩的载荷修正实绩值ZppjP在钢板63的最近(以下，最近表示最接近的过去)的乳制中计算出的第一载荷修正值Ζρηι之间的分配比例的系数，取0?1的值。S卩，在分配系数β为0时，无视在该钢板63的乳制中计算出的第一载荷修正值Ζρηι，依照存储在载荷修正实绩值存储部24中的基于过去的乳制实绩的载荷修正实绩值ZPPl决定第二载荷修正值Zp lD
[0160]相反，在分配系数β为1时，无视基于过去的乳制实绩的载荷修正实绩值ZPPl，依照在该钢板63的乳制中计算出的第一载荷修正值Ζρη;决定第二载荷修正值Zp 另外，在分配系数β为0和1中间的值(0〈β〈1)时，按照与分配系数β的值一致的比例对第一载荷修正值Ζρηι和载荷修正实绩值ZPPl进行比例分配，决定第二载荷修正值ZPl。例如，在β=0.5时，以相等的比例对第一载荷修正值Ζρη;和载荷修正实绩值Zpp通行比例分配，决定第二载荷修正值Zp;。
[0161]进而，如图9所示，载荷修正值计算部16将在步骤S56中计算并向控制指令设置部11输出的第二载荷修正值ZPl按照该钢板63所属的层作为在步骤S51中选择出的乳制机架61 (F,)的载荷修正实绩值ZPPl#储在载荷修正实绩值存储部24中(步骤S57)。
[0162]接着，载荷修正值计算部16判定针对全部的乳制机架61汜?F 7)步骤S51?步骤S57的处理是否结束(步骤S58)，在处理没有结束的情况下(步骤S58:否)，重复执行步骤S51以后的处理。另外，在针对全部的乳制机架61汜?F 7)步骤S51?步骤S57的处理结束了的情况下(步骤S58:是)，结束图9所示的计算第二载荷修正值ZPl等的处理。
[0163]在控制指令设置部11中，为了提高乳制载荷预测值P的预测精度，而使用以上那样计算并向控制指令设置部11输出的第二载荷修正值ZPl。S卩，控制指令设置部11在图2的处理流程的步骤S16中，依照式(5)计算乳制载荷预测值P，但如果从载荷修正值计算部16接收到第二载荷修正值Zp;，则用该第二载荷修正值Zp;修正使用式(5)计算出的乳制载荷预测值P。
[0164]S卩，控制指令设置部11依照以下的式(12)计算用于计算对各乳制机架61 (Fi)的压下位置指令等的乳制载荷设定值Psetp
[0165]Pseti= Zp ;.G(Wi，Kf;，Qp;，tf^，tb;，R，p 氏，hp μ ;) (12)
[0166]在此，Wl，Kf,, QPl，tf,, tb,, R’ ,,氏，hp μ i分别是各乳制机架61 (F ,)中的钢板63的板宽、变形阻力、压下力函数、输入侧张力、输出侧张力、厚扁平辊直径、输入侧板厚、输出侧板厚、摩擦系数。
[0167]因此，即使根据式(5)计算的乳制载荷预测值？1产生偏差，也降低了经由压下位置控制部17 (参照图1)等向实际的乳制机架61(h)供给的乳制载荷设定值？8的1在相邻的乳制机架61 (Fx F1+1)之间的偏差。由此，防止了多个乳制机架61 (F,)之间的载荷平衡破坏，即维持了载荷平衡。
[0168]此外，在以上说明的实施方式中，在载荷平衡维持值计算部15的计算(参照式
(9))中使用载荷平衡比例α，但也可以从式(9)除去α后用以下的式(13)置换式(10)，在载荷修正值计算部16的处理中使用。
[0169]Zpn^ Zpl ；+ α.Zplb； (13)
[0170]在此，
[0171]2?111:第一载荷修正值
[0172]Zpl1:载荷预测误差
[0173]2?1131:载荷平衡维持值
[0174]以上，根据本发明的实施方式，与乳制机架61 (F,)中的载荷预测误差Zph和相邻的乳制机架61汜p F1+1)中的载荷预测误差Zph p Zpl1+1之间的大小关系对应地计算各乳制机架61(F)的载荷平衡维持值ZplbJ参照式(9))。在该情况下，乳制机架61(F)的载荷平衡维持值Zplh在该乳制机架61 (F ,)中的载荷预测误差Ζρ^比相邻的乳制机架61 (Fx i，F1+1)中的载荷预测误差Zph 1、Zpl1+1大的情况下为负的值，在相反的情况下为正的值。即，将载荷预测误差Ζρ^加上载荷平衡维持值Zplb 得的第一载荷修正值Zpn i (参照式(10))抑制了载荷预测误差Zplj^偏差。
[0175]进而，通过对第一载荷修正值冗口叫实施学习处理来求出第二载荷修正值ZPl(S照式(11))，使用该第二载荷修正值ZPl计算实际对乳制机架6UFJ设定的乳制载荷设定值PsetJ参照式(12))。因此，即使乳制载荷预测值？1产生偏差，也通过乳制载荷设定值
制了该偏差。由此，在本发明的实施方式中，能够防止产生多个乳制机架61(F)之间