冲压四轴机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种应用于冲压设备的四轴机械手。
【背景技术】
[0002]在冲压行业中，冲压工件的取放是一项非常危险的工作，也是冲压行业工业事故的多发点，故目前，冲压行业内以逐步的将冲压设备改造成自动进出料，但是在一些特殊的工件的专用的冲压设备中，难以改造成自动进出料，需配置通用型机械手，但是配置通用型机械手的成本非常的高，难以普及，故在人手取放件依然是主流，安全隐患依然存在。
【发明内容】
[0003]为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种冲压四轴机械手。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0005]冲压四轴机械手，包括机座；
[0006]升降装置，该升降装置固定在机座上，其包括升降驱动装置及一升降滑台；
[0007]转动装置，该转动装置包括一固定在升降滑台上的转动驱动装置及转动主轴；
[0008]平移装置，该平移装置设置在转动主轴上，其包括平移驱动装置及一平移滑台；
[0009]爪臂装置，该爪臂装置设置在平移滑台上，其包括吸盘组及能够驱动吸盘组转动的吸盘转动装置。
[0010]所述升降驱动装置包括升降电机及丝杆传动装置，所述升降滑台设置在一滑轨装置上并与丝杆传动装置配合。
[0011 ] 所述转动驱动装置包括转动电机及减速器，所述转动主轴设置在减速器上。
[0012]所述转动电机通过一固定座安装至升降滑台上，所述转动主轴上设置有一感应片，所述固定座上设置有与感应片对应的感应器。
[0013]所述转动主轴上端设置有一转动平台，所述平移装置还包括一设置在转动平台上的平移臂，所述平移臂内沿长度方向设置有一平移皮带装置，所述平移滑台设置在平移皮带装置的皮带上，所述平移驱动装置包括一平移电机，所述平移电机通过一皮带传动装置与平移皮带装置连接。
[0014]所述平移臂侧面设置有一沿长度方向设置的导轨，所述爪臂装置包括一爪臂，所述爪臂底部设置有一滑座，所述滑座底部与平移滑台连接，且该滑座侧面设置有与导轨配合的侧滑块。
[0015]所述吸盘转动装置包括一固定在爪臂上的吸盘电机，所述吸盘组转动设置在爪臂端部，所述吸盘电机通过一吸盘皮带装置连接至吸盘组。
[0016]本实用新型的有益效果是:冲压四轴机械手，包括机座、升降装置、转动装置、平移装置、爪臂装置；升降装置固定在机座上，其包括升降驱动装置及一升降滑台；转动装置包括一固定在升降滑台上的转动驱动装置及转动主轴；平移装置设置在转动主轴上，其包括平移驱动装置及一平移滑台；爪臂装置设置在平移滑台上，其包括吸盘组及能够驱动吸盘组转动的吸盘转动装置，通过升降装置实现机械手的升降动作，通过转动装置实现机械手的转动动作，通过平移装置实现机械手的平移伸缩动作，吸盘组用于吸取固定工件，通过吸盘转动装置实现工件在机械手上的转动动作，通过本实用新型能够实现吸盘组四轴联动，基本满足了目前冲压作业的的工件取放工作，且整个机械的的结构简单、合理，控制方便，制作成本远低于通用型机械手，有利于广泛的推广应用，减少安全事故。
【附图说明】
[0017]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0018]图1是本实用新型的结构示意图；
[0019]图2是本实用新型的分解示意图；
[0020]图3是本实用新型平移装置的分解示意图；
[0021]图4是本实用新型爪臂装置的分解示意图。
【具体实施方式】
[0022]参照图1至图4，图1至图4是本实用新型一个具体实施例的结构示意图，如图所示，冲压四轴机械手，包括机座1、升降装置2、转动装置3、平移装置4、爪臂装置5。
[0023]所述升降装置2固定在机座1上，其包括升降驱动装置及一升降滑台21 ;作为优选的，如图所示，所述升降驱动装置包括升降电机22及丝杆传动装置23，所述升降滑台21设置在一滑轨装置上并与丝杆传动装置23配合，实现精确的升降动作，且升降稳定，驱动力大，当然，在具体实施过程中，无需精确定位或仅需上下定位的工件取放时，可以采用气缸或液压缸作为升降驱动装置，在此不作详述。
[0024]所述转动装置3包括一固定在升降滑台21上的转动驱动装置及转动主轴31 ;作为优选的，所述转动驱动装置包括转动电机32及减速器33，所述转动主轴31设置在减速器33上，在本实施例中，所述转动主轴31呈一外径较大的柱形结构，保证承载力，提高机械手的稳定性，所述减速器33也为一柱形结构，其内配置行星齿轮或常规齿轮结构进行减速，保证转动的精确性和稳定性，当然，转动驱动装置还可采用气缸、直齿条、齿轮的配合实现转动，或采用其他机械行业内所熟知的转动机构，在此不作详述。
[0025]作为优选的，所述转动电机32通过一固定座34安装至升降滑台21上，所述转动主轴31上设置有一感应片35，所述固定座34上设置有与感应片35对应的感应器36，通过感应片35与感应器36的配合，可以精确的检测到机械手的转动角度，方便编程控制。
