一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法与流程

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法。

背景技术：

目前市面上刀具打磨开刃方法均为人工作业，刀具打磨会产生大量粉尘，现场恶劣的作业环境会对人体肺部造成较大的伤害。同时，人工采用砂轮机进行开刃的方式，由于人工的不确定性和砂轮机的硬度很难保证工件的一致性，另外人工打磨开刃的效率也比较低。

技术实现要素：

本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本发明的目的在于提出一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法。

为了实现上述目的，本发明的实施例提供一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，包括如下步骤：

步骤s1，准备工作：将气动夹具安装在机器人法兰盘上，然后将所述机器人法兰盘连接在工业机器人上；

步骤s2，将待打磨刀具放入到所述气动夹具内，夹紧定位；

步骤s3，启动砂带机达到与当前加工刀具对应的工艺转速；

步骤s4，通过控制面板控制工业机器人进行工件坐标和工具坐标的标定工作；

步骤s5，所述工业机器人在砂带机上进行柔性打磨开刃测试，通过控制面板进行手动轨迹示教并预设设置速度，配合所述砂轮机达到预先的打磨效果，并完成切换所述工业机器人姿态，切换到刀具的另一面进行打磨测试；

步骤s6，在调试完成后，自动运行所述工业机器人进行刀具开刃打磨。

进一步，在所述步骤s5中，所述工业机器人采用三点法和四点法进行工件坐标和工具坐标的标定工作。

进一步，所述工业机器人采用六轴机器人。

根据本发明实施例的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，采用砂带机自动化柔性刀具打磨开刃工艺。本发明是刀具打磨开刃柔性控制工艺的创新，六轴机器人搭配气动夹具定位刀具，保证了工件位置的一致性，机器人按照既定的轨迹运动保证了打磨过程的轨迹一致性，刀具在打磨砂带轮进行开刃工作，由于砂带轮的柔性，可以很好的控制刃口的角度，避免的其他打磨方式产生的过磨现象，与其他打磨方式对比优势明显。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法的流程图；

图2为根据本发明实施例的工业机器人和砂轮机组合的示意图；

图3为根据本发明实施例的控制面板的示意图。

附图标记：1—打磨砂带机；2—刀具；3—气动夹具；4—机器人法兰盘；5—六轴机器人；6—六轴机器人控制面板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明实施例的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，包括如下步骤：

步骤s1，准备工作：将气动夹具3安装在机器人法兰盘4上，然后将机器人法兰盘4连接在工业机器人5上，如图2所示。

在本发明的实施例中，工业机器人采用六轴机器人。

步骤s2，将待打磨刀具2放入到气动夹具3内，夹紧定位。

步骤s3，启动砂带机1达到与当前加工刀具2对应的工艺转速。

需要说明的是，每种刀具所对应的工艺转速并不相同，需要根据刀具类型进行调整。

步骤s4，通过控制面板6(如图3所示)控制工业机器人5进行工件坐标和工具坐标的标定工作。

步骤s5，工业机器人5在砂带机1上进行柔性打磨开刃测试，通过控制面板6进行手动轨迹示教并预设设置速度，配合砂轮机达到预先的打磨效果，并完成切换工业机器人姿态，切换到刀具的另一面进行打磨测试。

即，通过控制面板6进行工业机器人5的速度调节和磨刀轨迹示教生成，从而操作六轴机器人5在砂带机1上对刀具2进行打磨开刃。

具体的，工业机器人采用三点法和四点法进行工件坐标和工具坐标的标定工作。

步骤s6，在调试完成后，自动运行工业机器人进行刀具开刃打磨。

采用本发明上述步骤的打磨方式相比砂轮机打磨柔性更好，刀刃质量更容易控制。

根据本发明实施例的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，采用砂带机自动化柔性刀具打磨开刃工艺。本发明是刀具打磨开刃柔性控制工艺的创新，六轴机器人搭配气动夹具定位刀具，保证了工件位置的一致性，机器人按照既定的轨迹运动保证了打磨过程的轨迹一致性，刀具在打磨砂带轮进行开刃工作，由于砂带轮的柔性，可以很好的控制刃口的角度，避免的其他打磨方式产生的过磨现象，与其他打磨方式对比优势明显。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

技术特征：

1.一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤s1，准备工作：将气动夹具安装在机器人法兰盘上，然后将所述机器人法兰盘连接在工业机器人上；

步骤s2，将待打磨刀具放入到所述气动夹具内，夹紧定位；

步骤s3，启动砂带机达到与当前加工刀具对应的工艺转速；

步骤s4，通过控制面板控制工业机器人进行工件坐标和工具坐标的标定工作；

步骤s5，所述工业机器人在砂带机上进行柔性打磨开刃测试，通过控制面板进行手动轨迹示教并预设设置速度，配合所述砂轮机达到预先的打磨效果，并完成切换所述工业机器人姿态，切换到刀具的另一面进行打磨测试；

步骤s6，在调试完成后，自动运行所述工业机器人进行刀具开刃打磨。

2.如权利要求1所述的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃的工艺方法，其特征在于，在所述步骤s5中，所述工业机器人采用三点法和四点法进行工件坐标和工具坐标的标定工作。

3.如权利要求1所述的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃的工艺方法，其特征在于，所述工业机器人采用六轴机器人。

技术总结
本发明提出了一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，包括：准备工作：将气动夹具安装在机器人法兰盘上，然后将机器人法兰盘连接在工业机器人上；将待打磨刀具放入到气动夹具内；启动砂带机达到与当前加工刀具对应的工艺转速；通过控制面板控制工业机器人进行工件坐标和工具坐标的标定工作；工业机器人在砂带机上进行柔性打磨开刃测试，通过控制面板进行手动轨迹示教并预设设置速度，配合砂轮机达到预先的打磨效果，并完成切换工业机器人姿态，切换到刀具的另一面进行打磨测试；自动运行工业机器人进行刀具开刃打磨。本发明采用砂带机自动化柔性刀具打磨开刃工艺，可以很好的控制刃口的角度，避免的其他打磨方式产生的过磨现象。

技术研发人员：陈超;王皓;王峰;石仙鹤;陈涛;丁可可;徐迎宾;姚荣科
受保护的技术使用者：珞石(北京)科技有限公司
技术研发日：2020.03.23
技术公布日：2020.07.03