[0026]所述平移装置4设置在转动主轴31上，其包括平移驱动装置及一平移滑台41 ;作为优选的，所述转动主轴31上端设置有一转动平台，所述平移装置4还包括一设置在转动平台上的平移臂42，所述平移臂42为长槽状结构，所述平移臂42内沿长度方向设置有一平移皮带装置44，平移皮带装置的皮带上部外露，所述平移滑台41设置在平移皮带装置的皮带上，所述平移驱动装置包括一平移电机43，所述平移电机43通过一皮带传动装置45与平移皮带装置44连接，即可带动平移滑台41作往复的平移动作。
[0027]作为优选的，如图所示，所述平移臂42侧面设置有一沿长度方向设置的导轨46，所述爪臂装置5包括一爪臂52，所述爪臂52底部设置有一滑座53，所述滑座53底部与平移滑台41连接，且该滑座53侧面设置有与导轨46配合的侧滑块54，有与皮带存在一定的弹性且易老化变形，本实用新型通过增设导轨46与侧滑块54，保证爪臂装置5被平移装置4带动作平移动作时的稳定性及位移的精确性。
[0028]如图所示，所述爪臂装置5设置在平移滑台41上，其包括吸盘组51及能够驱动吸盘组51转动的吸盘转动装置，所述吸盘组51上设置有若干与抽真空设备连接的吸嘴，以吸取或放置工件，所述吸盘转动装置包括一固定在爪臂52上的吸盘电机55，所述吸盘组51转动设置在爪臂52端部，所述吸盘电机55通过一吸盘皮带装置56连接至吸盘组51，实现吸盘组51及工件在爪臂52端部的转动，以调整工件的放置角度。
[0029]本实用新型，通过升降装置2实现机械手的升降动作，通过转动装置3实现机械手的转动动作，通过平移装置4实现机械手的平移伸缩动作，吸盘组51用于吸取固定工件，通过吸盘转动装置实现工件在机械手上的转动动作，通过本实用新型能够实现吸盘组四轴联动，基本满足了目前冲压作业的的工件取放工作，且整个机械的的结构简单、合理，控制方便，制作成本远低于通用型机械手，有利于广泛的推广应用，减少安全事故。
[0030]以上对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，当然，本实用新型还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.冲压四轴机械手，其特征在于:包括机座(1); 升降装置(2)，该升降装置(2)固定在机座(1)上，其包括升降驱动装置及一升降滑台(21)； 转动装置(3)，该转动装置(3)包括一固定在升降滑台(21)上的转动驱动装置及转动主轴(31)，所述转动驱动装置包括转动电机(32 )及减速器(33 )，所述转动主轴(31)设置在减速器(33)上，所述转动电机(32)通过一固定座(34)安装至升降滑台(21)上，所述转动主轴(31)上设置有一感应片(35 )，所述固定座(34 )上设置有与感应片(35 )对应的感应器(36)； 平移装置(4)，该平移装置(4)设置在转动主轴(31)上，其包括平移驱动装置及一平移滑台(41)； 爪臂装置(5)，该爪臂装置(5)设置在平移滑台(41)上，其包括吸盘组(51)及能够驱动吸盘组(51)转动的吸盘转动装置。2.根据权利要求1所述的冲压四轴机械手，其特征在于:所述升降驱动装置包括升降电机(22)及丝杆传动装置(23)，所述升降滑台(21)设置在一滑轨装置上并与丝杆传动装置(23)配合。3.根据权利要求1所述的冲压四轴机械手，其特征在于:所述转动主轴(31)上端设置有一转动平台，所述平移装置(4)还包括一设置在转动平台上的平移臂(42)，所述平移臂(42)内沿长度方向设置有一平移皮带装置(44)，所述平移滑台(41)设置在平移皮带装置的皮带上，所述平移驱动装置包括一平移电机(43)，所述平移电机(43)通过一皮带传动装置(45)与平移皮带装置(44)连接。4.根据权利要求3所述的冲压四轴机械手，其特征在于:所述平移臂(42)侧面设置有一沿长度方向设置的导轨(46)，所述爪臂装置(5)包括一爪臂(52)，所述爪臂(52)底部设置有一滑座(53)，所述滑座(53)底部与平移滑台(41)连接，且该滑座(53)侧面设置有与导轨(46)配合的侧滑块(54)。5.根据权利要求4所述的冲压四轴机械手，其特征在于:所述吸盘转动装置包括一固定在爪臂(52)上的吸盘电机(55)，所述吸盘组(51)转动设置在爪臂(52)端部，所述吸盘电机(55)通过一吸盘皮带装置(56)连接至吸盘组(51)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种冲压四轴机械手，包括机座、升降装置、转动装置、平移装置、爪臂装置；爪臂装置设置在平移滑台上，其包括吸盘组及能够驱动吸盘组转动的吸盘转动装置，通过升降装置实现机械手的升降动作，通过转动装置实现机械手的转动动作，通过平移装置实现机械手的平移伸缩动作，吸盘组用于吸取固定工件，通过吸盘转动装置实现工件在机械手上的转动动作，通过本实用新型能够实现吸盘组四轴联动，基本满足了目前冲压作业的工件取放工作，且整个机械的结构简单、合理，控制方便，制作成本远低于通用型机械手，有利于广泛的推广应用，减少安全事故。
【IPC分类】B21D43/18
【公开号】CN205096420
【申请号】CN201520526848
【发明人】姜才军
【申请人】中山亚力菲自动化设备有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年7月20日